Použití senzoru vzdálenosti ve VEXcode VR s Pythonem – Knihovna VEX

Snímač vzdálenosti na robotu VR hlásí vzdálenost mezi robotem VR a nejbližším objektem. Senzor vypočítá vzdálenost pomocí času, který laserové světlo potřebuje k odrazu od objektu a návratu k senzoru.

Snímač vzdálenosti na robotu VR

Projekt v Pythonu využívající senzor vzdálenosti k detekci objektu a výpisu naměřené vzdálenosti v milimetrech

Snímač vzdálenosti je snímač, který hlásí vzdálenost mezi robotem VR a nejbližším pevným předmětem.

Kód Pythonu využívající senzor vzdálenosti k hlášení vzdálenosti nejbližšího objektu v milimetrech ve VEXcode VR

Snímač vzdálenosti používá lasery třídy 1 podobné laserům, které moderní mobilní telefony používají pro detekci hlavy. Vyšle nepatrný puls bezpečného laserového světla a čas potřebný k odrazu pulsu pak využije k výpočtu vzdálenosti blízkých objektů. Senzor vypočítá vzdálenost na základě toho, jak dlouho laserovému pulsu trvala cesta tam a zpět.

Příkazy VEXcode VR používané se senzorem vzdálenosti

VR projekt VEXcode zobrazující kód v Pythonu a nastavení hřiště pro použití senzoru vzdálenosti

Příkazy používané se snímačem vzdálenosti naleznete v kategorii Snímání.

get_distance Příkaz

Výukové programy VEXcode VR s vybraným Pythonem a otevřenou lekcí o senzoru vzdálenosti

Pomocí příkazu get_distance může snímač vzdálenosti hlásit vzdálenost nejbližšího objektu v milimetrech (mm) nebo palcích. Příkaz get_distanceuvádí číselné hodnoty buď v milimetrech (mm) nebo palcích.

def main(): 
    monitor_sensor("distance.get_distance")

Chcete-li zobrazit hodnoty senzoru vzdálenosti v konzole Monitor, přetáhněte nebo zadejte příkaz Monitor senzor. Poté nastavte parametr na identifikátor řetězce pro hodnotu čidla, která se má zobrazit. V tomto případě bude identifikátor řetězce "distance.get_distance".

Projekt VEXcode VR v Pythonu využívající senzor vzdálenosti k hlášení nejbližšího objektu před robotem

Vzdálenost se na konzole monitoru zobrazí v milimetrech (mm) a palcích.

nalezený objekt Příkaz

Projekt v Pythonu ve VEXcode VR s využitím senzoru vzdálenosti k detekci objektu a hlášení jeho vzdálenosti

Snímač vzdálenosti pomocí příkazu Vzdálenost nalezený objekt detekuje, zda se před ním nachází nějaký předmět. Snímač vzdálenosti dokáže detekovat předmět nebo povrch do vzdálenosti 3000 mm (~118 palců) od snímače. Příkaz Distance found object vrací booleovskou hodnotu buď jako True nebo False.

def main():
    monitor_sensor("distance.found_object")

Hodnota příkazu found_object vrací Boolean a hlásí True , když je senzor vzdálenosti blízko objektu, a hlásí False , když není dostatečně blízko k objektu.

Projekt v Pythonu využívající senzor vzdálenosti ve VR hřišti VEXcode

Pravda nebo nepravda bude hlášena a zobrazí se v konzole Monitor.

Laser umožňuje senzoru mít velmi úzké zorné pole, takže detekce je vždy přímo před senzorem.

Běžná použití snímače vzdálenosti

Projekt VEXcode VR v Pythonu s využitím senzoru vzdálenosti s viditelným hřištěm

Snímač vzdálenosti dokáže detekovat, zda se před robotem VR nachází nějaký předmět. Toho lze využít k vyhnutí se překážce.

Projekt v Pythonu s příkazy senzoru vzdálenosti pro VR robota

Snímač vzdálenosti může měřit vzdálenost mezi přední částí snímače vzdálenosti a přední částí objektu. To může být užitečné pro dokončení bludiště, aniž byste neustále naráželi do stěn nebo se vyhýbali předmětu.

def main():
    while distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Chcete-li použít výše uvedený příklad, zkopírujte tento kód do VEXcode VR a spusťte projekt na hřišti Wall Maze Playground.

Příklad projektu snímače vzdálenosti

Projekt v Pythonu využívající senzor vzdálenosti k hlášení nejbližšího objektu ve VEXcode VR

V tomto příkladu pojede VR robot vpřed, pokud senzor vzdálenosti najde nějaký předmět. Pokud nedetekuje žádný objekt, robot VR se otočí doprava a bude neustále hledat objekt.

Poznámka: Tento příklad najde první budovu, ale potřebuje vylepšení, aby nespadl ze stolu.

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

Chcete-li použít výše uvedený příklad, zkopírujte tento kód do VEXcode VR a spusťte projekt na hřišti Castle Crasher nebo Dynamic Castle Crasher Playground.