Ovládání pneumatiky pomocí ovladače V5 vyžaduje přizpůsobený projekt. Tento článek popisuje, jak vytvořit projekt VEXcode V5.
Konfigurace vašeho projektu
Klepnutím na tlačítko Zařízení otevřete okno Zařízení.
Vyberte možnost Přidat zařízení.
Chcete-li spustit svůj projekt VEXcode V5 pro ovládání pneumatiky, budete muset nakonfigurovat dvě zařízení.
Budete muset přidat zařízení Controller.
Další informace o konfiguraci zařízení Controller najdete v článku Konfigurace ovladače V5 ve VEXcode V5 z knihovny VEX.
Budete také muset přidat digitální výstup 3-Wire zařízení.
Další informace o konfiguraci digitálního výstupního zařízení naleznete v článku Konfigurace 3vodičových digitálních vstupních a výstupních zařízení ve VEXcode V5 z knihovny VEX.
Ovládejte svůj pneumatický válec dvěma ovládacími tlačítky
Existují dva běžně preferované způsoby, které řidiči používají k ovládání pneumatiky na svém robotu.
Jedním ze způsobů je použití dvou různých tlačítek na ovladači: jedno tlačítko pro vysunutí pneumatického válce a jedno tlačítko pro zasunutí pneumatického válce. K vašemu projektu VEXcode V5 lze přidat následující pro ovládání vašeho pneumatického válce pomocí 2 tlačítek na ovladači.
Ze sady nástrojů snímání přidejte blok digitálního výstupu do bloku [při spuštění].
Blok [set digital out] by měl být nastaven na „nízký“. To zajistí, že váš pneumatický válec začne projekt zcela zatažený.
Z nástroje Události přidejte blok [při stisknutí tlačítka ovladače].
Vyberte ovládací tlačítko, které chcete použít k prodloužení pneumatického válce.
V tomto příkladu je použito tlačítko L1.
Přidejte blok [set DigitalOut].
Pro nastavení digitálního výstupu vyberte „vysoký“.
To způsobí, že se při stisknutí tlačítka L1 na ovladači vysune pneumatický válec.
Z nástroje Události přidejte další blok [při stisknutí tlačítka ovladače].
Vyberte ovládací tlačítko, které chcete použít k zatažení pneumatického válce.
V tomto příkladu je použito tlačítko L2.
Přidejte blok [set DigitalOut].
Pro nastavení digitálního výstupu ponechte hodnotu „nízká“.
To způsobí zatažení pneumatického válce, když je stisknuto tlačítko L2 na ovladači.
Uložte projekt, stáhněte si ho do V5 Robot Brain a spusťte projekt, abyste otestovali ovládání pneumatického válce pomocí ovladače.
Další informace o ukládání, stahování a spouštění projektů VEXcode V5 naleznete v části Open and Save Blocks Projects v knihovně VEX.
Ovládejte svůj pneumatický válec jediným ovládacím tlačítkem
Další upřednostňovanou metodou, kterou řidiči používají k ovládání pneumatiky na svém robotu, je použití jediného tlačítka: tlačítko vysune pneumatický válec, když je stisknuto, a poté zatahuje pneumatický válec, když je znovu stisknuto. K vašemu projektu VEXcode V5 lze přidat následující pro ovládání vašeho pneumatického válce pomocí jediného tlačítka na ovladači.
Ze sady nástrojů pro snímání přidejte sadu digitálního výstupu do bloku [při spuštění].
Blok [set digital out] by měl být nastaven na „nízký“. To zajistí, že váš pneumatický válec začne projekt zcela zatažený.
Z panelu nástrojů Proměnné vyberte Vytvořit booleovskou hodnotu.
Pro tento příklad budeme volat Boolean: digitaloutON.
Přidejte blok [set digitaloutON].
Ponechte Boolean nastaven na <true>.
Z panelu nástrojů Události přidejte blok {when Controller button pressed}.
Vyberte ovládací tlačítko, které chcete použít k prodloužení pneumatického válce.
V tomto příkladu je použito tlačítko L1.
Z ovládacího panelu přidejte blok [pokud jinak]
Přidejte <digitaloutON> Boolean k if.
Přidejte blok [set DigitalOut] do části „then“ bloku C.
Změňte blok [set DigitalOut] na „vysoký“.
Přidejte blok [set DigitalOut] do „jiné“ části bloku C.
Ponechte blok [set DigitalOut] jako „nízký“.
Přidejte blok [set digitaloutON].
Změňte Boolean na <false>.
Tím se změní logická hodnota, takže při příštím stisknutí tlačítka L1 se podmínka přesune na „jiný“ řídicí blok C.
Přidejte další blok [set digitaloutON].
Boolean ponechte jako <true>.
Tím se změní logická hodnota, takže při příštím stisku tlačítka L1 se podmínka přesune na „pak“ řídicího bloku C.
Z ovládacího panelu přidejte blok [wait] do obou částí bloku C [if then else].
Změňte hodnotu na (0,1) sekund v každém bloku [čekejte].
To umožní stavu na krátkou dobu detekovat stisknuté tlačítko.
Tlačítko po stisknutí vysune pneumatický válec a po opětovném stisknutí jej zasune.
Uložte projekt, stáhněte si ho do V5 Robot Brain a spusťte projekt, abyste otestovali ovládání pneumatického válce pomocí ovladače.
Další informace o ukládání, stahování a spouštění projektů VEXcode V5 naleznete v části Open and Save Blocks Projects v knihovně VEX.
Bloky pro ovládání vašich pneumatických válců budou muset být znovu vytvořeny ve vzorovém projektu pro soutěžní šablonu, než bude váš robot připraven k použití v soutěži s využitím systému řízení v terénu.
Další informace o šabloně soutěže najdete v článku Použití šablony soutěže bloků ve VEXcode V5 v knihovně VEX.
Tyto projekty lze použít k ovládání jak jednočinných, tak i dvoučinných pneumatických válců. Pokud jsou dva pneumatické válce připojeny k elektromagnetickému ventilu pomocí šroubení „T“, oba válce budou ovládány stejnou sadou bloků.
Poznámka: 3vodičový port na V5 Robot Brain se po zastavení projektu vrátí zpět na digitální vstupní port. To může v případě dostatečného zbytkového tlaku vzduchu způsobit vysunutí pneumatického válce. Abyste tomu zabránili, před zastavením projektu uvolněte tlak vzduchu buď přepnutím prstového ventilu do polohy vypnuto, nebo stlačením jádra ventilu Schrader Tire Valve.