Konfigurace GPS senzoru ve VEXcode V5

Aby bylo možné v projektu použít data ze senzoru Game Positioning System™ (GPS), je nejprve nutné senzor přidat jako zařízení do VEXcode V5. Tento článek vás provede konfigurací GPS senzoru ve VEXcode V5. Podívejte se na video níže, kde se dozvíte o konceptech obsažených v tomto článku.

Přidat zařízení

Když začínáte programovat s VEXcode V5, bloky pro GPS senzor se v Toolboxu neobjeví, dokud nebude nakonfigurován. Chcete-li nakonfigurovat senzor GPS, přidejte jej jako zařízení do svého projektu.

Panel nástrojů VEXcode V5 s ikonou Zařízení zvýrazněnou v červeném poli. Ikona zařízení se nachází mezi tlačítkem Prohlížeč kódu a tlačítkem Monitor.

Vyberte ikonu Zařízení.

Otevře se okno Devices ve VEXcode V5 se zvýrazněným tlačítkem Add a Device, což ukazuje, co vybrat dále.

Vyberte Přidat zařízení.

Možnosti zařízení, které lze přidat do konfigurace, s možností GPS zvýrazněnou v červeném poli. GPS se nachází uprostřed páté řady možností, mezi vzdáleností a ramenem.

Vyberte GPS.

Okno Devices ve VEXcode V5 s dostupnými možnostmi portu. V horní části okna je nápis „Vyberte port“ a porty 1 až 21 jsou uvedeny ve 3 řadách ikon.

Vyberte Smart Port, do kterého je připojen senzor GPS na V5 Robot Brain.

Okno konfigurace senzoru GPS zobrazující posunutí X a Y pro senzor nastavený na 0 mm a posun úhlu nastavený na 180 stupňů. Tlačítko Hotovo vpravo dole je zvýrazněno červeným obrysem.

VyberteHotovopro přidání senzoru GPS jako zařízení bez nastavení posunů.

Chcete-li se dozvědět více o odchylkách senzoru GPS, přečtěte si část níže.

Offsety senzoru GPS

Co je to offset?

V konfiguraci máte možnost přidat informace o offsetu. Offset je rozdíl mezi referenčním bodem na robotu a polohou GPS senzoru. Referenční bod je smysluplné místo na vašem robotu, jako je střed otáčení nebo rameno robota. Zamysleme se nad tím, proč je to důležité. Níže uvedené příklady ukazují Axela, Hero Bota pro hru 2024–2025 VEX V5 Robotics Competition (V5RC), High Stakes.

Proč jsou offsety cenným nástrojem?

Nastavení offsetů pro umístění GPS senzoru vzhledem k referenčnímu bodu (Axelova paže) vám umožní umístit Axelovu paži na požadované místo, spíše než zadní část robota. VEXcode používá informace o offsetu k převodu dat ze senzoru GPS na hodnoty, které odpovídají referenčnímu bodu ve vašem projektu.

Offsety vám umožňují používat doporučenou polohu GPS senzoru (vzadu a čelem za robotem), abyste získali co nejpřesnější data ze senzoru, při navigaci na základě smysluplné polohy pro vašeho robota a váš projekt.

V závislosti na tom, kde je váš referenční bod, a na poloze senzoru GPS na vašem robotu, může být senzor posunut podél osy X a/nebo osy Y.

Pohled shora na robota Axela. Zelený rámeček zvýrazní senzor GPS na pravé zadní části robota. Kruhová tečka je na přední straně robota, na horní části robotovy paže.

Na tomto obrázku Axela je GPS senzor umístěn na zadní pravé straně robota (zvýrazněno zeleným rámečkem). Zde je zobrazen příklad referenčního bodu na Axelově paži, zvýrazněný zelenou tečkou.

Pohled shora dolů na pole. Senzor směřuje za robota, což je znázorněno plnou zelenou šipkou. Referenční bod pro robota je na opačné straně, která je znázorněna tečkovanou zelenou šipkou.

Je také důležité vzít v úvahu úhel zorného pole senzoru GPS ve vztahu k referenčnímu bodu.

Při použití doporučené polohy pro senzor GPS bude senzor směřovat za Axela, jak je zde znázorněno zelenou šipkou.

Referenční bod je však zarovnán s přední částí robota a směřuje opačným směrem. Snímač GPS má pak také posunutí úhlu.

Měření X a Y offsetů

Přidáním offsetu do vaší konfigurace budou hodnoty GPS senzoru použité ve vašem projektu VEXcode V5 automaticky upraveny tak, aby odrážely offset a pozici vašeho požadovaného referenčního bodu robota na poli.

Snímač GPS lze odsadit podél osy x a/nebo osy y v závislosti na místě montáže snímače na vašem robotu.

Pohled shora dolů na robota Axela zobrazující zeleně zvýrazněný rámeček kolem senzoru GPS a zelený kruh nad robotovou paží. Nad Axelem je umístěna mřížka X a Y, která ukazuje, že zelený kruh nad Axelovou paží je střed mřížky (0,0). Zvýrazňující zelený rámeček kolem GPS senzoru je v záporné ose Y a kladné ose X mřížky.

V příkladu Axela je GPS senzor umístěn za referenčním bodem na paži robota a napravo od něj.

Stejný obrázek robota Axela shora dolů. Modrá šipka osy Y se pohybuje dolů po ose Y směrem k zadní části robota. Červená šipka osy X ukazuje doprava ke středu červeně zvýrazněného senzoru GPS.

To znamená, že snímač je posunut jak podél osy X (zobrazeno červenou šipkou), tak i osy Y (zobrazeno modrou šipkou).

Stejný pohled shora dolů na robota Axela. Tečkovaná čára spojuje červeně zvýrazněný GPS senzor. Plná čára spojuje střed mřížky a střed GPS senzoru a ukazuje vzdálenost mezi nimi na ose X 50 mm.

X offset

Na Axel je GPS senzor namontován přibližně 50 mm na kladné ose x vzhledem k referenčnímu bodu na rameni robota.

Posun X je pak 50 mm.

Y Offset

Na Axel je GPS senzor namontován přibližně 320 mm na záporné ose y ve vztahu k referenčnímu bodu na rameni robota.

Posun Y je pak –320 mm.

Měření úhlového offsetu

Pohled shora dolů na robota Axela uprostřed kruhu ukazující 0 před robotem, 90 vpravo, 180 za ním a 270 vlevo. Snímač GPS je zvýrazněn zeleným rámečkem se šipkou směřující k 180. Nad paží robota je zelený kruh a šipka ukazující na 0.

GPS senzor také hlásí hodnoty kurzu. Snímač GPS však směřuje opačným směrem, než je robot dopředu. To znamená, že hodnoty kurzu by byly opačné než hodnoty referenčního bodu, který směřuje na robota dopředu.

Chcete-li zarovnat směr GPS senzoru s dopředným směrem referenčního bodu na robotu, můžete nastavit Posun úhlu.

Na Axel by byl úhlový posun 180º.

Poznámka: Na základě doporučeného umístění senzoru GPS ve výchozím nastavení konfigurace nastaví Posun úhlu na 180º.

Zadání offsetů v konfiguraci

Okno Konfigurace GPS v okně zařízení s červeným obdélníkem zvýrazňujícím vstupní pole X, Y a úhlové offsety.

Existují možnosti, jak změnit X, Y a Úhlové offsety.

X a Y offsety

X Offset by byl v konfiguraci nastaven na 50 mm.

Když se změní hodnota offsetu, upraví se odpovídajícím způsobem grafické umístění senzoru GPS na ikoně robota vpravo. (Upozorňujeme, že grafické umístění je pouze ilustrace a není v žádném konkrétním měřítku.)

Y Offset by byl nastaven na –320 mm.

Posun úhlu

Okno Konfigurace GPS v okně zařízení s červeným obdélníkem zvýrazňujícím posun úhlu, který je 180 stupňů.

Ve výchozím nastavení je úhlový posun v konfiguraci nastaven na 180º na základě doporučené orientace senzoru GPS. To znamená, že hlášené směry senzoru GPS ve VEXcode se budou shodovat se směrováním robota.

Na ikoně robota v konfiguraci se zobrazí žluté zvýraznění, které ilustruje zorné pole a ukazuje orientaci senzoru. Když se změní hodnota posunutí úhlu, pozice GPS a zorné pole na ikoně robota vpravo se odpovídajícím způsobem posune. (Upozorňujeme, že grafické umístění je pouze ilustrace a není v žádném konkrétním měřítku.)

Poznamenejte si polohu GPS v konfiguraci

Okno Konfigurace GPS v okně zařízení s červeným obdélníkem zvýrazňujícím obrázek menšího robota na pravé straně okna konfigurace. Obraz senzoru GPS menšího robota se změnil s upravenými odchylkami GPS, které odpovídají poloze Axelova senzoru GPS.

Všimněte si, že pozice GPS na ikoně robota v konfiguraci odpovídá pozici GPS senzoru na fyzickém robotu.

Toto grafické znázornění můžete použít k zajištění správného zadání vašich odsazení. Poloha GPS by se měla shodovat s pozicí vašeho robota.

Okno Konfigurace GPS v okně zařízení se všemi provedenými změnami konfigurace. Posun X je 50 mm. Posun Y je -320 mm. Úhlový offset je 180 stupňů. Tlačítko Hotovo je zvýrazněno červeně.

Jakmile jsou zadány hodnoty X , vyberte Hotovo pro uložení konfigurace.

Příkazy snímání GPS v kódu VEXcode

Jakmile je senzor GPS nakonfigurován, příkazy GPS Sensing se objeví v panelu nástrojů ve VEXcode V5. Můžete se dozvědět o všech příkazech snímání GPS ve VEXcode V5 s VEX API. Kliknutím na odkaz níže získáte přístup k příkazům snímání GPS pro preferovanou metodu kódování.

Chcete-li se dozvědět více o datech, která hlásí senzor GPS, a o tom, jak to souvisí s pozicí robota na poli, si prohlédněte tento článek.