Použití senzoru vzdálenosti V5 na vašem robotu během zápasu VEX Robotics Competition (VRC) může vašemu robotovi umožnit získat více bodů pomocí autonomních pohybů.
Hra použitá jako příklad pro tento článek je hra VRC 2021–2022, Tipping Point. Na této stránce najdete další informace o hře ao tom, jak se hraje. Definice her používané v tomto článku, přehled pravidel hry a bodování v Herní příručce pro bod zvratu.
Senzor vzdálenosti V5
V5 Distance Sensor je jedním z výkonných senzorů V5, které jsou navrženy pro úplnou integraci s robotickou platformou V5.
- Tento senzor využívá puls laserového světla bezpečného ve třídě k měření vzdálenosti od přední části senzoru k objektu.
- Senzor vzdálenosti V5 lze použít k detekci objektu a určení relativní velikosti objektu. Přibližná velikost objektu se uvádí jako malá, střední nebo velká.
- Senzor lze také použít k výpočtu rychlosti přiblížení robota. Rychlost přiblížení měří rychlost robota/senzoru při jeho pohybu směrem k objektu.
Podrobnější informace o senzoru vzdálenosti V5, o tom, jak funguje a jak jej používat s VEXcode V5, vnaleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Příklad snímače vzdálenosti V5
Cílem tohoto projektu je, aby robot zvedl a posunul mobilní cíl pomocí senzoru vzdálenosti V5, aby zjistil, jak daleko je cíl.
Toto je příklad kódu, který bude popsán v tomto článku.
Bude zahrnuto rozdělení chování v příkladu a způsob, jak získat parametry použité ke kódování senzoru vzdálenosti V5.
Projekt můžete sestavit v VEXcode V5 , jak budete postupovat spolu s článkem, nebo si můžete článek přečíst pro inspiraci jako příklad toho, jak zahrnout senzor vzdálenosti V5 při kódování vlastního robota.
Toto video ukazuje, jak se výše uvedený kód spouští a jak robot zvedne a přesune mobilní cíl.
Zde je konfigurace robota použitá ve VEXcode V5 k přidání robota a senzoru vzdálenosti do konfigurace pro tento příklad, pokud si příklad chcete sami vyzkoušet.
Robot použitý pro tento příklad
Robot použitý v tomto příkladu je 2021–2022 VRC Hero Bot, Moby. Mobyho design nemá žádné senzory, pro tento příklad byl do Moby přidán V5 Distance Sensor.
V tomto příkladu je senzor vzdálenosti V5 namontován blízko středu vidlice Moby's.
Pro více informací o Mobym si prohlédněte tento článek z knihovny VEX.
Nemusíte používat Moby ke kódování senzoru vzdálenosti V5 nebo soutěžit v letošní soutěži. Senzor můžete namontovat na svého robota, kamkoli uznáte za vhodné.
Poznámka: zajistěte, aby před malým laserovým okénkem na přední straně senzoru nebyla žádná struktura na robotu. Mezi cílem a senzorem musí být před senzorem volná cesta.
Rozdělení chování ke skóre
Chcete-li zvednout a přesunout mobilní cíl pomocí zpětné vazby ze senzoru vzdálenosti V5, nejprve rozeberte, jak se má robot pohybovat.
Nejprve by měl být robot umístěn tak, aby čelil mobilnímu cíli.
Poté by měl robot jet vpřed, dokud senzor vzdálenosti nezjistí, že mobilní cíl je uvnitř vidlic a blízko senzoru.
Jakmile senzor detekuje, že je mobilní cíl uvnitř vidlic nebo blízko senzoru, robot zastaví jízdu a zvedne vidlice, aby mobilní cíl zvedl.
Jakmile je mobilní cíl zvednut, robot se otočí doleva o 90 stupňů a pojede vpřed o 600 milimetrů (mm).
Robot pak spustí vidličky, aby položil mobilní cíl, a pojede zpátečkou pryč od mobilního cíle, aby jej při dalším pohybu náhodně nepřevrátil.
Pochopení parametrů
Aby bylo možné provést výše uvedené chování, je důležité pochopit, jak daleko je mobilní cíl od senzoru vzdálenosti V5.
Parametr pro získání mobilního cíle pomocí senzoru vzdálenosti V5
Aby robot mohl jet vpřed, dokud senzor vzdálenosti nezjistí, že je mobilní cíl uvnitř vidlic a blízko senzoru, musí být hodnoty ze senzoru zaznamenány z mozku V5.
Umístěte mobilní cíl mezi vidličky robota.
Poté na obrazovce Brain vyberte 'Devices' a poté ikonu pro senzor vzdálenosti.
Vzdálenost v milimetrech (mm), o kterou je mobilní cíl vzdálen od senzoru, je hlášena na obrazovce mozku.
Toto je hodnota, která bude použita v projektu při vyzvednutí mobilního cíle pomocí senzoru vzdálenosti.
Parametr pro zvedání a spouštění vidlic
Umístěte mobilní cíl znovu do vidlic.
Poté na obrazovce Brain vyberte 'Devices' a poté ikonu Motor 2. Motor 2 ovládá levou vidlici.
Ručně zvedněte vidlice, dokud spodní část mobilního cíle nebude blokovat výhled na senzor vzdálenosti.
Když ručně zvedáte vidlice, ujistěte se, že zvednete každou vidlici na levé a pravé straně Moby současně, protože každá je ovládána vlastním motorem.
Poznámka: vyhněte se místům sevření při ručním zvedání vidlic.
Počet stupňů, o které byly vidličky zvednuty, je hlášen na obrazovce mozku.
Toto je hodnota, která bude v projektu použita při zvedání a spouštění vidlí k vyzvednutí a umístění mobilního cíle.
Použití bloků operátora
V tomto projektu se operátorský blok <Less than> používá ke kódování snímače vzdálenosti.
Je to proto, že jak se senzor vzdálenosti přibližuje a přibližuje k objektu, vzdálenost v milimetrech mezi senzorem a tímto objektem se zmenšuje.
Hodnoty prahu lze vybrat tak, aby spustily chování robota, jakmile je vzdálenost menší než předem stanovená hodnota.
Když například robot jede směrem k mobilnímu cíli, použijte operátorský blok <Less than> ke spuštění chování robota, který se zastaví, jakmile je vzdálenost o menší než přibližně 139 milimetrů (mm).
Pokud by se tato hodnota změnila například na 10 milimetrů (mm), robot by ve skutečnosti narazil do mobilního cíle a potenciálně by se poškodil, protože vzdálenost 10 milimetrů (mm) od senzoru není dostatečně daleko, aby se vidlice robota nedotýkaly. mobilní cíl.