Použití navigační sady ve VR hřišti VEXcode – Knihovna VEX

Navigační sada umožňuje umisťovat trasové body na hřiště a zobrazovat data o daném místě. To je užitečné při plánování trasy k určení parametrů potřebných k najetí nebo otočení robota na určité místo na poli. Tento článek nabízí přehled Navigační sady a návod, jak ji začít používat při tvorbě projektu.

Poznámka: Na obrázcích v tomto článku je zobrazeno hřiště VIQRC 25-26 Mix & Match, nicméně všechny informace platí i pro hřiště V5RC 25-26 Push Back.

Body trasy

Body trasy jsou vaše cílová místa na hřišti, ke kterým chcete navigovat. Body trasy jsou na hřišti označeny symbolem plus (+). Pro plánování cesty kolem hřiště můžete použít více bodů trasy. Bod trasy lze přidat kamkoli na hřiště a získat tak data o jeho vzdálenosti, úhlu a poloze souřadnic x a y.

Přidání prvního bodu trasy

Detailní snímek obrazovky levé dolní části virtuálního hřiště Mix and Match, kde robot ve výchozí poloze v levém dolním rohu směřuje do středu. Nalevo od hřiště je sada tří tlačítek umístěných svisle. Tlačítko Navigační sada je zvýrazněno nahoře bílým krejčovským metrem s ikonou šipky směřující dolů.

Stisknutím tlačítka Navigační sada otevřete Navigační sadu.

Stejný obrázek jako předchozí, se třemi dalšími otevřenými tlačítky nad tlačítkem Navigační sada. V horní části je tlačítko trasového bodu, bílá ikona polohy s tužkou kreslící cestou, zvýrazněno žlutě, což znamená, že navigační sada je „zapnutá“ a trasové body lze přidávat nebo upravovat na hřišti.

Stisknutím tlačítka Bod trasy zapnete navigační sadu. Po výběru se tlačítko zvýrazní žlutě, což znamená, že jste připraveni přidat bod trasy na hřiště.

Stejný obrázek jako předchozí, s přidaným křížem s body trasy na hřišti, diagonálně nahoru a napravo od robota. Zvýrazněná oblast má fialový křížek označující trasový bod a šedý rámeček zobrazující navigační data pro daný bod ve formátu 809 mm, -16 stupňů, x = -616, y = 4.

Vyberte požadované místo na hřišti pro umístění trasového bodu. Po výběru se zobrazí symbol + označující trasový bod a navigační data o tomto bodě se zobrazí v poli vedle něj.

Stejný obrázek jako předchozí, přičemž zvýrazněná oblast zahrnuje robota a modrá čára vede od středu robota k symbolu kříže trasového bodu.

Objeví se také modrá čára znázorňující trajektorii od středového bodu otáčení robota k bodu trasy. Více se o navigačních datech a trajektorii dozvíte dále v tomto článku.

Stejný obrázek jako předchozí, se zvýrazněním kolem robotického drápu a zelenou šipkou směřující diagonálně nahoru pod úhlem asi 45 stupňů, která ukazuje směr pohybu robota vpřed.

Z přední části robota vyčnívá malá zelená šipka, která ukazuje směr pohybu robota vpřed. Toto ukazuje trajektorii, po které se robot bude pohybovat při jízdě vpřed.

Přidání dalších bodů trasy

Další body trasy můžete do své trasy přidat výběrem dalších míst na hřišti.

Stejný obrázek jako předchozí, s druhým křížkem s bodem trasy přidaným přímo napravo od prvního, na žlutém podlaží brankoviště. Dva křížky s trasovými body spojuje modrá čára. Nová navigační data pro druhý bod na trase ukazují 454 mm, 61 stupňů, x = -152, y = -3.

Vyberte další místo, kam chcete navigovat, a zobrazí se další symbol +.

Úprava trasového bodu

Jakmile je bod trasy přidán do hřiště, lze jej přesunout nebo odstranit.

Chcete-li bod trasy přesunout, ujistěte se, že je zvýrazněno tlačítko Bod trasy , což znamená, že body trasy lze upravovat.

Vyberte požadovaný bod trasy a přetáhněte jej na nové místo. Jak se bod trasy pohybuje, všimnete si, že se trajektorie a navigační data mění v reálném čase, jak je znázorněno ve videu vlevo.

Chcete-li smazat naposledy přidaný bod trasy, klikněte na něj pravým tlačítkem myši a bod zmizí, jak je znázorněno ve videu vlevo. Dalším kliknutím pravým tlačítkem myši odstraníte předchozí bod trasy.

Vymazání všech trasových bodů

Můžete také vyčistit celou cestu najednou.

Vyberte tlačítko Koš pro smazání všech bodů trasy, které se aktuálně nacházejí na hřišti, jak je znázorněno ve videu vlevo.

Navigační data

Po umístění bodu trasy lze poskytnutá navigační data použít v projektu k přesunutí robota na toto místo.

Ve výchozím nastavení se navigační data pro první bod trasy určují z bodu otáčení robota. Pro všechny body trasy přidané po prvním bodě trasy budou navigační data trajektorie, vzdálenosti a úhlu vzhledem k předchozímu bodu trasy.

Vzdálenost

Vzdálenost v milimetrech (mm) ukazuje vzdálenost od středového bodu otáčení robota k bodu trasy. Jak se robot pohybuje, data o vzdálenosti se odpovídajícím způsobem mění.

Detailní snímek obrazovky pole s navigačními údaji vedle bodu na trase, přičemž první řádek je zvýrazněn a zobrazuje údaje o vzdálenosti 810 mm.

Hodnota vzdálenosti je první řádek pole s navigačními údaji.

Ve videu vlevo je jako parametr jednotky pro blok zadána vzdálenost 605 mm od navigačních dat. Po zahájení projektu se robot posune o 605 mm vpřed, přičemž se upravují trajektorie a data o vzdálenosti. Jakmile střed robota dosáhne bodu trasy, navigační data zmizí.

Úhel

Úhel ve stupních ukazuje úhel natočení od středového bodu otáčení robota k bodu trasy.

Detailní snímek obrazovky pole s navigačními údaji vedle bodu na trase, přičemž první řádek je zvýrazněn a zobrazuje údaje o úhlu natočení -16 stupňů v mm.

Hodnota úhlu je druhý řádek datového pole navigace.

Kladný úhel natočení označuje zatočení doprava, zatímco záporný úhel označuje zatočení doleva.

Ve videu vlevo je jako parametr pro zatáčku po dobu bloku zadán úhel 45 stupňů doprava z navigačních dat. Po spuštění projektu se robot otočí o 45 stupňů doprava, protože se upraví trajektorie a navigační data.

Všimněte si, že se data o vzdálenosti mění s otáčením robota.

Souřadnice X a Y

Hodnoty x a y v navigačních datech zobrazují souřadnice x a y bodu trasy na hřišti. Počátek (0, 0) je středem hřiště.

Souřadnice x a y se s pohybem robota nebudou měnit, protože poloha bodu trasy je v souřadnicovém systému pevně daná. Chcete-li se dozvědět více o souřadnicích VR hřiště, podívejte se do referenční příručky VEXcode API.

Detailní snímek obrazovky navigačního datového pole vedle bodu na trase, přičemž první řádek je zvýrazněn a na třetím řádku je zobrazena souřadnice x s hodnotou x=-621 a na spodním řádku souřadnice y s hodnotou y=7.

Hodnoty souřadnic x a y jsou třetí a čtvrtý řádek pole s navigačními údaji.

Pohled shora na virtuální hřiště VIQRC Mix and Match s přidaným bodem uprostřed branky v centru hřiště. Bod trasy a navigační data jsou zvýrazněny a ukazují 1229 mm, 10 stupňů, x se rovná 0, y se rovná 0. Modrá čára spojuje střed robota v jeho počáteční poloze v levém dolním rohu s bodem trasy.

Souřadnice x a y jsou vztaženy k počátku a lze je použít v projektu s VR roboty, kteří mají senzory pro určování polohy nebo GPS.

Nastavení navigační sady

Středový bod otáčení robota se používá jako výchozí umístění pro navigační data. Můžete upravit bod na robotu, ze kterého se generují navigační data. To může být užitečné, pokud chcete umístit jinou část robota, jako je dráp nebo sání, na trasový bod.

Detailní snímek obrazovky levého dolního rohu hřiště Mix and Match s otevřenými tlačítky navigační sady. Tlačítko Nastavení, ikona bílého ozubeného kola, je třetí tlačítko shora, mezi ikonou koše a ikonou měřicího kohoutku.

Změna odsazení

V navigační sadě vyberte tlačítko Nastavení.

Pomocí možností Odsazení vzdálenosti v mm můžete změnit umístění, ze kterého se generují navigační data. Hodnota odsazení vzdálenosti se aktualizuje na základě vašeho výběru.

Na pravé straně uvidíte grafické znázornění polohy, které vám pomůže umístit odsazení na požadované místo na robotu.

Vyberte Potvrdit pro uložení nastavení.

Snímek obrazovky detailu okna nastavení navigační sady s vybranou možností Zobrazit data během běhu a zaškrtnutou značkou pod odsazením vzdálenosti v mm. Ve spodní části okna se nachází tlačítko Potvrdit.

Zobrazení navigačních dat

Ve výchozím nastavení se navigační data zobrazují, když je projekt spuštěn, takže se na poli zobrazují jak pole s body trasy, tak i pole s navigačními daty. Chcete-li skrýt navigační data a během běhu zobrazovat pouze trasové body, zrušte zaškrtnutí políčka.

Vyberte Potvrdit pro uložení nastavení.

Nejlepší postupy pro používání navigační sady

Navigační sada je užitečný nástroj pro plánování projektů a cest, který vám pomůže prozkoumat stezky po hřišti. Následující úvahy vám mohou pomoci co nejefektivněji využívat navigační sadu při tvorbě projektu.

Umístěte jeden nebo dva body trasy najednou. kolem hřiště najednou může ztížit získání a použití přesných dat pro váš projekt.
Sestavujte a testujte svůj projekt, jeden bod po druhém. Protože data bodů trasy jsou relativní vzhledem k otočnému bodu robota, bude poloha robota na hřišti ovlivňovat navigační data. Jakmile naprogramujete robota tak, aby se dostal k prvnímu bodu na trase, podívejte se na navigační data pro další bod a naprogramujte tento krok na trase.
Při přechodu k dalšímu úkolu ve vašem projektu si uvolněte jednu cestu a začněte novou. Například, jakmile jste se dostali k bodu na trase a dokončili první úkol, vymažte všechny body na trase a umístěte další na základě aktuální polohy robota.
Zastavte projekt bez resetování pole a vytvořte novou cestu s aktuální pozicí robota. Okno s výsledky zápasu můžete vymazat bez resetování pole výběrem možnosti x v levém horním rohu. Pak můžete na konci projektu přidat trasové body pomocí polohy robota.