Navigační sada umožňuje umisťovat trasové body na hřiště a zobrazovat data o daném místě. To je užitečné při plánování trasy k určení parametrů potřebných k najetí nebo otočení robota na určité místo na poli. Tento článek nabízí přehled Navigační sady a návod, jak ji začít používat při tvorbě projektu.
Poznámka: Na obrázcích v tomto článku je zobrazeno hřiště VEX IQ 25-26 Mix & Match, nicméně všechny informace platí i pro jiná hřiště.
Body trasy
Body trasy jsou vaše cílová místa na hřišti, ke kterým chcete navigovat. Body trasy jsou na hřišti označeny symbolem plus (+). Pro plánování cesty kolem hřiště můžete použít více bodů trasy. Bod trasy lze přidat kamkoli na hřiště a získat tak data o jeho vzdálenosti, úhlu a poloze souřadnic x a y.
Přidání prvního bodu trasy
Stisknutím tlačítka Navigační sada otevřete Navigační sadu.
Stisknutím tlačítka Bod trasy zapnete navigační sadu. Po výběru se tlačítko zvýrazní žlutě, což znamená, že jste připraveni přidat bod trasy na hřiště.
Vyberte požadované místo na hřišti pro umístění trasového bodu. Po výběru se zobrazí symbol + označující trasový bod a navigační data o tomto bodě se zobrazí v poli vedle něj.
Objeví se také modrá čára znázorňující trajektorii od středového bodu otáčení robota k bodu trasy. Více se o navigačních datech a trajektorii dozvíte dále v tomto článku.
Z přední části robota vyčnívá malá zelená šipka, která ukazuje směr pohybu robota vpřed. Toto ukazuje trajektorii, po které se robot bude pohybovat při jízdě vpřed.
Přidání dalších bodů trasy
Další body trasy můžete do své trasy přidat výběrem dalších míst na hřišti.
Vyberte další místo, kam chcete navigovat, a zobrazí se další symbol +.
Úprava trasového bodu
Jakmile je bod trasy přidán do hřiště, lze jej přesunout nebo odstranit.
Chcete-li bod trasy přesunout, ujistěte se, že je zvýrazněno tlačítko Bod trasy , což znamená, že body trasy lze upravovat.
Vyberte požadovaný bod trasy a přetáhněte jej na nové místo. Jak se bod trasy pohybuje, všimnete si, že se trajektorie a navigační data mění v reálném čase, jak je znázorněno ve videu vlevo.
Chcete-li smazat naposledy přidaný bod trasy, klikněte na něj pravým tlačítkem myši a bod zmizí, jak je znázorněno ve videu vlevo. Dalším kliknutím pravým tlačítkem myši odstraníte předchozí bod trasy.
Vymazání všech trasových bodů
Můžete také vyčistit celou cestu najednou.
Vyberte tlačítko Koš pro smazání všech bodů trasy, které se aktuálně nacházejí na hřišti, jak je znázorněno ve videu vlevo.
Navigační data
Po umístění bodu trasy lze poskytnutá navigační data použít v projektu k přesunutí robota na toto místo.
Ve výchozím nastavení se navigační data pro první bod trasy určují z bodu otáčení robota. Pro všechny body trasy přidané po prvním bodě trasy budou navigační data trajektorie, vzdálenosti a úhlu vzhledem k předchozímu bodu trasy.
Vzdálenost
Vzdálenost v milimetrech (mm) ukazuje vzdálenost od středového bodu otáčení robota k bodu trasy. Jak se robot pohybuje, data o vzdálenosti se odpovídajícím způsobem mění.
Hodnota vzdálenosti je první řádek pole s navigačními údaji.
Ve videu vlevo je jako parametr jednotky pro blok zadána vzdálenost 605 mm od navigačních dat. Po zahájení projektu se robot posune o 605 mm vpřed, přičemž se upravují trajektorie a data o vzdálenosti. Jakmile střed robota dosáhne bodu trasy, navigační data zmizí.
Úhel
Úhel ve stupních ukazuje úhel natočení od středového bodu otáčení robota k bodu trasy.
Hodnota úhlu je druhý řádek datového pole navigace.
Kladný úhel natočení označuje zatočení doprava, zatímco záporný úhel označuje zatočení doleva.
Ve videu vlevo je jako parametr pro zatáčku po dobu bloku zadán úhel 45 stupňů doprava z navigačních dat. Po spuštění projektu se robot otočí o 45 stupňů doprava, protože se upraví trajektorie a navigační data.
Všimněte si, že se data o vzdálenosti mění s otáčením robota.
Souřadnice X a Y
Hodnoty x a y v navigačních datech zobrazují souřadnice x a y bodu trasy na hřišti. Počátek (0, 0) je středem hřiště.
Souřadnice x a y se s pohybem robota nebudou měnit, protože poloha bodu trasy je v souřadnicovém systému pevně daná. Chcete-li se dozvědět více o souřadnicích VR hřiště, podívejte se do referenční příručky VEXcode API.
Hodnoty souřadnic x a y jsou třetí a čtvrtý řádek pole s navigačními údaji.
Souřadnice x a y jsou vztaženy k počátku a lze je použít v projektu s VR roboty, kteří mají senzory pro určování polohy nebo GPS.
Nastavení navigační sady
Středový bod otáčení robota se používá jako výchozí umístění pro navigační data. Můžete upravit bod na robotu, ze kterého se generují navigační data. To může být užitečné, pokud chcete umístit jinou část robota, jako je dráp nebo sání, na trasový bod.
Změna odsazení
V navigační sadě vyberte tlačítko Nastavení.
Pomocí možností Odsazení vzdálenosti v mm můžete změnit umístění, ze kterého se generují navigační data. Hodnota odsazení vzdálenosti se aktualizuje na základě vašeho výběru, jak je znázorněno v tomto videu.
Na pravé straně uvidíte grafické znázornění polohy, které vám pomůže umístit odsazení na požadované místo na robotu.
Vyberte Potvrdit pro uložení nastavení.
Zobrazení navigačních dat
Ve výchozím nastavení se navigační data zobrazují, když je projekt spuštěn, takže se na poli zobrazují jak pole s body trasy, tak i pole s navigačními daty. Chcete-li skrýt navigační data a během běhu zobrazovat pouze trasové body, zrušte zaškrtnutí políčka.
Vyberte Potvrdit pro uložení nastavení.
Nejlepší postupy pro používání navigační sady
Navigační sada je užitečný nástroj pro plánování projektů a cest, který vám pomůže prozkoumat stezky po hřišti. Následující úvahy vám mohou pomoci co nejefektivněji využívat navigační sadu při tvorbě projektu.
- Umístěte jeden nebo dva body trasy najednou. kolem hřiště najednou může ztížit získání a použití přesných dat pro váš projekt.
- Sestavujte a testujte svůj projekt, jeden bod po druhém. Protože data bodů trasy jsou relativní vzhledem k otočnému bodu robota, bude poloha robota na hřišti ovlivňovat navigační data. Jakmile naprogramujete robota tak, aby se dostal k prvnímu bodu na trase, podívejte se na navigační data pro další bod a naprogramujte tento krok na trase.
- Při přechodu k dalšímu úkolu ve vašem projektu si uvolněte jednu cestu a začněte novou. Například, jakmile jste se dostali k bodu na trase a dokončili první úkol, vymažte všechny body na trase a umístěte další na základě aktuální polohy robota.
- Zastavte projekt bez resetování pole a vytvořte novou cestu s aktuální pozicí robota. Okno s výsledky zápasu můžete vymazat bez resetování pole výběrem možnosti x v levém horním rohu. Pak můžete na konci projektu přidat trasové body pomocí polohy robota.