Pohyb je primární funkcí většiny robotů. Výběr kola může být kritickým rozhodnutím a může rozhodnout o úspěchu návrhu robota; každý typ kola má své výhody a nevýhody. Dva hlavní faktory, které je třeba zvážit, jsou průměr kola (vzdálenost od bodu na jedné straně kola k bodu přímo naproti na druhé straně) a jeho trakce.
Kola VEX V5
Tato část poskytuje vizuální znázornění různých kol.
Trakční kola
Jednalo se o původní kola VEX V5. Obvykle se používají uprostřed hnacího ústrojí k omezení nežádoucího bočního pohybu (například z obrany). Jejich průměr je nastaven tak, aby jedna otáčka způsobila, že robot urazí přesnou vzdálenost.
Antistatická kola 4'' (zdvih 320 mm) jsou nejběžnějšími koly používanými na podvozcích VEX V5. 4'' kolo (zdvih 320 mm) se dobře hodí k 4'' (320 mm) všesměrovému kolu a vytváří tak konzistentní a snadno zatáčející se podvozek.
Antistatická kola 2,75'' (zdvih 220 mm) a 3,25'' (zdvih 260 mm) antistatická kola jsou vhodná pro roboty, které vyžadují nižší světlou výšku nebo nižší rychlosti. Ty se také běžně používají pro příjem.
Mecanum kola
Kola Mecanum obsahují řadu šikmých válečků, které omezují pohyb na jednu osu, což hnacímu ústrojí poskytuje skutečně všesměrovou schopnost. Umožňuje robotovi nejen pohybovat se vpřed a vzad, ale také plynule přejíždět bez změny orientace.
Kola Mecanum V1 2''
Kola Mecanum V1 4''
Kola Mecanum V2 2''
Všesměrová kola
Všesměrová kola mají řadu dvojitých válečků uspořádaných po obvodu kola. To umožňuje, aby se kola kromě otáčení dopředu a dozadu otáčela i ze strany na stranu. Válečky všesměrových kol umožňují robotovi otáčet se mnohem snadněji než gumové pneumatiky. Nejlépe se používají v kombinaci s trakčním kolem 4'' 320 mm (například dvě všesměrová kola a dvě trakční kola) k vytvoření rovného podvozku, který se bude rovnoměrně otáčet.
Použití speciální orientace všesměrových kol umožňuje pokročilejší konstrukce hnacího ústrojí, které se může pohybovat dopředu/dozadu a ze strany na stranu – všesměrně!
Porovnání kol VEX V5
| Typ kola | Velikost kola | Vzdálenost na otáčku | Stopa | Světlá výška |
|---|---|---|---|---|
| Všesměrové kolo | 2,75" | 220 mm (8,66 palce) |
Velký | Malý |
| 3,25" | 260 mm (10,24 palce) |
Střední | Střední | |
| 4" | 320 mm (12,60 palce) |
Malý | Velký | |
| Trakční kola | 2,75" | 220 mm (8,66 palce) |
Velký | Malý |
| 3,25" | 260 mm (10,24 palce) |
Střední | Střední | |
| 4" | 320 mm (12,60 palce) |
Malý | Velký | |
| Mecanum kola | 2" | Není k dispozici | Velký | Malý |
| 4" | Není k dispozici | Malý | Velký |
Průměr
Průměr kola (sestava náboje a pneumatiky) může ovlivnit řadu věcí.
- Vzdálenost na otáčku je vzdálenost, kterou kolo urazí při jedné celé otáčce, jak je znázorněno v animaci níže.
Stopa je oblast mezi body, kde se krajní kola robota dotýkají země. Obvykle platí, že čím větší je půdorys robota, tím je stabilnější a méně pravděpodobné, že se převrátí.
Světlá výška je výška od země k nejnižší konstrukci robota. Větší světlá výška usnadňuje robotu překonávání překážek.
Trakce
Čím větší je trakce kola, tím silněji může robot tlačit nebo táhnout a tím snadněji se mu daří překonávat překážky. Pokud má však kolo vysoký stupeň trakce, je pro robota také obtížnější otáčet.