Inerciální senzor kódovacího robota VEX AIM obsahuje vestavěný tříosý gyroskop pro měření rotačního pohybu a tříosý akcelerometr pro detekci změn v pohybu. Tyto senzory umožňují robotovi sledovat jeho orientaci a zrychlení. Robot navíc dokáže hlásit svou aktuální polohu. Tento článek vysvětluje tyto různé hodnoty.
Sekery
Na začátku projektu robot začíná v pozici (0, 0). Jak se robot pohybuje po poli, může hlásit svou aktuální pozici v ose x a y. Osa x probíhá vodorovně s kladným bodem vpravo od robota a záporným bodem vlevo. Osa y probíhá svisle s kladnou osou ve směru dopředu robota a zápornou ve směru zpět.
Osa x je na obrázku červená šipka. Pokud se robot pohybuje doprava z výchozí polohy, pohybuje se v kladném směru (+x). Pokud se robot pohybuje doleva, pohybuje se v záporném směru (-x).
Osa 0 je na obrázku zelená šipka. Pokud se váš robot pohybuje vpřed (nebo nahoru na tomto obrázku) z výchozí polohy, pohybuje se v kladném směru (+y). Pokud se robot pohybuje dozadu (nebo dolů na tomto obrázku), pohybuje se v záporném směru (-y).
Orientace
Jak se robot pohybuje po poli nebo je pohybován ručně, může hlásit stupeň natočení podél různých os od –180 stupňů do +180 stupňů. Tomu se také říká orientace. Zde jsou zobrazeny tři osy pro orientaci.
Hloubka (červená šipka na obrázku) je jako když se váš robot dívá nahoru k obloze nebo dolů k zemi. Nakloněním nahoru se hodnota zvyšuje, zatímco nakloněním dolů se hodnota výšky tónu snižuje.
Roll (zelená šipka na obrázku) je jako když se váš robot naklání ze strany na stranu, podobně jako když nakláníte hlavu k jednomu nebo druhému rameni. Naklonění doprava hodnotu zvyšuje, zatímco naklonění doleva hodnotu kývání snižuje.
Stáčení o (modrá šipka na obrázku) je, jako když se váš robot točí dokola, natáčí doleva nebo doprava, stejně jako když zavrtíte hlavou na znak „ne“. Otáčení doprava hodnotu zvyšuje, zatímco otáčení doleva hodnotu stáčení snižuje.
Akcelerace
Hodnoty zrychlení z robota ukazují rychlost změny v jednom ze zde zobrazených směrů.
Vpravo označuje zrychlení vpravo nebo vlevo. Kladné hodnoty znamenají, že robot zrychluje doprava, záporné hodnoty znamenají, že zrychluje doleva.
Vpřed označuje zrychlení směrem dopředu nebo dozadu robota. Kladné hodnoty znamenají, že robot zrychluje vpřed, záporné hodnoty znamenají, že zrychluje vzad.
Směr dolů označuje zrychlení nahoru nebo dolů. Kladné hodnoty znamenají, že robot zrychluje směrem nahoru, záporné hodnoty znamenají, že zrychluje směrem dolů.
Když robot stojí na rovném povrchu, nepohybuje se nahoru ani dolů, ale gravitace na něj stále působí. V důsledku toho budou hodnoty zrychlení směrem dolů obvykle okolo -1 g (protože gravitace táhne dolů). Pokud robota zvednete nebo nakloníte, nebo pokud se pohybuje nahoru/dolů, tyto hodnoty se odpovídajícím způsobem změní. Sledováním těchto hodnot zrychlení můžete zjistit nejen to, zda váš robot zrychluje nebo zpomaluje, ale také kterým směrem se pohybuje nebo naklání.