Senzor V5 GPS (Game Positioning System) je navržen tak, aby v reálném čase sledoval a hlásil polohu X, Y a směr robota na hřišti. To vám umožní kdykoli znát polohu vašeho robota nebo naprogramovat pokročilé autonomní rutiny, které se mohou na poli pohybovat na přesné souřadnice.
Popis GPS senzoru
Snímač GPS (Game Positioning System) používá kód pole VEX Field Code na vnitřní straně pole VRC k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutní polohy, takže se nehýbe ani nevyžaduje kalibraci na základě polí.
Ve výchozím nastavení snímač GPS hlásí polohu (X, Y) snímače GPS ze středu pole v milimetrech nebo palcích. Pokud však snímač GPS není namontován v bodě středu otáčení robota, lze v konfiguraci GPS nastavit X/Y offset, takže hlášené polohové hodnoty mohou být založeny na středu otáčení robota.
Další informace o výpočtu offsetu naleznete v tomto článku v části Konfigurace senzoru GPS a výpočet offsetu.
Další informace o tom, jak namontovat kódové pásy GPS Field Code Strip na pole VRC, naleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Montáž GPS senzoru
Pro snímání kódu pole se doporučuje, aby byl snímač VEX GPS, černobílá kamera, namontován na zadní stranu robota a otočený dozadu. Senzor by měl být namontován na robotu dostatečně vysoko nad zemí, aby byl v souladu s kódem pole.
Toto je doporučená orientace, protože pokud by byla kamera namontována na přední straně robota a směřovala dopředu, zorné pole GPS senzoru by mohlo být zastíněno herními objekty na hřišti, herními objekty zvednutými nebo přemístěnými robotem nebo jinými předměty. roboti před senzorem.
Poznámka: Ujistěte se, že je senzor GPS namontován pravou stranou nahoru s logem VEX správně orientovaným, jinak nebude vaše poloha hlášena správně.
Identifikace (X, Y) souřadnic na poli VRC
Pole VRC se pohybuje od přibližně -1,8 metru (m) do 1,8 metru (m) pro polohy X a Y.
Umístění středu nebo počátek (0,0) se nachází ve středu pole.
Reportérové bloky z kategorie Sensing v Toolboxu lze použít k hlášení polohových hodnot ze senzoru GPS ve vašem projektu VEXcode V5.
Příklady použití GPS senzorů
Ukázkové projekty jsou skvělým zdrojem, pokud s GPS senzorem teprve začínáte a chcete prozkoumat různá chování robotů. Ukázkové projekty vám také umožňují sledovat, jak se používají různé bloky ve VEXcode V5 související se senzorem GPS.
Další informace o tom, jak používat příklady projektů ve VEXcode V5, naleznete v tomto článku z knihovny VEX.
Data senzoru GPS na obrazovce mozku V5
Odstraňte V5 Brain Magnetic Screen Protector, zapněte Brain a klepněte na ikonu Zařízení.
Vyberte ikonu GPS senzoru na obrazovce Informace o zařízení.
Pohybujte robotem po poli a sledujte aktuální polohu robota zobrazenou na obrazovce V5 Brain.
Při pohybu robota se ujistěte, že zorné pole senzoru GPS není ničím omezeno. To by zabránilo senzoru správně přečíst kód pole.
Všimněte si, že červená šipka představuje přední část robota a že bílý rozsah zobrazuje aktuální pohled na senzor GPS směřující ke kódu pole.
Zobrazené jednotky, metry (m) nebo palce (in), lze změnit výběrem polí obsahujících hodnoty X a Y na obrazovce Brain.
Aktuální kurz robota je také zobrazen ve stupních.
Skutečný pohled kamery na senzor GPS lze také zobrazit na obrazovce mozku, když je vybrána možnost „Obraz“.
To vám umožní přesně vidět, co GPS senzor aktuálně čte. To může pomoci s montáží senzoru, aby bylo zajištěno, že je namontován dostatečně vysoko, aby bylo možné zobrazit kód pole, a také zajistit, že nic nebude bránit výhledu na senzor.
Konfigurace GPS senzoru a výpočet offsetu
Další informace o tom, jak přidat senzor GPS do konfigurace robota, naleznete v následujících článcích z knihovny VEX.
Chcete-li přidat senzor GPS do konfigurace robota ve VEXcode V5, je třeba vypočítat offset místa, kde je senzor namontován, vzhledem k bodu otáčení na robotu.
Offset senzoru GPS je vzdálenost upevnění senzoru od středu otáčení robota.
Ve VEXcode V5 je předem určeným umístěním robota středový bod robota, jak je znázorněno v konfiguraci robota.
Změřte, jak daleko je GPS senzor namontován od středu otáčení robota v ose X i Y v milimetrech (mm) nebo palcích (in).
Posun je vzdálenost, o kterou je fyzický senzor GPS vzdálen od referenčního bodu. Na tomto obrázku fyzického Mobyho je referenčním bodem střed otáčení Mobyho a senzor GPS je namontován na zadní straně robota. Aby bylo možné správně nakonfigurovat senzor GPS, bude nutné upravit posun Y o -240 milimetrů (mm).
-240 milimetrů (mm) je vzdálenost od referenčního bodu (středový bod otáčení) a fyzické umístění senzoru GPS (namontovaného na zadní straně Moby). Hodnota je záporná, protože fyzické umístění senzoru GPS je podél záporné osy y ve vztahu k referenčnímu bodu (středový bod otáčení), který působí jako poloha (0, 0).
Zadejte měření vzdálenosti GPS senzoru od středu otáčení robota podél osy x v konfiguraci robota.
Poznámka: grafické umístění senzoru GPS v konfiguraci robota je pouze ilustrací přibližné polohy a není v žádném konkrétním měřítku.
Zadejte měření vzdálenosti GPS senzoru od středu otáčení robota podél osy y v konfiguraci robota.
Úhel GPS senzoru lze také nastavit. To je užitečné pro orientaci směru, kterým je GPS senzor otočen, vzhledem k dopřednému směru robota.
Žluté zvýraznění se zobrazí promítnuté ze zorného pole senzoru GPS, které ukazuje orientaci senzoru v konfiguraci robota.
Poznámka: zobrazené žluté zvýraznění promítané ze zorného pole senzoru GPS v konfiguraci robota je pouze ilustrací přibližného zorného pole fyzického senzoru a není v žádném konkrétním měřítku.