Pomocí GPS senzoru se můžete ve VEXcode VR orientovat na hřišti VRC Spin Up Playground a použít souřadnice (X, Y) jednotlivých umístění.
Jak funguje GPS senzor ve VRC Roztočení ve VEXcode VR
Senzor GPS (Game Positioning System) používá kód VEX Field Code uvnitř hřiště k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutního určování polohy, takže se nedrifuje ani nevyžaduje kalibraci pro každé pole.
Pro snímání polního kódu je na zadní straně robota namontován GPS senzor VEX, černobílá kamera, která směřuje dozadu.
GPS senzor hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Disco na hřišti v milimetrech nebo palcích.
Identifikace souřadnic (X, Y) na poli VRC
Pole v VRC Spin Up ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Výchozí umístění Disco závisí na vybrané výchozí pozici.
Střed neboli počátek souřadnic (0,0) se nachází ve středu pole.
Identifikace souřadnic (X, Y) GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Disca na hřišti. Tyto souřadnice odrážejí polohu středu otáčení vozu Disco, který se nachází mezi předními koly, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Bloky reportérů z kategorie Snímání v panelu nástrojů lze použít k hlášení hodnot polohy ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y GPS senzoru Disco na poli lze zobrazit v konzoli tisku pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru k pomoci Disco s navigací na hřišti
GPS senzor můžete použít k navigaci na hřišti a pomocí znalosti kartézského souřadnicového systému se Discovi můžete dostat na konkrétní místa. Pomocí GPS senzoru se Disco může pohybovat podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. Díky tomu může Disco řídit s využitím zpětné vazby ze senzorů namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu se Disco pohne z výchozí polohy C vpřed, dokud hodnota osy X nebude větší než -600 milimetrů (mm), poté se zastaví a umístí Disco před disk.
Poznámka: Při nastavování parametrů budete možná muset zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Poloha GPS senzoru a střed otáčení na Disco
GPS senzor je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Disca se nachází v přední části robota.
GPS senzor je v programu VRC Spin Up ve VEXcode VR nakonfigurován tak, aby zohledňoval tento posun (přibližně ), takže hlášené hodnoty odrážejí střed otáčení zařízení Disco.
(X, Y) Souřadnice herních prvků ve VRC Spin Up pro VEXcode VR
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou nakladače, válečky a bariéry, vám může pomoci s plánováním vašich projektů ve VRC Spin Up ve VEXcode VR.
Následující referenční informace slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středů herních prvků na hřišti VRC na hřišti.
Souřadnice nakladače
Souřadnice válečků
Souřadnice bariéry
Identifikace GPS kurzu Disco
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Směr se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů, podle stylu kompasu.
Při použití GPS senzoru k detekci polohy zůstane směr GPS konstantní vzhledem k poli, bez ohledu na počáteční pozici robota.