Snímač GPS můžete použít k navigaci na hřišti VRC Spin Up Playground ve VEXcode VR se souřadnicemi míst (X, Y).
Jak funguje senzor GPS ve VRC Spin Up ve VEXcode VR
Snímač GPS (Game Positioning System) využívá kód pole VEX na vnitřní straně pole k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutní polohy, takže se nehýbe ani nevyžaduje kalibraci na základě polí.
Pro snímání Field Code je VEX GPS Sensor, černobílá kamera, namontovaná na zadní straně robota a směřuje dozadu.
Snímač GPS hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Disco na hřišti v milimetrech nebo palcích.
Identifikace (X, Y) souřadnic na poli VRC
Pole ve VRC Spin Up ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Počáteční místo Disco závisí na zvolené počáteční pozici.
Umístění středu nebo počátek (0,0) se nachází ve středu pole.
Identifikace (X, Y) souřadnic GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Disco na hřišti. Tyto souřadnice odrážejí umístění středu otáčení Disco, které se nachází mezi předními koly, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Reportérové bloky z kategorie Sensing v Toolboxu lze použít k hlášení polohových hodnot ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y senzoru GPS Disco na poli lze zobrazit v tiskové konzole pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru k usnadnění diskotéky s navigací v terénu
Pomocí GPS senzoru můžete Disco pomoci s navigací v poli tím, že budete jezdit na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského souřadnicového systému. Pomocí GPS senzoru může Disco jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Disco řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu Disco pojede vpřed z výchozí pozice C, dokud hodnota osy X nebude větší než -600 milimetrů (mm), poté se zastaví a umístí Disco před disk.
Poznámka: Možná budete muset při nastavování parametrů zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Umístění GPS senzoru a střed rotace na Disco
Snímač GPS je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Disco je umístěn v přední části robota.
Snímač GPS je nakonfigurován ve VRC Spin Up ve VEXcode VR, aby zohlednil tento posun (přibližně 214 mm), takže uváděné hodnoty odrážejí střed otáčení Disco.
(X, Y) Souřadnice herních prvků ve VRC se roztočí pro VEXcode VR
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou nakladače, válečky a bariéry, vám může pomoci naplánovat vaše projekty ve VRC Spin Up ve VEXcode VR.
Následující reference slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středového bodu herních prvků na poli VRC na hřišti.
Souřadnice nakladače
Válcové souřadnice
Bariérové souřadnice
Identifikace GPS kurzu Disco
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Kurz se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů podle stylu kurzu kompasu.
Při použití senzoru GPS k detekci polohy zůstane kurz GPS ve vztahu k poli konstantní, bez ohledu na výchozí pozici robota.