Robot použitý ve VRC Spin Up pro VEXcode VR je virtuální verzí Disco, VEX V5 Hero Bot, používaný pro 2022-2023 VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up. Virtual Disco má stejné rozměry a motory jako fyzické Disco, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Ve Spin Up for VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurován. To eliminuje potřebu konfigurace robota nebo předem určeného projektu šablony.
Ovládání robota
Disco má následující ovládací prvky:
A hnací ústrojí. To umožňuje kategorii bloků „Drivetrain“ v Toolboxu VEXcode V5 řídit a otáčet robota.
Sání , které je řízeno skupinou sacích motorů. To umožňuje robotovi sbírat a skórovat disky.
Sání lze roztočit pomocí skupiny motoru sání a bloku [Spin for]. Otáčení motorové skupiny ve směru „výstup“ posune disky směrem k destičkám pole, zatímco otáčení ve směru „sání“ vám umožní vystřelit disky do vzduchu, abyste dosáhli vysokého cíle.
V horní části sání je sada dvou kol. Ty lze použít k roztočení válců.
Otáčením skupiny sacího motoru, když jsou kola v kontaktu s válečkem, se válec otáčí a mění barvu.
Robotické senzory
Virtual Disco přidal senzory pro autonomní programování ve VRC Spin Up pro VEXcode VR.
Inerciální senzor
Inerciální senzor se používá s hnacím ústrojím, aby Disco umožnil přesné a přesné zatáčení pomocí směru hnacího ústrojí.
Směr hnacího ústrojí hlásí hodnotu od 0 do 359,9 stupňů a ve směru hodinových ručiček je kladný.
Další informace o inerciálním senzoru v tomto článku z knihovny VEX.
Snímač vzdálenosti
Na přední straně Virtual Disco je jeden senzor vzdálenosti .
Senzor vzdálenosti hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Senzor vzdálenosti na přední straně Disco lze použít k určení, zda je disk před sáním nebo přibližně jak daleko jsou disky na poli od senzoru.
Další informace o senzoru vzdálenosti V5 v tomto článku knihovny VEX.
Sledování čar
Tři Line Trackery jsou umístěny podél spodní strany vstupu Disco. Ty lze použít k detekci polohy disků v sacím potrubí a určení, kolik disků je aktuálně drženo v sání.
Line trackery jsou 3vodičové čidlo skládající se z infračervené LED a infračerveného světelného čidla. Měří odrazivost povrchu. Při kódování Line Trackerů je důležité porozumět různým hodnotám odrazivosti, které budou hlášeny v závislosti na prostředí. V tomto příkladu je v horní části sání aktuálně vložen disk, takže Top Line Tracker hlásí vyšší hodnotu odrazivosti.
Chcete-li se dozvědět více o VEX V5 Line Trackers, viz tento článek.
Chcete-li se dozvědět více o monitorování hodnot senzoru v projektu VEXcode VR (zobrazeno na obrázku zde), viz tento článek.
Optický senzor
Optical Sensor hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a pokud ano, jakou barvu má.
Optický senzor může také hlásit hodnotu jasu a odstínu objektu ve stupních.
Optický senzor je umístěn v horní části Disco blízko kol. Tento snímač je umístěn ve výšce válců, které mají být použity k určení barvy každého válce
Další informace o optickém senzoru v tomto článku knihovny VEX.
Snímač herního polohovacího systému (GPS).
GPS senzor může hlásit aktuální polohu X a Y středu otáčení Disco v milimetrech nebo palcích.
GPS senzor může také hlásit aktuální kurz ve stupních.
Snímač GPS je umístěn poblíž zadní části Disco a používá se k určení polohy a orientace robota na poli čtením kódových pásků GPS pole podél vnitřního obvodu pole.
Pomocí GPS senzoru můžete Disco pomoci s navigací v poli tím, že budete jezdit na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského souřadnicového systému.
Pomocí GPS senzoru může Disco jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Disco řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
Další informace o identifikaci podrobností o poloze ve VRC Spin Up ve VEXcode VR pomocí senzoru GPS v tomto článku knihovny VEX.