Robot použitý na hřišti VIQC Pitching In Playground ve VEXcode VR je virtuální verzí Flinga, VEX IQ Hero Bot, který se používá pro 2021–2022 VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In. Virtual Fling má stejné rozměry a motory jako fyzický Fling, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Ve verzi Pitching In od VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurován. To eliminuje potřebu konfigurace robota nebo předem určeného projektu šablony.
Ovládání robota
Fling má následující ovládací prvky:
A hnací ústrojí s gyroskopem. To umožňuje kategorii bloků „Drivetrain“ v Toolboxu VEXcode IQ řídit a otáčet robota.
A Katapult Arm ovládaný motorem Arm Catapult. To umožňuje robotovi vystřelit míčky do branek a dosáhnout nízkého visu ze závěsné tyče.
- Rameno katapultu se spustí kontinuálním pohybem pomocí bloku [Spin]. Výchozí poloha je pro sklopené rameno.
- Rameno katapultu lze vyrovnat při nastavení do polohy 2600 stupňů pomocí bloku [Spin to position]. To je užitečné při jízdě pod závěsnými tyčemi.
Napnutí ramene katapultu ovládané motorem napnutí ramene. To umožňuje robotovi odpalovat míčky na různé vzdálenosti po hřišti.
- Napětí ramene katapultu lze upravit pomocí bloku [Spin to position]. To je užitečné při odpalování míčků z různých vzdáleností na hřišti.
- Výchozí napětí je nastaveno na 90 stupňů.
Sání řízené sacím motorem. To umožňuje robotovi nabrat míčky, které mají být vypuštěny ramenem katapultu, nebo obrátit nasávání (obrácení sání se také nazývá vytahování), aby se míčky roztočily ven a pryč od sání. Outtake lze použít ke sbírání míčků a jejich přesunutí na jiné místo.
- Sání lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Otočení sání o 180 stupňů zabere míč z pole.
Robotické senzory
Virtual Fling přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Hnací ústrojí
Gyro Snímač , který se používá s hnacím ústrojím . To umožňuje robotu provádět přesné a přesné zatáčky.
Směr hnacího ústrojí hlásí hodnotu od 0 do 359,9 stupňů a ve směru hodinových ručiček je kladný.
Snímač vzdálenosti
Senzor vzdálenosti hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Snímač vzdálenosti ve středu háčku lze použít k detekci, kdy je míč naložen na rameno katapultu.
Další informace o IQ Distance Sensor naleznete v tomto článku VEX Library.
Spínač nárazníku
Spínač nárazníku hlásí, zda je aktuálně stisknut nebo ne.
Nárazník se nachází na spodní straně ramene katapultu a lze jej použít k určení, kdy bylo rameno katapultu zcela spuštěno.
Další informace o přepínači nárazníků naleznete v tomto článku VEX Library.
Barevný senzor
Color Sensor používá odražené světlo k detekci barvy objektu, hodnoty odstínu, hodnoty ve stupních šedi a blízkosti.
Barevný senzor umístěný pod Flingem se používá k detekci, zda robot přejíždí černé čáry na virtuálním poli.
To může být užitečné při jízdě, dokud není detekována určitá černá čára na poli, nebo dokonce pomocí počtu černých čar na poli ke sledování, jak daleko by měl Fling jet.