Robot použitý na hřišti VIQC Pitching In Playground ve VEXcode VR je virtuální verzí Flinga, hrdinského robota VEX IQ, použitého pro nadhazování VEX IQ Challenge (VIQC) 2021-2022. Virtuální Fling má stejné rozměry a motory jako fyzický Fling, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Ve verzi hry Pitching In od VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurovaný. Díky tomu odpadá potřeba konfigurace robota nebo předem určené šablony projektu.
Ovládání robotů
Fling má následující ovládací prvky:
Pohon s gyroskopem. To umožňuje blokům kategorie „Pohon“ v sadě nástrojů VEXcode IQ řídit a otáčet robota. Toto video ukazuje spuštěný projekt, při kterém se robot pohybuje a zatáčí, aby se mohl pohybovat po poli.
Rameno katapultu A ovládané motorem ramene katapultu. To umožňuje robotovi vrhat míče do branek a skórovat nízko zavěšený míč z visící tyče, jak je ukázáno v tomto videu.
- Rameno katapultu se vypustí do plynulého pohybu pomocí bloku [Spin]. Výchozí poloha je, když je rameno spuštěné.
- Rameno katapultu lze vyrovnat, když je nastaveno na pozici 2600 stupňů pomocí bloku [Otočit do pozice]. To je užitečné při jízdě pod závěsnými tyčemi.
Napětí ramene katapultu řízené motorem napnutí ramene. To umožňuje robotovi vrhat míče na různé vzdálenosti po hřišti, jak je znázorněno v tomto videu.
- Napětí ramene katapultu lze nastavit pomocí bloku [Otočit do pozice]. To je užitečné při odpalování míčů z různých vzdáleností na hřišti.
- Výchozí napětí je nastaveno na 90 stupňů.
Sání řízené sacím motorem. To umožňuje robotovi nasávat míče, které má vypustit katapultovací rameno, nebo obracet směr nasávání (obracení směru nasávání se také nazývá výdeje), aby se míče roztočily ven a pryč od nasávání. Odběr lze použít ke sběru míčků a jejich přesunu na jiné místo.
- Sání lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Otočením sání o 180 stupňů se dovnitř vtáhne míč z pole, jak je znázorněno v tomto videu.
Robotické senzory
Virtual Fling přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Hnací ústrojí
senzor , který se používá s hnacím ústrojím . To umožňuje robotovi provádět přesné a precizní zatáčky.
Hodnota hnacího ústrojí se pohybuje od 0 do 359,9 stupňů a směr hodinových ručiček je kladný.
Snímač vzdálenosti
Snímač vzdálenosti hlásí zda se objekt nachází blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Senzor vzdálenosti uprostřed vrhačky lze použít k detekci, kdy je míč naložen na rameno katapultu.
Více informací o senzoru vzdálenosti IQ v tomto článku knihovny VEX.
Spínač nárazníku
Spínač nárazníku hlásí, zda je aktuálně stisknutý či nikoliv.
Spínač nárazníku se nachází na základně ramene katapultu a lze jej použít k určení, kdy bylo rameno katapultu zcela spuštěno dolů.
Více informací o přepínači Bumper Switch naleznete v tomto článku knihovny VEX.
Barevný senzor
Barevný senzor využívá odražené světlo k detekci barvy objektu, jeho odstínu, stupňů šedi a blízkosti.
Barevný senzor umístěný pod Flingem se používá k detekci, zda robot přejede přes černé čáry na virtuálním poli.
To může být užitečné při jízdě, dokud není na poli detekována určitá černá čára, nebo dokonce při použití počtu černých čar na poli ke sledování, jak daleko by měl Fling jet.