Potenciometry se používají s V5 Workcell k zajištění bezpečného a opakovatelného provozu.
Co je potenciometr?
Potenciometry jsou analogové proměnné rezistory, které poskytují proměnnou hodnotu napětí na základě polohy raménka stěrače (část, která se pohybuje po materiálu odporové dráhy), uvnitř potenciometru.
Ty se používají na Workcellu k identifikaci polohy kloubů na Workcell za všech okolností na základě polohy raménka stěrače na potenciometru. 3-Wire Port na V5 Brain převádí hodnoty napětí na digitální hodnotu mezi 0 a 4095.
Spodní část potenciometru, kde odporová stopa nepokrývá, se na potenciometru nazývá 'mrtvé pásmo'. Pokud raménko stěrače není připojeno k odporové oblasti (v pásmu necitlivosti), pak je obvod přerušený. Přerušený obvod vrací 0 voltů.
Potenciometry VEX
Většina potenciometrů používaných v každodenních předmětech, jako jsou knoflíky hlasitosti v autě nebo na stereu, nebo k ovládání stmívače světla ve vašem domě, vypadá podobně.
Většina z těchto příkladů má pevný hřídel, podobný tomuto obrázku.
Potenciometry VEX používají místo pevného hřídele průchozí otvor, takže můžete středem protáhnout čtvercový hřídel, který bude fungovat jako sloupek, který ovládá polohu potenciometru.
Co je to zvládnutí robotů?
Průmyslové roboty obecně, a konkrétně V5 Workcell, musí fungovat způsobem, který je bezpečný a opakovatelný. Pracovní buňka potřebuje pevné, známé místo (nazývané také domovské místo), ze kterého budou vycházet všechny následující pohyby.
Na Workcellu nemají jednotlivé motory fyzické limity jako kov na rameni. Kov na paži má fyzické limity, které mu brání v pohybu v určitých orientacích.
Z tohoto důvodu by se motory mohly nadále otáčet a nutit rameno, aby se pohybovalo za jeho fyzickými omezeními, což by mohlo způsobit poškození pracovní buňky.
Proč potřebuje V5 Workcell k provozu potenciometry?
Rameno V5 Workcell využívá potenciometry ke sledování své polohy při pohybu po ploše Workcell.
Během instalace a ovládání ramene byl nastaven rozsah přijatelných hodnot z potenciometrů, aby bylo zajištěno, že V5 Workcell bude fungovat bezpečným způsobem. Pokud potenciometry začnou v tomto rozsahu, raménko stěrače potenciometru nevstoupí do pásma necitlivosti odporové dráhy potenciometru a zajistí, že rameno vždy zná svou polohu.
Rozsahy potenciometru pro každý kloub během procesu masteringu jsou následující:
- Spoj 1: 1600–2000
- Spoj 2: 1900–2400
- Spoj 3: 1700–2100
- Spoj 4: 200 - 650
Potenciometry se také používají k tomu, abyste věděli, kde je rameno Workcell v trojrozměrném prostoru. Toto je důležitá informace, která se používá při kódování pracovní buňky V5 pomocí VEXcode V5, aby bylo zajištěno, že bude fungovat přesně a opakovatelně.
Proces masteringu zajišťuje, že potenciometry spojené s každým ze čtyř kloubů na pracovní buňce jsou v předem stanovených rozmezích uvedených výše. Při masteringu se používá ukázkový projekt ve VEXcode V5 k hlášení, zda jsou potenciometry v přijatelných mezích. Pokud ano, pak jsou tyto hodnoty zaznamenány uživatelem a definovány při kódování Workcell ve VEXcode V5.
Pokud některý ze čtyř kloubů hlásí, že selhávají, pohyb ramene by mohl otočit rameno stěrače v potenciometru do zóny necitlivosti – to by způsobilo, že rameno nezná svou aktuální fyzickou polohu a může způsobit poškození pracovní buňky nebo paže sama.
Použití potenciometrů na V5 Workcell zajišťuje, že byl postaven a sestaven správně, bezpečně funguje v rámci svých fyzických omezení a může se pohybovat opakovatelným způsobem, protože má definovanou, pevnou „domovskou polohu“.