Kódování očního senzoru VEX 123 pomocí kodéru – Knihovna VEX

Oční senzor v robotu VEX 123 umožňuje robotovi detekovat jak přítomnost blízkých objektů, tak i jejich barvu. Senzor hraje důležitou roli v tom, že pomáhá robotovi činit rozhodnutí na základě toho, co „vidí“ – například detekuje červenou značku, zahlédne překážku nebo se během aktivity rozhodne, kterým směrem se otočit.

Senzor se nachází na přední straně robota.

Robot 123 se žlutou září zvýrazňující obdélníkové okénko senzoru na boku zařízení.

Tip: Pro dosažení co největší přesnosti při používání senzoru oka se vyhněte stínům, oslnění nebo příliš slabému osvětlení.

Detekce barev

Oční senzor dokáže číst odstín odraženého světla a porovnávat ho s přednastavenými rozsahy odstínů, aby identifikoval základní barvy, jako je červená, zelená nebo modrá.

Kruhové barevné kolo zobrazující celé spektrum odstínů označených stupni po obvodu, které se zvyšují v krocích po 30 stupních od 0° nahoře do 360°.

Odstín je číslo na barevném kruhu od 0 do 360 stupňů, které představuje typ barvy.

3 kódovací karty oranžové barvy odshora dolů, na kterých se čte, zda je červená, zda je zelená, zda je modrá.

Když použijete kódovací kartu, například pro červenou,pro zelenou nebo pro modrou, robot zkontroluje, zda odstín hlášený očním senzorem spadá do určitého rozsahu pro danou barvu:

Červená: 340°–20°
Zelená: 80°–145°
Modrá: 160°–250°

Poznámka: Pokud odstín spadá mimo tyto rozsahy – i když lidskému oku stále vypadá jako zamýšlená barva – projekt se nemusí chovat očekávaným způsobem.

Detekce světla

Kromě detekce barev dokáže Eye Sensor také zjistit, kolik světla se odráží od povrchu. To pomáhá robotovi zjistit, zda je něco před ním světlé nebo tmavé. Světlé povrchy, jako je bílý papír nebo světlé předměty, odrážejí více světla. Tmavé povrchy, jako je černá páska nebo oblasti ve stínu, odrážejí méně.

2 kódovací karty oranžové barvy odshora dolů, které čtou, zda je světlá, zda je tmavá.

Aby se aktivovala karta kódovacího kódu if bright , musí objekt před senzorem odrážet alespoň 70 % světla. Pokud je odraz nižší, je to považováno za tmavé a bude to fungovat s kartou kódování if dark.

Detekce objektů

Oční senzor dokáže také detekovat, kdy se něco fyzicky nachází blízko přední části robota. To se liší od detekce barvy nebo jasu. Místo měření barvy nebo množství odraženého světla senzor kontroluje, zda je objekt dostatečně blízko, aby mohl být považován za „před“ robotem.

Aby byl objekt detekován, musí být od senzoru vzdálen přibližně 18 mm. Upozorňujeme, že tato hodnota může být ovlivněna faktory prostředí, jako je například okolní osvětlení.

3 svisle naskládané karty kodéru. První je modrý a čte, dokud se objekt nenachází v jednotce. Spodní dva jsou oranžové a čte, pokud je objekt v jednotce a pokud objekt žádný není.

Tento druh detekce se používá v kódovacích kartách, jako například:

jet do objektu – pohybuje robotem vpřed, dokud není před ním něco detekováno.
pokud objekt – spustí hromádku karet, pokud je něco poblíž.
pokud žádný objekt – spustí zásobník pouze tehdy, když před senzorem nic není.