Pochopení vyrovnání inerciálního senzoru V5 – Knihovna VEX

Inerciální senzor je kombinací 3osého (X, Y a Z) akcelerometru a 3osého gyroskopu. Umožňuje velmi přesné měření náklonu a sklonu. Několik inerciálních senzorů však může vykazovat významnou chybu náklonu a sklonu, když jsou umístěny na rovném povrchu.

Tento postup zkalibruje akcelerometry v inerciálním senzoru a uloží výsledek do energeticky nezávislé paměti. Tento postup vyžaduje VEXos 1.0.10 nebo novější.

Kontrola inerciálního senzoru V5, zda není mimo osu

V5 Brain je zobrazen s inerciálním senzorem V5 připojeným k jednomu z jeho inteligentních portů. Inerciální senzor je v obou osách v rovině.

Chcete-li zkontrolovat, zda není inerciální snímač vyrovnán, umístěte inerciální snímač na rovný povrch, o kterém je známo, že je vodorovný v obou osách. Ujistěte se, že jsou V5 Smart Port senzoru a Smart Port V5 Brain propojeny pomocí kabelu V5 Smart.

Obrazovka Brain se zobrazí v nabídce Domů se zvýrazněnou možností Zařízení.

Zapněte V5 Brain a klepněte na ikonu 'Devices'.

Obrazovka Brain se zobrazuje v nabídce Informace o zařízení, která obsahuje seznam všech chytrých portů a připojených zařízení Brain. Ikona inerciálního senzoru v nabídce Informace o zařízení je zvýrazněna, což znamená, že ji lze vybrat pro otevření informační nabídky.

Dotkněte se ikony inerciálního senzoru na obrazovce Informace o zařízení (V5 Dashboard).

Pokud inerciální senzor ukazuje úhly náklonu a/nebo sklonu větší než 1 nebo 2 stupně, bude nutné jej znovu zkalibrovat.

Poznámka: Následující kalibraci provádějte pouze v případě, že váš inerciální senzor V5 vykazuje úhly náklonu a/nebo sklonu, které jsou mimo přijatelné limity (1 nebo 2 stupně).

Seřízení inerciálního senzoru V5

Inerciální senzor V5 je zobrazen připevněný k kanálu VEX C s vodováhou umístěnou vedle něj. Bublina vodováhy směřuje přímo nahoru, což znamená, že konstrukční díl a povrch pod ním jsou v rovině.

Chcete-li znovu nastavit svůj inerciální senzor V5, připojte senzor ke konstrukci VEX (kanál C atd.) a umístěte jej na stabilní a rovný povrch. Použijte vodováhu, abyste zajistili, že povrch bude rovný. se provést tento postup se senzorem namontovaným na robotu.

Poznámka: ujistěte se, že je inerciální snímač v rovině jak ve směru náklonu, tak ve směru náklonu.

Obrazovka Brain se zobrazuje v nabídce Inerciální senzor, která obsahuje seznam dat senzoru. Tlačítko Kalibrovat má červené pozadí a popisek s nápisem Tovární nastavení a je zvýrazněno.

Otevřete palubní desku V5, stiskněte a podržte tlačítko kalibrace na palubní desce po dobu asi 10 sekund, zčervená a zobrazí se slovo „Factory“ vedle štítku kalibrace, přestaňte se dotýkat obrazovky V5, když se tlačítko zčervená.

Obrazovka Brain se zobrazuje v nabídce Inerciální senzor, která obsahuje seznam dat senzoru. Hodnoty sklonu ve stupních a klopení ve stupních jsou zvýrazněny a v tomto příkladu je sklon 0,03 a klopení 0,17.

Znovu se dotkněte červeného kalibračního tlačítka, inerciální senzor se bude kalibrovat asi 2 sekundy a poté se vrátí na normální obrazovku palubní desky. Hodnoty akcelerometru, náklonu a sklonu by nyní měly ukazovat normální hodnoty pro inerciální senzor na rovném povrchu.

Tuto kalibraci je třeba provést pouze v případě, že má snímač chybu v náklonu a/nebo sklonu. Není to něco, co by se mělo dělat pravidelně. Při běžném používání snímače ji není nutné provádět. Jakmile je senzor zkalibrován, je velmi nepravděpodobné, že byste jej ještě někdy potřebovali kalibrovat tímto způsobem.

Varování: Neustálé používání tohoto postupu může potenciálně poškodit senzor.