Kódování pomocí VEX GO Brain – Knihovna VEX

VEX GO Brain se používá k detekci zrychlení a rotace.

Baterie s propojovacím kabelem zapojeným do portu baterie na mozku.

Poznámka: v tomto článku ukázkové projekty používají Code Base GO Build.

Jak se používá mozek

Detailní pohled na mozek pro zvýraznění jeho designu a vestavěného gyroskopu a akcelerometru.

Mozek má vestavěný gyroskop a akcelerometr. Ty se používají k detekci zrychlení a rotace.

Mozek dokáže detekovat:

VEXcode GO Zrychlení bloku, který čte zrychlení osy x. Otevře se rozevírací nabídka bloku, která ukazuje, že měřenou osu lze změnit na x, y nebo z.

Zrychlení.
Mozek může hlásit zrychlení každé ze tří os pomocí bloku (Acceleration of).

Diagram mozku s osami x, ya z označenými barevnými šipkami. Při pohledu na mozek shora a ze strany s porty pro oči a baterie směrem k vám je kladná osa Z dolů, kladná osa Y je doleva a kladná osa X směřuje k vám.

Mozek hlásí zrychlení na třech osách. Osy x, y a z. Každá osa má pozitivní a negativní směr.

VEXcode GO Blok směru jízdy, který čte směr jízdy ve stupních.

Směr a rotace.
Mozek může hlásit hodnotu kurzu ve stupních pomocí bloku (Směr pohybu).

Schéma mozku shora dolů s kruhem a jednotkami stupňů označenými kolem, což naznačuje, že směr mozku se může pohybovat od 0 do 359,99 stupňů.

Hodnota kurzu uvádí rozsah od 0 do 359,99 stupňů. Hodnota je hlášena při otáčení ve směru hodinových ručiček.

VEXcode GO Blok otáčení pohonu, který čte rotaci pohonu ve stupních.

Mozek může hlásit hodnotu rotace ve stupních pomocí bloku (Drive rotation).

Schéma mozku shora dolů se dvěma šipkami označenými po obou stranách označujícími rotaci. Šipka směřující ve směru hodinových ručiček je označena jako 'Rotation Rostoucí' a šipka směřující proti směru hodinových ručiček je označena jako 'Rotation Decreasing'.

Hodnota otočení hlásí kladné hodnoty při otočení doprava a záporné hodnoty při otočení doleva. Hodnoty rotace jsou kumulativní a nejsou omezeny na 0 nebo 360 stupňů. Budou se dále zvyšovat nebo snižovat, jak se rotace hromadí.

Příklad projektu zrychlení sestavy

Projekt bloků VEXcode GO, který používá blok Forever s bloky Looks k tisku zrychlení x, y a z mozku každých 0,25 sekundy.

Níže uvedený kód bude hlásit hodnotu zrychlení každé osy při otáčení základny kódu.

VEXcode GO s otevřenou a zvýrazněnou nabídkou Print Console. Předchozí projekt byl spuštěn a hodnoty zrychlení x, y a z byly vytištěny do konzoly.

Pomocí Print Console lze sledovat, jak se hodnota zrychlení mění v reálném čase.

Příklad projektu záhlaví a rotace sestavy

Níže uvedený kód bude hlásit směr hnacího ústrojí kódové základny a hodnotu rotace při otáčení kódové základny.

VEXcode GO s otevřenou a zvýrazněnou nabídkou Print Console. Předchozí projekt byl spuštěn a hodnoty Heading a Rotation byly vytištěny do konzoly, když se robot otočil doprava.

Konzolu tisku lze použít k zobrazení hodnot záhlaví a rotace, které se mění v reálném čase.

Všimněte si, že hodnoty kurzu jsou hlášeny ve směru hodinových ručiček mezi 0-359,99 stupni, protože kódová základna se otáčí doprava. Hodnoty rotace jsou kumulativní, budou se dále zvyšovat (otáčení vpravo) nebo klesat (rotace vlevo).

Upravte blok [Turn for] v projektu, abyste změnili směr z „doprava“ na „doleva“ a znovu spusťte projekt.

VEXcode GO s otevřenou a zvýrazněnou nabídkou Print Console. Předchozí projekt byl spuštěn a hodnoty Heading a Rotation byly vytištěny do konzoly, když se robot otočil doleva.

V Konzole tisku si všimněte, že hodnoty nadpisů jsou hlášeny ve směru hodinových ručiček mezi 0-359,99 stupni, protože kódová základna se otáčí doleva. První odbočka doleva o 90 stupňů je hlášena jako kurz 270 stupňů. Hodnoty rotace se s každým otočením dále zvyšují, ale protože se základna kódu otáčí doleva, hodnoty rotace hlásí záporné hodnoty.