Použití senzoru vzdálenosti ve VEXcode VR – Knihovna VEX

Snímač vzdálenosti na robotu VR hlásí vzdálenost mezi robotem VR a nejbližším objektem. Senzor vypočítá vzdálenost pomocí času, který laserové světlo potřebuje k odrazu od objektu a návratu k senzoru.

Snímač vzdálenosti na robotu VR

Senzor vzdálenosti detekuje objekty před VR robotem a hlásí vzdálenost v milimetrech

Snímač vzdálenosti je snímač, který hlásí vzdálenost mezi robotem VR a nejbližším pevným předmětem.

Monitor senzoru vzdálenosti zobrazující hodnoty vzdálenosti, zatímco projekt VR ve VEXcode hlásí naměřené hodnoty pomocí bloků

Snímač vzdálenosti používá k měření zvuku stejné principy jako sonarové zařízení. Vysílá nepatrný puls laserového světla svým emitorem na jedné straně senzoru a poté změří, jak dlouho trvá, než se světlo odrazí zpět k přijímači na druhé straně senzoru. Snímač vypočítá vzdálenost na základě toho, jak dlouho trvalo pulsu okružní jízdu. Poté senzor vzdálenosti hlásí robotovi VR, jak daleko je nejbližší objekt.

Umístění senzoru vzdálenosti na předním nárazníku robota VEXcode VR

Šířka zorného pole senzorů vzdálenosti se mění, když se dívá dále od přední části robota VR:

Senzor dokáže detekovat objekty v zorném poli 10 stupňů, když hledá objekty ve vzdálenosti menší než 1000 milimetrů (~ 39 palců).
Snímač dokáže detekovat objekty v 5stupňovém zorném poli při hledání objektů ve vzdálenosti 1000 milimetrů (~ 39 palců) až 2000 milimetrů (~ 78 palců).
Snímač dokáže detekovat objekty v zorném poli 2 stupňů při hledání objektů vzdálených více než 2000 milimetrů (~ 78 palců).

Běžná použití snímače vzdálenosti

Umístění senzoru vzdálenosti na VR robotu a směr, kterým detekuje objekty

Snímač vzdálenosti dokáže detekovat, zda se před robotem VR nachází nějaký předmět. Toho lze využít k vyhnutí se překážce.

VEXcode VR bloky

Wall Maze hřiště

Umístění senzoru vzdálenosti směřujícího dopředu na robotu VEXcode VR

Umístění senzoru vzdálenosti na přední straně robota VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    zatímco ne front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Snímač vzdálenosti může měřit vzdálenost mezi přední částí snímače vzdálenosti a přední částí objektu. To může být užitečné pro dokončení bludiště, aniž byste neustále naráželi do stěn nebo se vyhýbali předmětu.

VEXcode VR bloky

Dynamické hřiště Castle Crasher

Diagram VR robota s označením senzoru vzdálenosti a dalších hlavních komponent

Umístění předního senzoru vzdálenosti na robotu VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    zatímco True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

V tomto příkladu pojede VR robot vpřed, pokud senzor vzdálenosti najde nějaký předmět. Pokud nedetekuje žádný objekt, robot VR se otočí doprava a bude neustále hledat objekt.

Poznámka: Tento příklad najde první budovu, ale potřebuje vylepšení, aby nespadl ze stolu.

Použití senzoru vzdálenosti s bloky VEXcode VR

Umístění senzoru vzdálenosti na přední straně robota VEXcode VR

Bloky používané se snímačem vzdálenosti naleznete v kategorii Snímání.

<Vzdálenost nalezeného objektu> Blok

Umístění předního senzoru vzdálenosti na robotu VEXcode VR

Snímač vzdálenosti detekuje, zda se před ním nachází nějaký předmět pomocí bloku <Vzdálenost nalezeného objektu>. Snímač vzdálenosti dokáže detekovat předmět nebo povrch do vzdálenosti 3000 mm (~118 palců) od snímače.

Umístění předního senzoru vzdálenosti na robotu VEXcode VR

Blok <Vzdálenost nalezeného objektu>je booleovský blok, který vrací podmínku jako pravda nebo nepravda a vejde se do všech bloků s hexagonálními (šestistrannými) mezerami pro jiné bloky.

Další informace o booleovských blocích naleznete v tomto článku.

Schéma robota VEXcode VR zobrazující senzor vzdálenosti a další označené komponenty

Hodnota bloku <Distance found object> je booleovský blok, který hlásí true, když je senzor vzdálenosti blízko objektu, a hlásí false, když není dostatečně blízko k objektu.

Pravda nebo nepravda bude hlášena a zobrazí se v konzole Monitor.

Chcete-li se dozvědět více o Monitor Console, prohlédněte si tento článek.

(Vzdálenost od) Blok

Přední senzor vzdálenosti na VR robotu detekuje blízké objekty

Pomocí bloku (Vzdálenost od) může snímač vzdálenosti hlásit vzdálenost nejbližšího objektu v milimetrech (mm) nebo palcích.

Senzor vzdálenosti čte objekt před VR robotem na hřišti

Blok (Vzdálenost od) uvádí číselné hodnoty a vejde se do všech bloků s oválnými mezerami.

Další informace o reportérových blocích naleznete v tomto článku.

VR robot VEXcode zobrazující umístění senzoru vzdálenosti a další hlavní komponenty

Hodnotu bloku (Vzdálenost od) v jednotkách milimetrů (mm) nebo palců lze zobrazit na konzole monitoru ve VEXcode VR.

Chcete-li se dozvědět více o Monitor Console, prohlédněte si tento článek.

Použití senzoru vzdálenosti v Pythonu VEXcode VR

Umístění senzoru vzdálenosti na předním nárazníku robota VEXcode VR

Chcete-li začít programovat senzor vzdálenosti pomocí Pythonu, budete muset nejprve otevřít textový projekt VEXcode VR. Další informace v tomto článku.

Umístění senzoru vzdálenosti na přední straně robota VEXcode VR

Dále vyhledejte kategorii Snímání v panelu nástrojů a najděte příkazy found_object a get_distance. Jedná se o funkce, které hlásí booleovskou hodnotu nebo číselnou hodnotu o senzoru.

Umístění senzoru vzdálenosti na VR robotu a směr jeho detekce vpřed

Chcete-li přidat příkaz do svého projektu, můžete jej přetáhnout z panelu nástrojů nebo zadat příkaz na pracovní ploše pomocí funkce Automatické dokončování.

Chcete-li se dozvědět více o automatickém dokončování ve VEXcode VR s Pythonem, viz tento článek.

def main(): 
    zatímco ne front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Smyčku zatímco lze použít se senzory na vašem robotu, když chcete, aby váš robot jel, dokud nebude senzor vzdálenosti 50 mm nebo méně od zdi, pak se zastavil nebo otočil.

V tomto projektu robot pojede vpřed, zatímco snímač vzdálenosti hlásí hodnotu větší než 50 mm, a zastaví jízdu, když je snímač vzdálenosti od stěny méně než 50 mm.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Hodnotu příkazůget_distance afound_object lze zobrazit na konzole monitoru ve VEXcode VR. Chcete-li se dozvědět více o používání Monitor Console v VEXcode VR Python, viz tento článek.