Zapouzdření základních pohybů robota ve VEXcode Pro V5

Hlavním cílem je ukázat vám, jak zapouzdřit některé základní pohybové kódy do funkcí, nikoli pro výpočty kodéru a manipulace s pohybem.

Následující ukázkové funkce pohybu vám pomohou vytvořit základní pohybový kód:

• Více organizované
• Čtivější
• Méně náchylné k chybám

Nejprve budete muset definovat následující základní proměnné:

plovákové kolo = 10,16;
plovoucí WB = 36,75; //založeno na konfiguraci V5 Clawbot

Poznámka: Pokud změníte převodový poměr, následující výpočet se může mírně změnit na základě převodového poměru.

To bude diskutováno v jiném článku zaměřeném na kodér motoru:

plovoucí EncPerCm = 360/(kolečko* M_PI);
plovoucí EncPerDeg = WB/kolo;

Tento vzorek je určen pouze pro otočné otáčení. Např pravý motor = 100, levý motor = -100 atd.

Za druhé, když si prohlédnete následující ukázky, doporučujeme vám vyhledat parametry a jejich specifikace v online referenci API. Navštivte:https://api.vexcode.cloud/v5/html/a vyhledejte např.rotationTo, abyste se seznámili s parametry.

---

Ukázka 1: Zapouzdření jdoucího přímého pohybu na základě různých vzdáleností

plovákové kolo = 10,16; 
plovoucí WB = 36,75; 
plovák EncPerCm = 360,0 / (Kolo* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position(rev), 
    m.position(deg)); 
}

// vzdálenost je v centimetrech
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = vzdálenost * EncPerCm;
	
	// poznámka: „deg“ je z jmenného prostoru vex::. Proto byste neměli 
        // vytvářet další proměnnou také pojmenovanou jako „deg“. 

       LeftMotor.setVelocity(50.0, procent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(50,0, procent);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, msec);
  	
	návrat;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    goStraight(100,0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, "Hotovo");
    reportMotionValues(LeftMotor, 30);
    reportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

---

Příklad 2: Zapouzdření levých zatáček na základě různých stupňů

plovákové kolo = 10,16; 
plovoucí WB = 36,75; 
plovák EncPerCm = 360,0 / (Kolo* M_PI); 
plovoucí EncPerDeg = WB / Kolo;

void turnRight( plovoucí stupně){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = stupně * EncPerDeg;
	
       // poznámka: tento „stupeň“ je z jmenného prostoru vex
       LeftMotor.setVelocity(100.0, procent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(-100,0, procent);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, deg, false);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, msec);
  	
	návrat;
}

int main(){
...
   turnRight(90.0);
...
}

---

Ukázka 3: Zapouzdření levé i pravé strany do jediné funkce

void doTurning( float Degrees ) {
	// přesně stejný kód jako turnRight nad
}

int main() {
...
   doTurning(90.0); // Otočení pravého čepu
...
   doTurning(-90,0); // Otočení levého čepu
}

Pro pokročilejší programování, pokud chcete, aby byl váš kód mnohem čitelnější, můžete zkusit následující:

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main() {
...
   doLeftTurn(90.0);  
   doRightTurning(90.0);
...
}

#definese nazývá makrovýraz preprocesoru. Podívejte se na tento výraz jako na symbol. Kdekoli se v kódu vyskytuje tento symbol, budenahrazenovýrazemdoTurning (zadaná hodnota).

Makro preprocesoru je jiné rozsáhlé téma a v tomto článku se jím nebudeme zabývat.