Gyro se běžně používá pro navigaci. Sledováním toho, jak rychle a jakým směrem se robot otáčí, může určit směr, kterým je otočen.
Gyro senzor VEX IQ je součástí sady VEX IQ Super Kit, ale lze jej také zakoupit zde.
Popis gyroskopického senzoru
Gyro senzor lze použít k udržení robota v přímé jízdě a také k přesnému zatáčení. Pokud chcete, aby robot jel na místo, pak se otočil a vrátil se na stejné místo, budete se muset přesunout rovně na přesnou vzdálenost, otočit se přesně o 180 stupňů a pak jet rovně zpět na stejnou vzdálenost. Gyro senzor umožňuje velmi přesné držení rovně a zatáčení.
Tento senzor měří svou vlastní rotaci kolem osy. Kdykoli se tento snímač otočí ve směru označeném symbolem v horní části, změří úhel natočení. Vrácená míra je ve stupních ve směru nebo proti směru hodinových ručiček. Jak ukazuje zakřivená šipka na horní straně snímače, hodnoty se zvyšují, když se gyroskopický snímač otáčí proti směru hodinových ručiček. Hodnoty se při otáčení ve směru hodinových ručiček snižují.
Jak funguje gyroskopický senzor
Gyroskopický senzor detekuje pouze pohyby ve směru nebo proti směru hodinových ručiček na ose uvedené v horní části senzoru. Pokud je tedy gyro namontováno vodorovně ve středu robota, nedetekuje, zda je robot na svahu nakloněn směrem dolů nebo nahoru, dokud se gyro neotočí po směru nebo proti směru hodinových ručiček. Rovněž nezjistí, zda je robot nakloněn nebo nakloněn na jedné straně, pokud je stále orientován dopředu. Gyroskopický senzor však lze namontovat na stranu robota nebo na manipulátor, což mu umožní měřit náklon.
Běžná použití gyroskopického senzoru
Gyroskopické senzory jsou integrovány do mnoha technologií, kde je důležitá znalost orientace zařízení nebo stabilizace objektu.
Některá běžná použití v každodenním životě zahrnují:
- Gyroskopické senzory jsou integrovány do malých motorových vozidel, které umožňují osobě ovládat rychlost nakláněním dopředu a dozadu a zároveň udržovat vozidlo stabilní.
- Gyroskopické senzory se používají ke stabilizaci velkých lodí i jednokolejných vlaků, aby byli lidé a náklad na nich v bezpečí.
- Gyroskopické senzory se používají k měření pohybu v některých ručních elektronických zařízeních, jako jsou dálkové ovladače videoher.
Některá běžná použití pro gyroskopický senzor s robotem VEX IQ zahrnují:
- Detekce, zda se robot otočil doleva nebo doprava, načtením hodnoty kurzu gyroskopického senzoru, jak je znázorněno na animaci níže.
- Detekce, zda se robot naklání nahoru nebo dolů, montáží gyroskopického senzoru na boční stranu robota. Podívejte se na animaci níže a uvidíte, jak to předvádí robot jedoucí do svahu.
- Udržování přímé jízdy.
- Provádění přesných zatáček.
Gyroskopické senzory na soutěžním robotu
Gyro Sensor může být důležitý pro programování robota pro soutěže. Gyro je zvláště důležité při programování na autonomní období, kdy musí robot provádět úkoly bez lidského zásahu.
Gyroskopický senzor může vylepšit soutěžního robota následujícími způsoby:
- Gyro senzor dokáže detekovat, kterým směrem a jak daleko se robot otočil od svého výchozího bodu.
- Gyro senzor dokáže detekovat, zda se robot naklání nahoru nebo dolů tím, že jej namontuje na bok robota.
- Gyroskopický senzor lze použít k detekci stavu jedné z komponent robota (např. paže nahoru, paže dolů atd.) jeho upevněním na manipulátor nebo nástavec.
Použití gyroskopického senzoru ve VEXcode IQ
Použití gyroskopického senzoru jako součásti hnacího ústrojí
Při použití hnacího ústrojí na vašem robotu VEX IQ je gyroskopický senzor zabudován do hnacího ústrojí a funguje automaticky, aby zajistil, že robot dělá věci, jako je jízda rovně a přesné zatáčky.
Při konfiguraci vašeho hnacího ústrojí ve VEXcode IQ budete vyzváni, abyste jako součást konfigurace zahrnuli gyroskopický senzor, jak je znázorněno na tomto příkladu obrázku.
Použití gyroskopického senzoru jako součásti hnacího ústrojí má mnoho výhod. Gyroskopický senzor se automaticky zkalibruje, když je robot zakódován pomocí příkazů hnacího ústrojí, a příkazy hnacího ústrojí budou využívat data z gyroskopického senzoru, aby bylo zajištěno, že robot jede a zatáčí přesně. V tomto případě nemusíte kódovat gyroskopický senzor odděleně od hnacího ústrojí, takže váš projekt je jednodušší.
Příklad projektu Přesné zatáčky ve VEXcode IQ lze použít k ukázce, jak používat gyroskopický senzor k otáčení robota pomocí hodnot směru a rotace.
Informace o tom, jak otevřít ukázkový projekt ve VEXcode IQ, najdete v jednom z následujících článků.
Kódování gyroskopického snímače odděleně od hnacího ústrojí
Gyro senzor můžete přidat mimo hnací ústrojí pomocí příkazů Gyro Sensing.
gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)
Gyro4.calibrate(calNormal);
Při kódování samostatného gyroskopického senzoru se musíte ujistit, že jste na začátku projektu zkalibrovali senzor pomocí bloku [Calibrate Gyro] nebo příkazu Calibrate gyro Python nebo C++, abyste zajistili, že se gyroskopický senzor bude chovat podle očekávání. .
Při kalibraci se ujistěte, že je robot zcela nehybný a nepohybuje se, aby byla kalibrace úspěšná a přesná.
gyro_4.set_heading(0, DEGREES)
Gyro4.setHeading(0.0, stupně);
gyro_4.set_rotation(0, DEGREES)
Gyro4.setRotation(0,0, stupně);
Při kódování samostatného snímače gyroskopu můžete použít příkazy Set Gyro, jako jsou ty, které jsou zde uvedeny pro bloky, Python a C++, k provedení věcí, jako je nastavení aktuální polohy snímače jako hodnoty směru nebo rotace.
Chcete-li se dozvědět více o jednotlivých příkazech, které lze použít ke kódování gyroskopického senzoru, prohlédněte si nápovědu ve VEXcode IQ Blocks nebo nápovědu v VEXcode IQ Python.
Příklad projektu Gyro Sensing ve VEXcode IQ lze použít k ukázce, jaké jsou hodnoty gyroskopického senzoru. To je dobré použít nezávisle na hnacím ústrojí, abyste pochopili, jak se hodnoty mění při pohybu snímače.
Informace o tom, jak otevřít ukázkový projekt ve VEXcode IQ, najdete v jednom z následujících článků.