Konfigurace 2motorového hnacího ústrojí ve VEXcode V5 – Knihovna VEX

Když začínáte nový projekt ve VEXcode V5, příkazy k ovládání hnacího ústrojí vašeho robota se v panelu nástrojů nezobrazí, dokud není hnací ústrojí nakonfigurováno.

Na projekt můžete nakonfigurovat pouze jeden hnací ústrojí.

Pokud konfigurujete hnací ústrojí bez gyroskopického senzoru, prohlédněte si tento článek.

Přidání hnacího ústrojí

Pravá strana panelu nástrojů VEXcode V5 s ikonou Zařízení zvýrazněnou v červeném poli. Ikona Zařízení se nachází mezi ikonami Prohlížeč kódu a Tisková konzole.

Chcete-li nakonfigurovat hnací ústrojí, vyberte tlačítko Zařízení a otevřete okno Zařízení.

Okno Devices ve VEXcode V5 se otevře velkým tlačítkem s nápisem Přidat zařízení.

Vyberte Přidat zařízení.

Zobrazí se možnosti pro Zařízení, která mají být přidána, a nahoře je nápis Vybrat zařízení. Možnost Drivetrain 2-motor je ve středu horní řady možností, mezi ovladačem a Drivetrain 4-motor.

Vyberte Hnací ústrojí 2-motor.

V okně pro výběr portu je nahoře nápis Left Motor Select a Port a ukazuje možnosti pro porty 1-21 ve třech řadách po 7 tlačítkách s 1 v levém horním rohu. Port 1 je zvýrazněn červeným rámečkem.

Vyberte port, ke kterému je levý motor připojen na V5 Brain.

V okně výběru portu je nahoře nápis Right Motor Select a Port a ukazuje možnosti pro porty 1-21 ve třech řadách po 7 tlačítkách s 1 v levém horním rohu. Port 10 je zvýrazněn červeným rámečkem.

Vyberte port, ke kterému je připojen pravý motor na V5 Brain.

Upozorňujeme, že porty, které jsou již nakonfigurovány pro jiná zařízení, nebudou dostupné.

Vyberte možnost zařízení

Inerciální senzor

Okno konfigurace hnacího ústrojí má nahoře možnost Vybrat zařízení a zobrazuje ikony pro možnosti Inerciální senzor, GPS senzor, 3Wire Gyro a No Gyro. Inerciální senzor je zvýrazněn červeným rámečkem.

Chcete-li použít inerciální senzor, vyberte Inerciální senzor.

Okno výběru portu má nahoře nápis Inertial Select a Port a zobrazuje možnosti pro porty 1-21 ve třech řadách po 7 tlačítkách s 1 v levém horním rohu. Port 20 je zvýrazněn červeným rámečkem.

Vyberte port, ke kterému je připojen inerciální senzor na V5 Brain.

Upozorňujeme, že porty, které jsou již nakonfigurovány pro jiná zařízení, nebudou dostupné.

Ujistěte se, že velikost kola, převodový poměr a převodová kazeta odpovídají vašemu robotovi.

Vyberte Hotovo pro uložení konfigurace.

GPS senzor

Okno konfigurace hnacího ústrojí má nahoře možnost Vybrat zařízení a zobrazuje ikony pro možnosti Inerciální senzor, GPS senzor, 3Wire Gyro a No Gyro. Snímač GPS je zvýrazněn červeným rámečkem.

Chcete-li použít senzor GPS, vyberte Senzor GPS.

V okně výběru portu je nahoře nápis GPS Select a Port a možnosti pro porty 1-21 ve třech řadách po 7 tlačítkách s 1 v levém horním rohu. Port 20 je zvýrazněn červeným rámečkem.

Vyberte port, ke kterému je GPS senzor připojen na V5 Brain.

Upozorňujeme, že porty, které jsou již nakonfigurovány pro jiná zařízení, nebudou dostupné.

Můžete nastavit X, Y a Angle Offsets tak, aby odpovídaly pozici GPS senzoru na vašem robotu.

Chcete-li se dozvědět více o offsetech a konfiguraci GPS senzoru, si prohlédněte tento článek.

Stejné konfigurační okno s tlačítkem Hotovo v pravém dolním rohu zvýrazněným červeným rámečkem. Tlačítko Hotovo je napravo od tlačítka Storno.

Ujistěte se, že velikost kola, převodový poměr a převodová kazeta odpovídají vašemu robotovi.

Vyberte Hotovo pro uložení konfigurace.

3-drátové gyroskopy

Okno konfigurace hnacího ústrojí má nahoře možnost Vybrat zařízení a zobrazuje ikony pro možnosti Inerciální senzor, GPS senzor, 3Wire Gyro a No Gyro. 3-Wire Gyro je zvýrazněno červeným rámečkem.

Chcete-li použít 3-Wire Gyro, vyberte 3-Wire Gyro.

V okně výběru portu je nahoře nápis Gryo Select a Port a ukazuje možnosti pro porty A až H ve dvou řadách po 4 trojúhelníkových tlačítkách s A v levém horním rohu. Port A je zvýrazněn červeným rámečkem.

Vyberte 3-Wire port, ke kterému je gyro připojeno na V5 Brain.

Všimněte si, že 3-Wire Gyro používá 3-Wire port, nikoli Smart Port.

Ujistěte se, že velikost kola, převodový poměr a převodová kazeta odpovídají vašemu robotovi.

Vyberte Hotovo pro uložení konfigurace.

Změna čísel portů hnacího ústrojí

Okno Drivetrain Settings je zobrazeno s červenými rámečky zvýrazněnými ikonami nastavených portů v pravé horní části okna. Níže jsou nastavení pro velikost kola, převodový poměr a převodovou kazetu a také směr hnacího ústrojí.

Číslo portu pro levý motor, pravý motor nebo gyroskop v hnacím ústrojí můžete změnit výběrem ikony zástrčky zařízení v pravém horním rohu.

Vyberte jiný port na obrazovce Výběr portu a číslo portu zezelená. Poté vyberte Hotovo pro uložení aktualizované konfigurace.

Změna velikosti kol hnacího ústrojí

Okno Nastavení hnacího ústrojí s otevřeným rozevíracím seznamem Velikost kola. Možnosti jsou 2,75 palce, 3,25 palce, 4 palce, 5 palců a 6 palců. 4 palce je vybráno se zaškrtnutím. Zbytek okna zobrazuje nastavení převodového poměru, převodové kazety a směru hnacího ústrojí.

Velikost kola pro hnací ústrojí můžete změnit výběrem rozbalovací nabídky pod Velikost kola. Vyberte požadovanou velikost kola a poté výběrem Hotovo uložte aktualizovanou konfiguraci.

Poznámka:Výchozí hodnoty jsou pro V5 Clawbot a Speedbot. Pokud používáte Clawbot nebo Speedbot, nemusíte hodnoty měnit.

Změna převodového poměru hnacího ústrojí

Okno Drivetrain Settings se zvýrazněným převodovým poměrem. Aktuální poměr je Input 1 Output 1 a je zvýrazněn v červeném rámečku, který označuje, co vybrat pro aktualizaci převodového poměru. Nahoře jsou nastavení velikosti kola a níže jsou výběry ozubených kol.

Převodový poměr pro hnací ústrojí můžete změnit zadáním hodnot do polí Vstup a Výstup. Poté vyberte Hotovo pro uložení aktualizované konfigurace.

Poznámka:Výchozí hodnoty jsou pro VEX V5 Clawbot a Speedbot. Pokud používáte Clawbot nebo Speedbot, nemusíte hodnoty měnit.

Výměna ozubené kazety

Okno Drivetrain Settings s možnostmi Gear Cartridge zvýrazněnými v červeném rámečku ve spodní části okna pod Wheel Size, Gear Ratio a Drivetrain Direction. Je vybrána převodová kazeta 36 až 1 100 ot./min.

Nastavení také umožňuje výměnu převodové kazety.

Vyberte kazetu, která odpovídá vašemu robotovi. Poté vyberte Hotovo pro uložení aktualizované konfigurace.

Zpětný chod hnacího ústrojí

Okno Drivetrain Settings s červeným rámečkem kolem ikony robota vpravo od nastavení Wheel Size a Gear Ratio. Šipka označující směr vpřed je šedá a šipka označující směr vzad je modrá, což ukazuje, že hnací ústrojí bylo obráceno.

Nastavení také umožňuje obrácení směru hnacího ústrojí.

Výběrem šipek kolem ikony robota změňte směr hnacího ústrojí. Poté vyberte Hotovo pro uložení aktualizované konfigurace.

Smazání hnacího ústrojí

Okno Nastavení hnacího ústrojí s tlačítkem Odstranit v levém dolním rohu, nalevo od tlačítek Storno a Hotovo, zvýrazněné v červeném rámečku označujícím, co vybrat pro odstranění hnacího ústrojí z konfigurace.

Hnací ústrojí lze smazat výběrem Smazat.