Konfigurace kamerového senzoru ve VEXcode IQ – Knihovna VEX

Vizuální senzor umožňuje vašemu robotovi detekovat a reagovat na barvy ve svém okolí. Pomocí vestavěné kamery a integrovaného zpracování dokáže senzor Vision Sensor identifikovat a sledovat barevné podpisy, což jsou specifické barvy, které si nakonfigurujete pro svůj projekt.

Jakmile jsou barevné podpisy nakonfigurovány, senzor může hlásit informace, jako je umístění, velikost a počet odpovídajících objektů v jeho zorném poli.

Důležité:Kamerový senzor lze konfigurovat pouze tehdy, pokud máte připojení k internetu.

Připojení k nástroji Vision Utility

Chcete-li začít s konfigurací senzoru Vision Sensor, nejprve jej přidejte jako zařízení v okně Zařízení.

Panel nastavení vizuální senzoru ve VEXcode V5 se senzorem označeným jako Vision1. Zobrazí se velká ikona senzoru Vision Sensor a pod ní je modré tlačítko s označením Otevřít utilitu zvýrazněné bílým okrajem. Níže se nachází textová oblast pro vkládání dat ze senzoru a tlačítka s označením Vymazat konfiguraci, Vložit konfiguraci, Odstranit, Zrušit a Hotovo.

Vyberte Otevřít utilitu pro zahájení konfigurace barevných podpisů.

Rozhraní nástroje Vision Sensor Utility zobrazuje vlevo mřížku barevných kalibračních čtverců a vpravo seznam slotů Signature označených SIG_1 až SIG_7. Každý podpis má tlačítka pro Nastavení a Vymazání. Posuvník jasu v horní části je nastaven na 50. Dole se zobrazí tlačítko Kopírovat konfiguraci.

Vyberte ikonu kamery v levém horním rohu okna pro připojení senzoru Vision.

Detailní záběr na zadní stranu kamerového senzoru VEX s jeho porty. USB port je vlevo a svítí žlutě, což značí, že je senzor připojen. Senzor má také dva další porty pro připojení k V5 Brain.

Připojte kamerový senzor k počítači pomocí portu micro-USB.

Výzva prohlížeče od vision.vexcode.cloud s žádostí o připojení k kamerovému senzoru. Název zařízení Vision Sensor je zvýrazněn v modrém výběrovém poli. Tlačítka s označením Připojit a Zrušit se zobrazují ve spodní části výzvy.

V dialogovém okně zařízení vyberte možnost Vision Sensor (Kamerový senzor). Pro ilustraci je zde znázorněno rozhraní systému Windows.

Poznámka: Senzor Vision Sensor nelze konfigurovat pomocí nástroje Vision Utility, pokud je připojen k IQ (1. generace) nebo (2. generace) Brain.

Živý náhled z nástroje Vision Sensor Utility zobrazující červenou krychli uprostřed bílého prostředí. Rozhraní zobrazuje v horní části posuvník jasu nastavený na 50 a vpravo ovládací prvky konfigurace pro SIG_1 až SIG_7. Tlačítko Vymazat vše se zobrazí pod sloty pro podpisy.

Po připojení se na obrazovém senzoru zobrazí snímek pořízený v době připojení a ikona fotoaparátu v pravém horním rohu se rozsvítí zeleně.

Konfigurace barevného podpisu

Tmavý náhled senzoru Vision Sensor zobrazuje sotva viditelnou červenou krychli kvůli slabému osvětlení. Regulátor jasu v horní části je nastaven na 50. Objekt je většinou ve stínu, pozadí se jeví tmavě fialové.

Chcete-li aktualizovat obrázek zobrazený v nástroji Vision Utility, vyberte zelenou ikonu kamery.

Nízký jas

Náhled senzoru Vision Sensor zobrazující červenou krychli s jasem nastaveným na 10. Scéna se jeví podexponovaná, ale viditelnější než předchozí snímek. Kostka je umístěna uprostřed zakřiveného bílého pozadí a je mírně nakloněna doprava.

Vysoký jas

Náhled senzoru Vision se zvýšeným jasem na 150. Červená krychle je vycentrovaná a jasně osvětlená, ale obraz se jeví přeexponovaný s vybledlými barvami. Detaily krychle jsou kvůli intenzitě osvětlení obtížně rozeznatelné.

Chcete-li změnit jas snímků pořízených senzorem Vision Sensor, použijte posuvník Jas v horní části nástroje Vision Utility.

Umístěte kurzor myši nad objekt s plnou barvou a poté vyberte a tažením upravte požadovanou barvu, jak je znázorněno v tomto videu.

Poznámka: Ujistěte se, že se držíte vymezení barvy, kterou chcete vybrat. Jinak můžete omylem zachytit barvy z pozadí, které mohou zkreslit detekci senzorem Vision.

Náhled senzoru Vision s červenou krychlí ohraničenou červeným detekčním rámečkem. Jas je nízký a obraz je tmavý. Na pravé straně je u slotu SIG_1 zvýrazněno tlačítko Set, což znamená, že je aktivní pro trénování podpisu.

Tlačítko Set se rozsvítí zeleně. Vyberte ji pro uložení barvy.

Náhled senzoru Vision Sensor zobrazující sledovanou červenou krychli. Objekt s označením RED_BOX obklopuje bílý ohraničovací rámeček a překryvný nitkový kříž. Souřadnice CX 147, CY 142, šířka 94 a výška 96 jsou zobrazeny bílým textem nad objektem. Vpravo je uveden podpis RED_BOX a je vybrán mezi ostatními položkami SIG.

Po nastavení barevné signatury se kolem všech barev odpovídajících této signatuře zobrazí ohraničovací rámeček. Další informace o vlastnostech objektu a o tom, jak s nimi kódovat, naleznete na webu s referenčními informacemi k API pro IQ (2. generace) nebo IQ (1. generace).

Barevný podpis můžete také přejmenovat kliknutím na název (výchozí křestní název je SIG_1). Výběrem mimo textové pole se název uloží.

Vyberte ikonu šipek vedle barevného podpisu a upravte jeho toleranci, jak je znázorněno v tomto videu.

Zvýšení tolerance umožňuje rozpoznání širšího rozsahu podobných odstínů jako stejného barevného podpisu, což je užitečné v situacích s nekonzistentním osvětlením – například ve stínech nebo oslnění. Snížení tolerance činí senzor selektivnějším a rozpoznává pouze barvy velmi blízké původnímu podpisu.

Konfigurace barevného kódu

Barevný kód je kombinace barevných podpisů, které tvoří horizontální vzor. Jakmile máte nakonfigurované barevné podpisy, vyberte kartu Kódy a začněte konfigurovat barevné kódy.

Karta Kódy je nyní aktivní. Stejné červené a modré krychle jsou detekovány vlevo s popisky RED_BOX a BLUE_BOX. V pravém panelu horní řádek zobrazuje seskupený kód s oběma názvy: RED_BOX, BLUE_BOX. Pod ním jsou prázdná pole pro zadávání kódu s označením Zadejte kód.

Do pravého textového pole zadejte názvy barevných signatur, které chcete zahrnout do barevného kódu, v pořadí a oddělené čárkami.

Například pro vytvoření vzoru červená následovaného modrou zadejte RED_BOX,BLUE_BOX. Chcete-li vytvořit vzorek modré následovaný červenou, zadejte BLUE_BOX,RED_BOX.

Náhled Vision Sensoru opět zobrazuje červené a modré kostky vedle sebe. V pravém horním rohu seznamu kódů se zobrazuje vlastní štítek BOX_CODE, který seskupuje položky RED_BOX a BLUE_BOX pod jednou položkou. Seskupená položka se zobrazí na stejném řádku jako názvy krychlí.

Přejmenujte barevný podpis kliknutím do levého textového pole.

Náhled senzoru Vision Sensor zobrazuje jeden velký bílý ohraničující rámeček kombinující červenou a modrou krychli. Text nahoře zní CX 128, CY 134, šířka 220, výška 108, Sig 12 Ang=-1, což označuje kombinovanou signaturu objektu. Panel Kódy vpravo zobrazuje jako identifikátor BOX_CODE a jako komponentní prvky jsou uvedeny RED_BOX a BLUE_BOX.

Jakmile je název nového barevného kódu uložen, zobrazí se na obrazovce.

Barevné kódy mají unikátní vlastnost, kterou lze použít s jejich objekty, a to s názvem Úhel. Více informací o této vlastnosti naleznete na webu s referenčními informacemi o API pro IQ (2. generace) nebo IQ (1. generace).

Uložení konfigurace kamerového senzoru

Jakmile jsou nastaveny všechny barevné signatury a barevné kódy, vyberte Kopírovat konfiguraci a vraťte se do VEXcode.

Obrazovka nastavení kamerového senzoru s modrým tlačítkem s označením Vložit konfiguraci, které je zvýrazněno.

Uvnitř VEXcode vyberte Paste Config.

Stejná obrazovka nastavení senzoru Vision, nyní s konfiguračním JSON vloženým do textového pole. JSON obsahuje parametry jasu a podpisu RED_BOX. Tlačítko Hotovo v pravém dolním rohu je zvýrazněno, což znamená, že konfigurace je připravena k použití.

Poté vyberteHotovo pro uložení konfigurace senzoru Vision a jeho použití k kódování ve VEXcode IQ.