Inteligentní motor VEX IQ má mnoho funkcí, které lze použít při kódování ve VEXcode IQ. To se může hodit při kódování ramen, drápů a sání, stejně jako hnacích ústrojí a dalších mechanismů vytvořených pomocí VEX IQ. Pochopení toho, jak mohou být motory kódovány, pomůže zmírnit problémy, jako je zastavení projektů nebo nefungování motorů tak, jak bylo zamýšleno.
Motorový kodér
Inteligentní motor VEX IQ nejen přeměňuje elektrickou energii na mechanickou energii, jak to dělá většina motorů, ale má také funkce, které většina motorů nemá, a proto je „chytrý“. Jednou z jeho hlavních funkcí je kvadraturní kodér. Tento enkodér je namontován na vnitřku motoru za účelem sledování rychlosti a/nebo polohy hřídele motoru.
Zprávy z kodéru VEX IQ Smart Motor umožňují zjistit:
- Směr otáčení motoru (dopředu/vzad nebo otevřeno/zavřeno)
- Poloha motoru a velikost otáčení a poloha motoru (buď v otáčkách nebo stupních)
- Rychlost otáčení motoru (na základě polohy kodéru v průběhu času)
Protože kodér hlásí stavy motoru, lze je použít v zákulisních výpočtech, aby mnoho příkazů Motion a Sensing fungovalo v rámci VEXcode IQ.
Kódování jednotlivých motorů
Než začnete kódovat jednotlivé chytré motory ve VEXcode IQ, musíte motor nakonfigurovat. Jednotlivé motory se často používají pro další mechanismy, jako jsou sání, ramena a drápy. Všechny informace však stále platí pro další mechanismy využívající jednotlivé motory.
Podle kroků v tomto článku nakonfigurujte svůj individuální motor ve VEXcode IQ.
Pokud je nakonfigurován jeden motor, příkazy k ovládání tohoto motoru se objeví v panelu nástrojů. Všimnete si, že existují různé typy příkazů: čekající a nečekající.
Čekání versus nečekající příkazy
Všimněte si, že všechny obrázky zde zobrazují bloky. Všechny tyto projekty lze přestavět v Pythonu nebo C++ a obsahují stejné funkce jako bloky.
Čekající příkazy blokují pokračování projektu, dokud nebude chování dokončeno. Patří mezi ně příkazy jako [Spin for] a [Spin to position].
Zde zobrazený projekt používá šablonu Clawbot (2-motor) a všechny příkazy čekají. Takže v sérii by se drápový motor uzavřel o 90 stupňů, robot by jel vzad, pak by se rameno otočilo, aby dosáhlo polohy 180 stupňů.
Naproti tomu existují nečekající příkazy. Nečekající příkaz provede chování po neomezenou dobu nebo dokud mu nebude řečeno, aby se změnil na jiné chování. Patří mezi ně příkazy jako [Spin].
Zde zobrazený projekt používá BaseBot s přidaným příjmem. Zde by se motor sání začal otáčet. Příkaz [Wait] je čekající příkaz, takže sání bude pokračovat v otáčení, dokud neuplynou 2 sekundy, pak se přesune na další příkaz v projektu, kterým je příkaz [Stop]. Pak by se motor přestal točit.
Časové limity motoru
Při kódování motoru jako součásti paže nebo drápu je důležité pamatovat si rozdíl mezi čekajícími a nečekajícími bloky a jak tyto ovlivní pohyb vašeho robota. Časové limity motoru umožňují nastavit časový limit, po který motor dosáhne zamýšlené cílové polohy. Pokud po uplynutí času nedosáhne této pozice, motor se přestane pokoušet otáčet a projekt se přesune na další příkaz.
V tomto příkladu je časový limit motoru nastaven na 2 sekundy. Pokud se čelist nezavře o 90 stupňů do 2 sekund, motor se přestane otáčet na značce 2 sekund, poté se přesune na další příkaz a pojede vpřed.
Pokud si nejste jisti, jak daleko posunout motor, použijte přístrojovou desku senzoru. Palubní deska hlásí polohu motoru ve stupních a otáčkách, takže při pohybu motoru (jako je otevírání a zavírání drápu) se čísla budou měnit. Pomocí tohoto testování zjistěte, o kolik stupňů nebo otočení je potřeba zavření drápu, zvednutí paže, roztočení vtoku atd.
V těchto článcích se dozvíte, jak používat řídicí panel senzoru.
Kódování inteligentních motorů jako součásti hnacího ústrojí
Než začnete kódovat hnací ústrojí ve VEXcode IQ, musíte nakonfigurovat hnací ústrojí včetně použitých motorů. Motory jsou nakonfigurovány v rámci hnacího ústrojí, aby bylo zajištěno, že jsou ovládány stejnými příkazy jako [Drive] a [Drive for].
Čekající a nečekající příkazy
Při kódování hnacího ústrojí jsou k dispozici čekající a nečekací příkazy pro ovládání pohybu robota.
Čekající příkazy blokují pokračování projektu, dokud nebude chování dokončeno. Patří mezi ně příkazy jako [Jet pro] [Otočit za] a [Otočit na kurz].
Zde zobrazený projekt používá šablonu Clawbot (2-motor) a všechny příkazy čekají. Takže v sérii by robot jel vpřed o 200 milimetrů a pak by se otočil doprava pomocí hnacího ústrojí.
Naproti tomu existují nečekající příkazy. Nečekající příkaz provede chování po neomezenou dobu nebo dokud mu nebude řečeno, aby se změnil na jiné chování. Patří mezi ně příkazy jako [Drive].
Zde zobrazený projekt používá BaseBot. Zde by robot jel nekonečně dopředu, dokud nestiskl nárazník. Poté by se projekt přesunul na další příkaz a robot by zastavil jízdu a otočil se doprava o 90 stupňů.