Výběr hnacího ústrojí VEX IQ – Knihovna VEX

Hnací ústrojí umožňuje robotovi být mobilní pomocí kol, běhounů tanku nebo jiného způsobu. Hnací ústrojí je někdy označováno jako základna pohonu. Určení, jaký druh hnacího ústrojí použít, je jedním z prvních úvah při navrhování robota. Hnací ústrojí VEX IQ Clawbot je pro začátek dobré, ale další návrhy hnacího ústrojí mohou robotovi umožnit mnohem více funkcí, jako například možnost pohybu do stran kromě otáčení a pohybu vpřed a vzad. Tento typ pohybu se nazývá všesměrový. Hnací ústrojí může být také vyžadováno pro přejezd přes překážky. Roboti, kteří jsou navrženi pro hraní her, mohou získat konkurenční výhodu výběrem hnacího ústrojí, které odpovídá jejich herní strategii.

Některé věci, které je třeba zvážit při výběru hnacího ústrojí pro soutěžního robota

Jsou na hřišti překážky, které je třeba přejíždět nebo na ně vylézt? Nádrže nebo kola s větším průměrem mohou pomoci při překonávání překážek.
Jak velkou výhodou je, že hnací ústrojí je všesměrové?
Bude hnací ústrojí tlačit více/těžkých herních prvků, nebo musí být rychlé? Maximální rychlost nebo točivý moment produkovaný hnacím ústrojím lze upravit změnou převodového poměru a/nebo změnou průměru kol.
Jak vysoko a jak daleko bude robotický design schopen dosáhnout? Roboty, které dosahují vysoko a/nebo se natahují, těží z větší plochy hnacího ústrojí a nižšího těžiště. Kolečka s malým průměrem mohou pomoci s obojím.
Kolik motorů bude potřeba pro jiné funkce než hnací ústrojí? Některá pravidla hry omezují počet motorů na robotu.

Tyto úvahy jsou příklady analýzy, která by měla být použita při výběru hnacího ústrojí pro herního robota ve třídě nebo robota VEX IQ Challenge.

Popisy některých typů hnacích ústrojí

Standardní pohon

Standardní základna pohonu

Standardní hnací ústrojí je také známé jako smykem řízený pohon a je jedním z nejběžnějších typů hnacích ústrojí. Standardní hnací ústrojí může být poháněno dvěma motory a tyto motory lze použít k přímému pohonu hnacích kol nebo mohou být součástí ozubeného soukolí, které může mít více hnacích kol. Hnací ústrojí může být také navrženo tak, aby mělo více motorů a více kol. Tyto varianty se někdy nazývají pohon všech čtyř kol, pohon šesti kol atd. Toto hnací ústrojí může používat různá plastová kola VEX. Chybí mu však schopnost být všesměrový.

H Drive

H Drive

H Drive využívá tři nebo pět motorů se čtyřmi 200mm pojezdovými všesměrovými koly a pátým 200mm všesměrovým kolem, který je kolmo mezi ostatními koly hnacího ústrojí. Uspořádání kol umožňuje, aby toto hnací ústrojí bylo všesměrové. Páté středové kolo se může zachytit o překážku, když se přes ni robot snaží převrátit.

Holonomický

Holonomic Drivetrain je všesměrový. Tento design lze sestavit buď se třemi 200mm pojezdovými všesměrovými koly a třemi inteligentními motory nebo čtyřmi 200mm všesměrovými koly a čtyřmi inteligentními motory.

Verze se třemi všesměrovými koly a třemi hnacími motory je sestavena s koly nastavenými o 120vůči sobě. Návod k sestavení jednotky Kiwi obsahuje tento typ jednotky.

Verzi se čtyřmi všesměrovými koly a čtyřmi motory lze sestavit buď nakloněním kol v každém z rohů (někdy nazývané pohon X) nebo umístěním hnacích kol do středu každé strany základny pohonu.

Tyto holonomické pohony vyžadují pro svůj pohyb složitější programovací kód než standardní pohon. Pohon 3 kol není tak stabilní jako pohon 4 kol.

Kiwi Drive	Pohon X

Sledovat Drive

Sledovat Drive

Track Drive je další variantou standardního hnacího ústrojí, které místo kol používá běhoun nádrže. Běhoun nádrže je součástí soutěžní přídavné sady a je k dispozici se sadou běhounu nádrže a nasávání. Track Drive dokáže snadno překonat překážky. Track Drive však postrádá schopnost být všesměrový. Na běhouny nádrže lze přidat trakční články ze sady pro běhoun a sání nádrže pro zvýšení trakce hnacího ústrojí. Stupnice nádrže jsou poháněny plastovými ozubenými koly VEX.

Porovnání některých typů hnacích ústrojí

	Standardní pohon	H Drive	Holonomický	Sledovat Drive
Minimální požadovaný počet motorů	2	3	3	2
Kola	Omni a/nebo trakce	Omni	Omni	Nádrž tanku
Všesměrový	Ne	Ano	Ano	Ne
Úroveň programování	Základní až středně pokročilý	středně pokročilí	Pokročilý	Základní až středně pokročilý
Schopnost překonat překážku	Velmi dobře	Chudý	Veletrh	Vynikající s trakčními články

Bezpečnostní riziko:

Pinch Points

Před zapnutím robota pomalu pohybujte koly, ozubenými koly a ozubenými koly, abyste se ujistili, že nejsou žádné dráty, trubky, elastické materiály nebo hardware, které by byly zachyceny pohybem.