Používání AprilTags se senzorem AI Vision – Knihovna VEX

AprilTags jsou vizuální značky určené pro snadnou detekci a identifikaci systémy počítačového vidění. Tyto čtvercové štítky se vyznačují unikátním černobílým vzorem, který umožňuje kamerám a softwaru je rychle rozpoznat a určit jejich přesnou polohu a orientaci v 3D prostoru.

Existuje 38 různých AprilTagů, očíslovaných od 0 do 37. Pro tisknutelnou kopii těchto AprilTags sem pro stažení PDF verze nebo , klikněte sem pro stažení Cricut ZIP (SVG) verze.

Nástroj AI Vision Utility sleduje tři AprilTagy. Každá značka je identifikována, umístěna a ohraničena, což naznačuje, že ji systém sleduje. ID AprilTag v tomto příkladu mají hodnoty 0, 3 a 9.

Každý AprilTag má identifikovatelné identifikační číslo, které umožňuje senzoru AI Vision Sensor je rozlišovat. To umožňuje použít AprilTags pro navigaci po poli nebo pro identifikaci zajímavých míst.

Více informací o tom, jak používat data o detekovaných AprilTags ve vašich projektech VEXcode Blocks, Pythonnebo C++ naleznete zde.

Povolit detekci AprilTag

Aby bylo možné detekovat AprilTags, musí být nejprve v nástroji AI Vision Utility povolen režim detekce.

Nabídka nastavení senzoru AI Vision ve VEXcode EXP se senzorem označeným jako AIVision1. Zobrazí se velká ikona senzoru AI Vision a pod ní je zvýrazněno modré tlačítko s označením Konfigurovat.

V nabídce zařízení AI Vision Sensor vyberteKonfigurovat.

Nabídka nástroje AI Vision Utility se zvýrazněnou možností AprilTags. Ve výchozím nastavení je tato možnost vypnuta.

Otevře se nástroj AI Vision. Vyberte přepínač pod položkouAprilTags a zapněte režim detekce .

Nástroj AI Vision Utility se zapnutou možností AprilTags a AprilTag identifikovaným ve video signálu ze senzoru. Tlačítko Zavřít je zvýrazněno v pravém dolním rohu.

VyberteZavřítpro ukončení nástroje AI Vision Utility.

Nabídka VEXcode EXP Devices se otevře v nabídce Nastavení AI Vision Sensor. V nabídce nastavení je uvedeno, že je zapnutý režim detekce AprilTags. Tlačítko Hotovo v pravém dolním rohu je zvýrazněno.

Uvidíte, že nový režim detekce je nastaven na zapnuto.
Vyberte Hotovo pro uložení změn v konfiguraci senzoru AI Vision.

Data specifická pro tagy April

Senzor AI Vision shromažďuje a hlásí specifická data související s dubnovými štítky.

Příklad AprilTagu identifikovaného ve video kanálu AI Vision Utility. ID AprilTagu je uvedeno a má hodnotu 7.

ID odkazuje na jedinečné ID každého dubnového štítku, které je vidět v levém horním rohu štítku.

Příklad AprilTagu identifikovaného ve video kanálu AI Vision Utility. Úhel AprilTagu je uveden a činí 355 stupňů.

Úhel označuje úhel natočení senzoru vzhledem k AprilTag. Udává se ve stupních od 0 do 359.

Kódování s AprilTags ve VEXcode EXP

Příklad miniatury projektu s textem Detekce AprilTags (AI Vision).

Chcete-li vidět, jak senzor AI Vision v reálném čase interaguje s AprilTags, použijte příklad projektu Detecting AprilTags (AI Vision), který najdete v souboru VEXcode EXP.

Chcete-li se naučit používat příkladové projekty ve VEXcode EXP, přejděte sem.