Pokud se váš robot při používání zpětné vazby ze senzorů nechová podle očekávání, můžete podle podrobného postupu pro odstraňování problémů najít a opravit je. Tento článek vysvětlí kroky v procesu řešení problémů a poskytne tipy, jak tyto kroky používat.
Poznámka: Některé obrázky v tomto článku zobrazují roboty VEX EXP. Stejný postup platí pro roboty VEX CTE a související senzory.
Kroky tohoto procesu jsou:
- Identifikujte problém
- Zkontrolujte hardware
- Zkontrolujte software
- Analyzujte a aplikujte data
Identifikujte problém
Prvním krokem k řešení problémů se senzorem je identifikovat, který senzor problém způsobuje. Porovnejte pozorované chování robota se zamýšleným chováním robota. Je problematické chování způsobeno senzorem? Pokud ano, který senzor? Pokud potřebujete více informací k určení, který senzor může být problém, přečtěte si níže uvedený článek (články) týkající se senzorů na vašem robotu.
Senzory VEX CTE:
- Použití senzoru vzdálenosti s VEX CTE
- Použití optického senzoru s VEX CTE
- Použití objektového senzoru s VEX CTE
Jakmile identifikujete, který senzor způsobuje nežádoucí chování, můžete v procesu pokračovat.
Zkontrolujte hardware
Druhým krokem je kontrola hardwaru robota, abyste se ujistili, že senzor může fungovat správně. Každý z následujících hardwarových faktorů by mohl ovlivnit funkčnost vašeho senzoru.
Zkontrolujte umístění senzoru
Začněte tím, že se podíváte, kde se senzor nachází. Není senzor něčím blokován, například jinou částí vaší sestavy? Ujistěte se, že senzor má dostatek prostoru pro správný provoz.
Jak je zde znázorněno, senzor objektů má jasný výhled na dopravník s objekty, které má detekovat.
Zkontrolujte připojení senzoru
Otestujte funkčnost senzoru pohledem na data zobrazená na obrazovce Zařízení na VEX EXP Brain. To vám může pomoci ověřit, zda je senzor zapojen a funguje.
Chcete li se dostat na obrazovku Zařízení, postupujte podle kroků v tomto článku. Jakmile je otevřena obrazovka Zařízení, zkontrolujte, zda senzor hlásí data.
Pokud senzor nehlásí data, ujistěte se, že jsou senzory správně zapojeny. Při připojování senzorů k chytrému portu byste měli slyšet cvaknutí, když je zajišťovací západka senzoru zcela zasunuta do portu.
Při zapojování senzorů do 3vodičového portu by měl být kabel zcela zasunut ve správné orientaci s bílým vodičem nejblíže k obrazovce Brain.
Můžete také zkusit vyměnit používaný senzor za jiný, abyste zjistili, zda se tím problém vyřeší.
Pokud jste něco změnili v umístění nebo připojení senzoru, otestujte svůj projekt znovu, abyste zjistili, zda se tím problém vyřešil. Pokud se umístění a připojení senzoru nezměnilo, přejděte k dalšímu kroku a pokračujte v procesu odstraňování problémů.
Zkontrolujte software
Jakmile zjistíte, že je senzor úspěšně umístěn a připojen k robotovi, můžete se podívat na projekt VEXcode EXP. Iterování v projektu vám může pomoci zajistit, aby data ze senzoru byla ve vašem projektu efektivně využívána. Následující strategie vám mohou pomoci s kódováním senzoru.
Pokud některou z těchto strategií použijete ve svém projektu VEXcode EXP, znovu otestujte projekt, abyste zjistili, zda se tím problém vyřešil.
Zkontrolujte firmware a konfiguraci
Začněte tím, že se ujistíte, že máte aktuální firmware vašeho EXP Brain.
V tomto článku se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na EXP Brain v aplikaci VEXcode EXP.
V tomto článku se dozvíte více o aktualizaci firmwaru na EXP Brain ve webovém VEXcode EXP.
Nyní, když jste si jisti, že všechna zařízení jsou správně připojena k Brainu, zkontrolujte konfiguraci zařízení ve VEXcode EXP.
Zkontrolujte, zda jsou v konfiguraci přítomny všechny senzory. Poté zkontrolujte, zda je každý z nich připojen ke správnému portu.
Změňte jakékoli nesprávné konfigurace zařízení.
Spuštění ukázkového projektu
Otevřete ukázkový projekt, který používá senzor, se kterým řešíte problém. Pro filtrování ukázkových projektů můžete vybrat kategorii „Snímání“.
Po otevření si přečtěte poznámku a zjistěte, zda funkcionalita v ukázkovém projektu odpovídá tomu, co se senzorem chcete dosáhnout.
V zde uvedeném příkladu projektu poznámka uvádí, že spínač nárazníku se používá s robotem EXP Basebot k detekci stisknutí spínače, aby robot mohl zastavit jízdu, když se dostane do kontaktu s předmětem.
Spusťte ukázkový projekt a pozorujte chování robota. Pak se podívejte na projekt a zjistěte, jak jsou data ze senzorů využívána k vyvolání pozorovaného chování. Pro lepší pochopení můžete vzorový projekt spustit několikrát.
Možná byste se měli pokusit vytvořit si vlastní zjednodušený projekt, abyste ve svém úkolu aplikovali to, co jste se naučili z ukázkového projektu.
Použijte další nástroje VEXcode EXP
Existují také nástroje a strategie, které vám mohou pomoci při učení se více o kódování senzoru ve VEXcode EXP. O blocích nebo příkazech v panelu nástrojů se můžete jednotlivě dozvědět pomocí nápovědy. Data ze senzorů si můžete také prohlížet během spuštěného projektu, abyste se dozvěděli více o tom, co senzor hlásí.
Nápověda
Přečtěte si nápovědu k blokům nebo příkazům v ukázkovém projektu nebo ve vašem projektu, kde se dozvíte o použitých datech, o hodnotách, které příkaz hlásí, a o příkladech použití příkazu v projektu.
V tomto článku se dozvíte více o přístupu k nápovědě k blocím EXP ve VEXcode.
V tomto článku se dozvíte více o přístupu k nápovědě ve VEXcode EXP Pythonu.
Tisk dat
Data ze senzoru můžete také vytisknout během běhu vzorového projektu nebo vašeho projektu, abyste lépe pochopili, co senzor hlásí v reálném čase. To vám může pomoci určit, které hodnoty hlášené ze senzoru použít jako parametry ve vašem projektu.
V projektu Blocks lze použít samostatný blok {When started} hat, aby všechny tiskové příkazy byly uspořádány do vlastního zásobníku.
Bloky VEXcode EXP
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Vyberte každý obrázek výše pro zvětšení.
Výpis do EXP Brain je užitečný, když chcete vidět změny hodnot během běhu EXP projektu VEXcode. To vám může pomoci určit, které hodnoty hlášené ze senzoru použít jako parametry ve vašem projektu. Tyto tiskové příkazy lze zabudovat do již vytvořeného projektu VEXcode EXP, abyste mohli sledovat změny hodnot senzorů v určitých časech, když se robot pohybuje.
Tyto příklady projektů výše ukazují, jak vytisknout hodnoty z inerciálního senzoru do EXP Brainu. Komentáře v každém projektu vysvětlují postup projektu a použití jednotlivých příkazů.
Bloky VEXcode EXP
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Vyberte každý obrázek výše pro zvětšení.
Tisk do tiskové konzole ve VEXcode EXP se doporučuje, když spouštíte projekt VEXcode EXP, kde se robot NEPOHYBUJE. EXP Brain musí zůstat během provádění projektu připojený k síti, aby bylo možné tisknout do tiskové konzole. To je výhodné, protože můžete číst hodnoty z okna VEXcode EXP, spíše než se snažit číst data z obrazovky Brain.
Tyto příklady ukazují projekt tisku dat ze senzoru vzdálenosti do konzole ve VEXcode EXP.
Další informace o používání konzole Print Console v blocích VEXcode EXP naleznete v tomto článku.
Další informace o používání konzole Print Console ve VEXcode EXP Pythonu naleznete v tomto článku.
Analýza a aplikace dat
Dále použijte to, co jste se naučili v předchozích krocích, k úpravě původního projektu. Můžete i nadále používat nástroje, jako je Nápověda a tisk dat, které vám umožní efektivně využívat senzor k dosažení vašeho cíle.
Můžete se také ptát na otázky týkající se vašeho projektu, které vám pomohou posunout se vpřed. Zamyslete se nad věcmi jako:
- Používáte ve svém projektu číslo větší než < nebo menší než > ? Je symbol natočen správným směrem? Pokud používáte rovná se =, zkuste ho nahradit větou větší než nebo menší než, abyste mohli použít rozsah hodnot.
- Jsou vaše parametry správné? Používáte data ze senzoru k nastavení parametrů? Vybrali jste požadovanou možnost v rozbalovací nabídce?
- Kontrolujete podmínky vícekrát? Zkuste do projektu přidat smyčku Forever, aby se podmínka kontrolovala opakovaně při spuštění projektu.
- Zasekává se váš projekt? Jsou vaše podmínky správně nastaveny? Pokud používáte vnořené smyčky, zkuste zjednodušit svůj projekt, abyste izolovali jednotlivá chování.
- Ovlivňují podmínky vašeho prostředí senzor? Je příliš jasné nebo příliš tmavé? Stojí v cestě nějaké předměty nebo lidé? Zkuste spustit projekt na jiném místě, zda to pomůže.
- Používáte nejnovější verzi svého projektu? Stáhli jste si aktualizovaný projekt do Brainu? Nezapomeňte projekt znovu stáhnout pokaždé, když provedete změnu.
- Detekujete správnou barvu? Hlásí senzor jinou barvu, než jakou máte ve svém projektu? Zkuste změnit parametr barvy nebo použít rozsah hodnot odstínu, zda to pomůže.
- Detekujete objekt v zorném poli senzoru? Nezapomeňte, že zorné pole se pohybuje v souladu s pohybem robota.
- Používáte čekající blok při kontrole podmínky? Ujistěte se, že v projektu používáte nečekající bloky při kontrole podmínky. V tomto článku se dozvíte více o čekajících a nečekajících blocích ve VEXcode EXP.
- Pokud kódujete v blocích, je celý váš stack připojen k bloku {When started} hat? Bloky poběží pouze tehdy když jsou propojené. Při přetahování bloků a jejich spojování můžete poslouchat zvuk kliknutí.
Při odpovídání na tyto otázky nezapomeňte ve svém projektu měnit jednu věc najednou, otestovat ji a poté vyhodnotit, zda byla tato změna efektivní. Časté testování projektu vám může pomoci snáze zjistit, jak váš kód souvisí s chováním robota. Možná budete muset kroky v procesu odstraňování problémů několikrát zopakovat, abyste problém vyřešili, a to je v pořádku. Každá iterace vám pomůže dozvědět se více o senzoru, který používáte, a o tom, jak jej kódovat ve VEXcode EXP.