Přívěsek na učení je ruční zařízení používané k ovládání a programování robotických ramen a dalších strojů pro průmyslovou automatizaci. Přívěsky pro výuku zahrnují uživatelské rozhraní s tlačítky nebo dotykovou obrazovkou, které umožňuje operátorům ručně řídit a programovat pohyby a úkoly robota.
Ovládací panel v programu VEXcode EXP je navržen tak, aby odrážel reálné aplikace ovládacích panelů v kontextu průmyslové automatizace. Tento článek popisuje, jak používat ovládací panel Teach Pendant ve VEXcode EXP s 6osým ramenem.
Přístup k učebnímu přívěsku
Otevřete nový projekt Arm v rámci VEXcode EXP. V této sekci článků naleznete další informace o vytvoření nového projektu Arm.
Připojte 6osé rameno k VEXcode. Ikona zapnutí se po připojení rozsvítí zeleně. V této sekci článků naleznete další informace o připojení 6osého ramene k VEXcode.
Vyberte Přesun do bezpečné polohy pro zahájení používání učícího přívěsku.
Tím se 6osé rameno přesune do „bezpečné“ polohy, přibližně v bodě (120, 0, 100). Po výběru se aktivují funkce ovládacího panelu Teach Pendant.
Povolení ručního režimu
Před ručním pohybem 6osého ramene musíte v ovládacím panelu povolit ruční režim. Pohyb 6osého ramene bez aktivace ručního režimu může robotické rameno poškodit.
V ovládacím panelu vyberte Povolit ruční režim.
Vaše 6osé rameno je nyní připraveno k ručnímu pohybu. Upozorňujeme, že ostatní funkce v ovládacím panelu Teach Pendant jsou při aktivaci ručního režimu deaktivovány.
Stavový řádek ovládacího panelu Teach Pendant také zobrazí „Manuální režim povolen.“
Ovládací panel Teach Pendant
Panel Teach Pendant Dashboard zobrazuje souřadnice (x, y, z) středového bodu nástroje (TCP) 6osého ramene. Tyto se aktualizují v reálném čase s pohybem 6osého ramene.
Ovládací panel zůstává vždy v horní části ovládacího panelu, a to i při posouvání pro použití dalších funkcí ovládacího panelu.
Tlačítko Přidat „Přesunout do“ bloku do pracovního prostoru vygeneruje přesun do bloku na základě aktuálních souřadnic 6osého ramene. Tuto funkci můžete použít k vytvoření vlastních bloků pro souřadnice dle vašeho výběru.
Poznámka: Tato funkce je k dispozici výhradně pro projekty Blocks.
Běhání paže
Jogging označuje manuální pohyb robotického ramene podél jeho os v malých krocích. Stejně jako v reálných aplikacích můžete k ručnímu posuvu 6osého ramene použít ovládací panel Teach Pendant.
Tlačítka pro posuv ramene pro osy X, Y a Z se nacházejí pod ovládacím panelem ovládacího panelu.
A. Tlačítka –X a + X pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy x.
b. Tlačítka –Y a + Y pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy y.
C. Tlačítka –Z a + Z pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy z.
Přírůstek ručního posuvu můžete změnit pro zvýšení nebo snížení každého přírůstkového pohybu, kterým se 6osé rameno ručního posuvu pohybuje.
Výchozí přírůstek je 10 milimetrů (mm).
Nastavení učení přívěsku
Nastavení ovládacího panelu se nacházejí ve spodní části ovládacího panelu.
V této sekci můžete změnit jednotky zobrazené na ovládacím panelu z milimetrů na palce.
Změna jednotek změní jak souřadnicové jednotky na ovládacím panelu Teach Pendant, tak i možnosti kroku pomalého posuvu.
V této sekci můžete také změnit rychlost pohybu 6osého ramene a také vybrat efektor který se používá.
Pohyb 6osého ramene
Pomocí funkce Přesunout na můžete přesunout 6osé rameno do přesné polohy pomocí ovládacího panelu. Jednoduše zadejte konkrétní hodnoty x, y a z souřadnic, kam chcete přesunout 6osé rameno.
Použití magnetu
Sekce Magnet umožňuje ovládat magnet na konci nástroje pro snímání magnetu.
Tlačítko Zapojit umožňuje sebrat magnetický disk nebo kostku pomocí nástroje pro sbírání magnetů.
Tlačítko Uvolnit uvolní magnetický disk nebo kostku pomocí nástroje pro sběr magnetů.