Učební přívěsek je ruční zařízení používané k ovládání a programování robotických ramen a dalších strojů pro průmyslovou automatizaci. Výukové přívěsky zahrnují uživatelské rozhraní s tlačítky nebo dotykovou obrazovkou, které operátorům umožňují ručně řídit a programovat pohyby a úkoly robota.
Teach Pendant ve VEXcode EXP je navržen tak, aby odrážel reálné aplikace výukových přívěsků v kontextu průmyslové automatizace. Tento článek popisuje, jak používat Teach Pendant ve VEXcode EXP s 6osým ramenem.
Přístup k přívěsku Teach
Otevřete nový projekt Arm v rámci VEXcode EXP. Prohlédněte si tuto sekci článků, kde najdete další informace o vytvoření nového projektu Arm.
Připojte 6osé rameno k VEXcode. Ikona Arm se po připojení zobrazí zeleně. Prohlédněte si tuto část článků, kde najdete další informace o připojení 6osého ramene k VEXcode.
Vyberte Přesunout do bezpečné pozice a začněte používat Teach Pendant.
Tím se 6osé rameno přesune do „bezpečné“ polohy přibližně (120, 0, 100). Když je vybrána, aktivují se funkce Teach Pendant.
Povolení ručního režimu
Před ručním přemístěním 6osého ramene musíte povolit manuální režim v rámci Teach Pendant. Pohyb 6osého ramene bez povolení manuálního režimu může poškodit robotické rameno.
Vyberte Povolit ruční režim v přívěsku Teach.
Vaše 6osé rameno je nyní připraveno k ručnímu pohybu. Všimněte si, že ostatní funkce v rámci Teach Pendant jsou deaktivovány, když je povolen manuální režim.
Na stavovém řádku přívěsku Teach se také zobrazí "Manual Mode Enabled."
Řídicí panel s přívěskem Teach
Ovládací panel Teach Pendant Dashboard zobrazuje souřadnice (x, y, z) středu nástroje (TCP) 6osého ramene. Ty se aktualizují v reálném čase, když pohybujete 6osým ramenem.
Řídicí panel zůstává vždy v horní části přívěsku Teach, dokonce i při posouvání za účelem použití dalších funkcí přívěsku Teach.
Tlačítko Add 'Move To' Block to Workspace' vygeneruje přesun do bloku na základě aktuálních souřadnic 6osého ramene. Tyto funkce můžete použít k vytvoření vlastních bloků pro souřadnice dle vašeho výběru.
Poznámka: Tato funkce je exkluzivní pro projekty Blocks.
Běhání paží
Jogging označuje ruční pohyb robotického ramene podél jeho os v malých krocích. Stejně jako v aplikacích v reálném světě můžete použít Teach Pendant k pohybu 6osého ramene.
Tlačítka Arm Jogging pro osy X, Y a Z jsou umístěna pod ovládacím panelem Teach Pendant.
A. Tlačítka –X a + X pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy x.
b. Tlačítka –Y a + Y pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy y.
C. Tlačítka –Z a + Z pohybují 6osým ramenem v záporném a kladném směru podél osy z.
Můžete změnit krok Jogging Increment pro zvýšení nebo snížení každého přírůstkového pohybu, kterým 6osé rameno krokuje.
Výchozí přírůstek je 10 milimetrů (mm).
Naučte nastavení přívěsku
Teach Pendant Settings se nachází ve spodní části Teach Pendant.
V této části můžete změnit jednotek zobrazených v Teach Pendant z milimetrů na palce.
Změnou jednotek se změní jak jednotky souřadnic v řídicím panelu Teach Pendant, tak i možnosti Krokování.
Můžete také změnit rychlost pohybu 6osého ramene a také vybrat koncový efektor používaný v této sekci.
Pohyb 6osého ramene
Pomocí funkce Move To můžete přesunout 6osé rameno do přesné polohy pomocí Teach Pendant. Jednoduše zadejte konkrétní hodnoty x, y a z souřadnicového umístění, kam chcete 6osé rameno přesunout.
Pomocí magnetu
Sekce Magnet vám umožňuje ovládat magnet na konci nástroje Magnet Pickup Tool.
Tlačítko Engage umožňuje zvednout magnetický disk nebo kostku pomocí nástroje Magnet Pickup Tool.
Tlačítko Release uvolní magnetický disk nebo kostku pomocí nástroje Magnet Pickup Tool.