Kódování s využitím AI Vision Sensor ve VEXcode EXP C++

Ujistěte se, že máte u senzoru AI Vision nakonfigurováno barevných podpisů a barevných kódů , aby je bylo možné použít s vašimi bloky. Chcete-li se dozvědět více o tom, jak je nakonfigurovat, můžete si přečíst níže uvedené články:

• Konfigurace barevných podpisů pomocí AI Vision Signature ve VEXcode EXP
• Konfigurace barevných kódů pomocí signatury AI Vision ve VEXcode EXP

Senzor AI Vision dokáže také detekovat klasifikace AI a AprilTags. Chcete-li se dozvědět, jak tyto režimy detekce povolit, přejděte sem:

• Klasifikace umělé inteligence s využitím senzoru AI Vision ve VEXcode EXP
• AprilTagy s AI Vision Sensor ve VEXcode EXP

Chcete-li se dozvědět více podrobností o těchto jednotlivých příkazech a o tom, jak je používat ve VEXcode, přejděte na stránky API.

---

Získejte vizuální data pomocí senzoru s umělou inteligencí

Každý příkaz senzoru AI Vision bude začínat názvem nakonfigurovaného senzoru AI Vision. Pro všechny příklady v tomto článku bude název použitého senzoru AI Vision Sensor AIVision.

poříditSnímek

Metoda takeSnapshot pořídí snímek toho, co AI Vision Sensor aktuálně vidí, a z tohoto snímku načte data, která pak lze použít v projektu. Při pořízení snímku je třeba určit, o jaký typ objektu má senzor AI Vision shromažďovat data:

• ABarevný podpis neboBarevný kód
  • Tyto vizuální podpisy začínají názvem senzoru AI Vision, dvojitým podtržítkem a poté názvem vizuálního podpisu, například: AIVision1__Blue.
• Klasifikace AI - aivision::ALL_AIOBJS
• dubenŠtítky- aivision::ALL_TAGS

Pořízením snímku se vytvoří pole všech detekovaných objektů, které jste zadali. Například, pokud byste chtěli detekovat „modrou“ barevnou signaturu a senzor AI Vision Sensor detekoval 3 různé modré objekty, data ze všech tří by se vložila do pole.

V tomto příkladu je pořízen snímek „modré“ barevné signatury ze senzoru AI Vision s názvem AIVision1. Zobrazuje počet detekovaných objektů v poli a každých 0,5 sekundy pořizuje nový snímek.

while (true) {
  // Získá snímek všech objektů modré barvy.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Před načtením dat zkontrolujeme, zda byl ve snímku detekován objekt.
  Pokud (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, ms);
}

objekty

Každý objekt ze snímku má různé vlastnosti, které lze použít k hlášení informací o daném objektu. Metoda objects umožňuje přístup k těmto vlastnostem.

Dostupné vlastnosti jsou následující:

• identifikační číslo
• střed X a střed Y
• původX a původY
• šířka
• výška
• úhel
• existuje
• skóre

Pro přístup k vlastnosti objektu použijte název senzoru AI Vision, následovaný metodou objektu a nakonec indexem objektu.

Index objektu označuje vlastnost, kterou konkrétní objekt chcete načíst. Po pořízení snímku senzor AI Vision automaticky seřadí objekty podle velikosti. Největšímu objektu je přiřazen index 0, menší objekty dostávají vyšší indexová čísla.

Například volání šířky největšího objektu by bylo AIVision1.objects[0].width.

identifikační číslo

Vlastnost id je k dispozici pouze pro AprilTags a klasifikace AI.

Další informace o duben, štítcích a , klasifikacích AI a o tom, jak povolit jejich detekci v nástroji AI Vision Utility, naleznete v těchto článcích.

střed X a střed Y

Toto jsou středové souřadnice detekovaného objektu v pixelech.

V tomto příkladu, protože střed pohledu senzoru AI Vision je (160, 120), robot se bude otáčet doprava, dokud souřadnice středu X detekovaného objektu nebude větší než 150 pixelů, ale menší než 170 pixelů.

while (true) {
  // Získá snímek všech objektů modré barvy.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Před načtením dat zkontrolujeme, zda byl ve snímku detekován objekt.
  pokud (AIVision.objectCount > 0) {

    pokud (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Pohon.zatáčení(vpravo);
    } else {
      Pohon.zastavení();
    }
  }
  čekání(5, ms);
}

původX a původY

OriginX a OriginY jsou souřadnice v levém horním rohu detekovaného objektu v pixelech.

šířka a výška

Toto je šířka nebo výška detekovaného objektu v pixelech.

V tomto příkladu se pro navigaci používá šířka objektu. Robot se bude přibližovat k objektu, dokud jeho šířka nedosáhne určité velikosti, než se zastaví.

while (true) {
  // Získá snímek všech objektů Blue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Před načtením dat zkontrolujeme, zda byl ve snímku detekován objekt.
  pokud (AIVision.objectCount > 0) {

    pokud (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Pohon.drive(vpřed);
    } else {
      Pohon.stop();
    }
  }
  čekání(5, ms);
}

úhel

skóre

Vlastnost skóre se používá při detekciklasifikací AI pomocí senzoru AI Vision.

existuje

Vlastnost exists se používá k detekci

To vám umožní zkontrolovat, zda byly v předchozím snímku detekovány nějaké detekované objekty. Tato vlastnost vrátí hodnotu True, pokud objekt existuje, a hodnotu False, pokud objekt neexistuje.

---

Počet objektů

Metoda objectCount vrací počet detekovaných objektů v posledním snímku.

Tento úryvek kódu průběžně aktualizuje EXP Brain o počet detekovaných objektů. Na základě uvedeného příkladu bude opakovaně odesílat hodnotu 2, což znamená, že byly detekovány dva objekty.

while (true) {
  // Získání snímku všech objektů Blue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Před načtením dat zkontrolujeme, zda byl ve snímku detekován objekt.
  pokud (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, ms);
}