Pochopení dat v nástroji AI Vision ve VEXcode EXP – Knihovna VEX

NástrojAI Vision Utility vám umožňuje připojit a nakonfigurovat vášsenzor AI Vision. Chcete-li si přečíst, jak na to, můžete si přečíst tyto články zde:

Pochopení toho, jak senzor AI Vision detekuje a měří objekty, vám může pomoci lépe využít tato měření ve vašich kódovacích projektech. S těmito znalostmi si můžete zlepšit své programátorské dovednosti a vytvářet přesnější řešení pro úkoly, jako je rozpoznávání objektů a prostorová analýza.

Pochopení odstínu a sytosti

Nástroj AI Vision Utility se zobrazenými možnostmi barevného podpisu. Barevná signatura se nazývá Modrá a má hodnotu Rozsahu odstínu 32 a hodnotu Rozsahu sytosti 0,57.

Při konfiguraci barevného podpisu se zobrazují možnosti pro rozsahy odstínu i sytosti. Ty vám umožňují vyladit barevný podpis tak, aby byl Barevný podpis je považován za odolný, když s objektem lze pohybovat a přitom jej stále sledovat pomocí nástroje AI Vision Utility.

Barevné kolo demonstrující, jak 360stupňový kruh koreluje s hodnotou odstínu. Červená barva má stupeň 0, zelená má stupeň 120 a modrá má stupeň 240.

Prvním posuvníkem je Hue Range. Odstín je vnímaná barva, definovaná její polohou na barevném kruhu. Toto barevné kolo má rozsah od 0 do 359,9 stupňů a každá barva na kole má definovanou hodnotu stupně.

Rozsah odstínu umožňuje vybrat stupně nad a pod nakonfigurovanou barvou, které se budou hlásit jako daná barva. Například tmavě modrá může mít hodnotu odstínu 240 stupňů. S rozsahem odstínu 20 stupňů se cokoli od 220 do 260 stupňů bude hlásit jako tmavě modrá nakonfigurovaná barva.

Graf hodnoty saturace rostoucí od 0 % do 100 %. Hodnota sytosti 0 % je šedá barva a hodnota sytosti 100 % je jasně červená.

Druhý posuvník je Rozsah sytosti. Sytost je intenzita nebo čistota barvy. Čím jasnější je barva, tím je sytější. Sytost je relativní stupnice měřená v procentech od 0 %, což je tlumený šedý tón, do 100 %, což je intenzivní verze tohoto odstínu.

Rozsah sytosti umožňuje zvolit procento sytosti nad a pod nakonfigurovanou barvou, které se bude hlásit jako daná barva. Například červená koule v tlumenějším osvětlení se může jevit jako 50% nasycená. S rozsahem sytosti 0,25 (desetinný ekvivalent 25 %) se jako nastavená červená barva zobrazí cokoli od 25 % do 75 % sytosti.

Pochopení pixelů a rozlišení

Schéma kresleného domu nakresleného na mřížkovém papíru, přičemž některé čtverce jsou plně vybarvené tak, aby představovaly pixely.

Představte si, že kreslíte obrázek na kus mřížkového papíru. Každý malý čtvereček na papíře je jako pixelů. Když vybarvujete tyto čtverečky, vytváříte svůj obrázek.

Nízké rozlišení

Vysoké rozlišení

Robot VEX 123 je zobrazen s velmi nízkým rozlišením, aby bylo možné demonstrovat jednotlivé pixely na displejích s nízkým rozlišením.

Robot VEX 123 je zobrazen s vysokým rozlišením pro demonstraci ostřejšího obrazu na displejích s vysokým rozlišením.

Nyní si promluvme o rozlišení . Rozlišení je počet pixelů v obrázku. Pokud máte na mřížkovém papíru spoustu malých čtverečků (pixelů), bude váš obrázek vypadat ostře a detailně. Pokud ale máte jen několik pixelů může váš obrázek vypadat rozmazaný a ne příliš jasný.

Schéma rozlišení senzoru AI Vision. Levý horní roh je označen 0, 0, pravý horní roh je označen 320, 0 a levý dolní roh je označen 0, 240. Střed obrazovky je označen 160, 120.

Snímač AI Vision má rozlišení 320 pixelů horizontálně a 240 pixelů vertikálně. To znamená, že přesný střed detekce se zarovná se souřadnicemi 160 na ose X a 120 na ose Y.

Jak senzor AI Vision měří objekty

Data hlášená senzorem

Snímač AI Vision shromažďuje data o nakonfigurovaných barvách, AprilTags a klasifikacích AI. Některá z těchto dat se zobrazují v nástroji AI Vision Utility a mohou pomoci při plánování a vytváření projektu VEXcode.

Zobrazen je senzor AI Vision, který sleduje modrý Buckyball. Buckyball má kolem sebe sledovací obdélník a výše uvedený popisek ukazuje, že má šířku 80 pixelů a výšku 78 pixelů. Červené šipky zvýrazňují sledovací obdélník a ukazují jeho šířku a výšku.

Šířka a výška

Toto je šířka nebo výška detekovaného objektu v pixelech.

Rozměry šířky a výšky pomáhají identifikovat různé objekty. Například Buckyball bude mít větší výšku než Ring.

Zobrazen je senzor AI Vision, který sleduje modrý Buckyball. Buckyball má kolem sebe sledovací obdélník a popisek výše ukazuje, že má pozici X 176 a pozici Y 117. Střed sledovacího obdélníku je zvýrazněn, aby se ukázalo, že poloha je měřena od středu.

CenterX a CenterY

Toto jsou středové souřadnice detekovaného objektu v pixelech.

Souřadnice CenterX a CenterY pomáhají s navigací a určováním polohy. Snímač AI Vision má rozlišení 320 x 240 pixelů.

Animace červeného a zeleného čtverce otáčejících se společně pro demonstraci 360 stupňů úhlové hodnoty.

Úhel

Úhel je vlastnost dostupná pouze probarevných kódů a, duben, štítky. Toto představuje, zda je detekovaný barevný kódnebo AprilTag orientován odlišně.

Zobrazen je senzor AI Vision, který sleduje modrý Buckyball. Buckyball má kolem sebe sledovací obdélník a popisek výše ukazuje, že má pozici X 176 a pozici Y 117. Levý horní roh sledovacího obdélníku je zvýrazněn, aby se ukázalo, že počáteční poloha se měří od jeho levého horního rohu.

PůvodX a PůvodY

OriginX a OriginY jsou souřadnice v levém horním rohu detekovaného objektu v pixelech.

Souřadnice OriginX a OriginY pomáhají s navigací a určováním polohy. Kombinací této souřadnice se šířkou a výškou objektu můžete určit velikost ohraničujícího rámečku objektu. To může pomoci se sledováním pohybujících se objektů nebo s navigací mezi objekty.

Nástroj AI Vision Utility sleduje tři AprilTagy. Každá značka je identifikována, umístěna a ohraničena, což naznačuje, že ji systém sleduje. ID AprilTag v tomto příkladu mají hodnoty 0, 9 a 3.

ID značky

ID tagu je k dispozici pouze pro AprilTags. Toto je identifikační číslo pro zadaný AprilTag.

Identifikace konkrétních AprilTags umožňuje selektivní navigaci. Svého robota můžete naprogramovat tak, aby se pohyboval směrem k určitým značkám, zatímco jiné ignoroval, a efektivně je tak využíval jako ukazatele pro automatickou navigaci.

Nástroj AI Vision sleduje čtyři objekty, dva BuckyBally a dva Ringy. Každý objekt je identifikován, lokalizován a označen okrajem, což naznačuje, že jej systém sleduje. Nástroj také uvádí skóre klasifikace AI každého objektu, v tomto příkladu je každé skóre 99 %.

Skóre

Vlastnost score se používá při detekciklasifikací AI pomocí senzoru AI Vision.

Skóre spolehlivosti udává, jak si je senzor AI Vision jistý svou detekcí. Na tomto obrázku je 99% jistota v identifikaci klasifikací umělé inteligence těchto čtyř objektů. Toto skóre můžete použít k zajištění toho, aby se váš robot zaměřoval pouze na vysoce spolehlivé detekce.