Použití ovladače může usnadnit řízení a přesun robota, aby dokončil úkol. Používání programu Drive však má svá omezení a v závislosti na stavbě vašeho robota nebo aktuální úloze můžete chtít různé ovládací prvky. Kódování ovladače vám umožňuje optimalizovat ovladač tak, aby lépe vyhovoval vašemu robotovi a danému úkolu. Existuje několik způsobů, jak kódovat ovladač ve VEXcode EXP. Každá má své výhody a omezení a některé metody jsou pro určité situace vhodnější v závislosti na požadovaném výsledku.
Tento článek vás provede třemi různými možnostmi vlastního kódování ovladače ve VEXcode EXP. Každá metoda bude popsána s jejími výhodami, omezeními a příkladem použití, který vám pomůže při výběru metody. Pro účely tohoto článku byly všechny ukázky kódu vytvořeny pro Clawbot. Stejné koncepty by však mohly být aplikovány na řadu dalších sestavení, která se nacházejí na builds.vex.com, a na vlastní sestavení.
Možnost 1: Přiřazení tlačítek v konfiguraci zařízení
Tato možnost je skvělá, když používáte standardní sestavení, jako je BaseBot nebo Clawbot, a chcete se rychle zprovoznit.
Tato možnost vám umožňuje přiřadit motory, hnací ústrojí nebo skupiny motorů tlačítkům na ovladači v konfiguraci zařízení. Další informace o tom, jak přiřadit tlačítka k ovladači v konfiguraci zařízení, naleznete v tomto článku.
Shrnutí možnosti 1: Přiřazení tlačítek v konfiguraci zařízení
|
Výhody |
Omezení |
Příklad situace |
|---|---|---|
|
|
|
Možnost 2: Použití Forever Loop
Pokud místo standardního sestavení používáte vlastní sestavení nebo chcete mít v ovladači možnost více přizpůsobení, je tato možnost dobrá. Použití smyčky Forever je skvělý úvod k vytvoření vlastního kódu pro váš ovladač.
Tato možnost umístí všechny podmínky pro ovladač a jeho přidružená tlačítka do smyčky Forever. To poskytuje větší flexibilitu, zejména u vlastních návrhů sestavení, ale také vyžaduje určité zkušenosti s kódováním. Jednou z úvah při použití této možnosti je však délka a složitost vašeho projektu. Čím více podmínek je přidáno, tím delší může být zásobník kódů. To znamená, že musí být provedeno více bloků v daném pořadí, a když je bloků mnoho, může to zpomalit provádění projektu. Pomalejší provádění projektu může způsobit prodlevu mezi stisknutím tlačítek ovladače a sledováním chování robota.
Konkrétní příklad zobrazený níže je jedním ze způsobů, jak můžete použít smyčku Forever s robotem na zakázku (jako je robot s vlastním pohonem) k řízení robota a manipulaci s pařátem a paží za účelem interakce s předměty.
Stáhněte si soubor projektu VEXcode EXP "Option 2" >
Vysvětlení kódu možnosti 2.
|
Kus kódu |
Vysvětlení |
|---|---|
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. |
|
|
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. Smyčka Forever se používá pro nepřetržitou kontrolu, která tlačítka jsou na ovladači stisknuta. Bloky [Set motor velocity] se používají k nastavení rychlosti motoru na aktuální pozici ovladače podél 2 a 3 os. To je ekvivalent k uvedení auta do jízdy. To nemusí nutně nutit auto do pohybu, jen to nastavuje. Každá osa joysticku vrací hodnotu mezi -100 až +100 a při vystředění vrací hodnotu nula. To pak znamená, že osy joysticku, když jsou zatlačeny, se rovnají -100 % až 100 %. Čím dále směrem k 100 nebo -100 jsou osy posunuty, tím rychleji se motor bude točit. Blok [Spin] se pak používá ke skutečnému pohybu motoru. To je ekvivalentní sešlápnutí plynu na autě, jakmile byl nastaven směr. To umožňuje, aby byl každý motor řízen jednou ze čtyř os ovladače. |
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. Blok [If then else if then else] se používá k mapování určitého chování na tlačítka, která jsou stisknuta nebo uvolněna na ovladači. V této části kódu jsou nastaveny podmínky, zda jsou stisknuta tlačítka Nahoru nebo Dolů. Pokud ano, dojde k určitému chování, jako je zvedání a spouštění paže. Existuje také druhá část podmínky, pokud není stisknuto žádné tlačítko, rameno se zastaví. Všimněte si, že následující část kódu v projektu pro Claw má stejné vysvětlení. |
Shrnutí možnosti 2: Použití Forever Loop
|
Výhody |
Omezení |
Příklad situace |
|
|
|
Možnost 3: Použití událostí
Pokud chcete svůj ovladač hodně přizpůsobit, je pro vás použití událostí nejlepší volbou. Jedním stisknutím tlačítka lze spustit několik chování robota, jako je stisknutí tlačítka pro otevření drápu, zvednutí paže a jízda vpřed na nastavenou vzdálenost. Pokus o kódování více chování na tlačítko v rámci smyčky Forever by způsobil dramatické zpomalení provádění projektu – použití Events vám to umožní efektivněji.
Tato možnost používá Události k rozdělení toku projektu. Je to podobné jako při použití smyčky Forever, ale umožňuje to, aby byl kód organizovanější, takže spouštění tlačítka má rychlejší dobu odezvy. Rychlejší doba odezvy znamená, že neuvidíte prodlevu mezi stisknutím tlačítek ovladače a sledováním chování robota. Tento příklad ukazuje stejné chování jako předchozí projekt, ale provede se pomocí Events namísto Forever Loop.
Stáhněte si soubor projektu VEXcode EXP "Option 3" >
Vysvětlení kódu možnosti 3.
|
Kus kódu |
Vysvětlení |
|---|---|
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. |
|
|
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. {When controller axis} Bloky událostí se používají ke spuštění určitého chování, když se jedna ze čtyř os na ovladači změní pomocí joysticků. Bloky [Set motor velocity] se používají k nastavení rychlosti motoru na aktuální pozici ovladače podél os A a D. To je ekvivalent k uvedení auta do jízdy. To nemusí nutně nutit auto do pohybu, jen to nastavuje. Každá osa joysticku vrací hodnotu mezi -100 až +100 a při vystředění vrací hodnotu nula. To pak znamená, že osy joysticku, když jsou zatlačeny, se rovnají -100 % až 100 %. Čím dále směrem k 100 nebo -100 jsou osy posunuty, tím rychleji se motor bude točit. Blok [Spin] se pak používá ke skutečnému pohybu motoru. To je ekvivalentní sešlápnutí plynu na autě, jakmile byl nastaven směr. To umožňuje, aby byl každý motor řízen jednou ze čtyř os ovladače. |
|
Pro tento příklad kódu byl použit Clawbot. Když jsou tlačítka na ovladači použita ke zvedání a spouštění ramene, jakmile je tlačítko uvolněno, vlivem gravitace rameno spadne zpět dolů. Nastavení ramene i drápu na „hold“ zajistí, že rameno i dráp zůstanou na svém místě i po uvolnění tlačítek na ovladači. {When controller axis} Bloky událostí se používají k mapování určitého chování na tlačítka, která jsou stisknuta nebo uvolněna na ovladači. V této části kódu jsou nastaveny podmínky, zda jsou stisknuta tlačítka Nahoru nebo Dolů. Pokud ano, dojde k určitému chování, jako je zvednutí, spuštění nebo zastavení paže. Všimněte si, že poslední část kódu v projektu pro Claw má stejné vysvětlení. |
Shrnutí možnosti 3: Použití událostí
|
Výhody |
Omezení |
Příklad situace |
|
|
|