Kódování sady IQ Pneumatics Kit – Knihovna VEX

Tato příručka je navržena tak, aby pomohla uživatelům IQ Pneumatics Kit orientovat se v procesu porozumění, konfigurace a kódování jejich pneumatik. Další informace o součástech sady IQ Pneumatics Kit v tomto článku z knihovny VEX.

Důležité upozornění k aktualizaci: Ujistěte se, že firmware vašeho mozku robota IQ a pneumatické řídicí jednotky je aktuální. Použití zastaralého firmwaru může vést k neočekávanému chování a problémům s výkonem pneumatických komponent. Chcete-li se dozvědět, jak aktualizovat firmware, prohlédněte si „Firmware“ Sekce v knihovně VEX a ujistěte se, že dodržujete pokyny specifické pro váš řídicí systém generování IQ.

Možnosti a nastavení ovládání

V sadě IQ Pneumatics Kit hraje pneumatický solenoid klíčovou roli, protože umožňuje uživatelům ovládat pneumatické systémy pomocí VEXcode IQ.

Chcete-li se dozvědět, jak solenoid funguje, si prohlédněte tento článek z knihovny VEX.

Konfigurace solenoidu

Stejně jako u motorů a senzorů musí být pneumatický solenoid před použitím nakonfigurován ve VEXcode IQ.

obrázek13.png

Otevřete VEXcode IQ a výběrem tlačítka Zařízení otevřete okno Zařízení.

Vyberte možnost Přidat zařízení.

obrázek11.png

Vyberte „PNEUMATICKÉ“.

obrázek15.png

Po výběru „PNEUMATICKÉ“ vyberte, do kterého portu jste zapojili pneumatický solenoid do vašeho robotického mozku. Porty, které jsou již nakonfigurovány pro jiná zařízení, nebudou dostupné.

Jakmile je port vybrán, vyberte 'HOTOVO' pro odeslání zařízení do konfigurace nebo 'CANCEL' pro návrat zpět do nabídky Zařízení.

Poznámka: Výběrem 'ZRUŠIT' vrátíte zpět všechny změny, které jste na zařízení provedli, a nebude součástí konfigurace.

Pneumatický originál.png

Po výběru 'HOTOVO' se objeví obrázek předkonfigurovaného pneumatického solenoidu.

Diagram ukazuje výchozí konfiguraci. Připojíme 'A' z pneumatického solenoidu k 'A' na válci a 'B' k 'B'. Tímto způsobem můžeme nastavit náš kód buď na „prodloužit“ nebo „zatáhnout“, protože porty na válcích jsou připojeny k odpovídajícím portům na pneumatickém solenoidu.

Válec 2 obrácený.png

VEXcode IQ má funkci v konfigurační nabídce, která vám umožní obrátit vaše nastavení. Takže i když vaše hadičky nejsou připojeny jako výchozí, příkazy vysunutí a zatažení budou odpovídat provozu vašeho robota.

Jakmile jste s konfigurací zapojení spokojeni, vyberte 'HOTOVO' pro zavření nabídky zařízení a zahájení kódování.

Kódování pneumatického solenoidu

Podívejme se nyní na příklad kódování pneumatického solenoidu pomocí Blocks, Pythonu a C++ s jednoduchým jednoválcovým pneumatickým systémem, který je znázorněn níže. Příkladem použití tohoto systému může být napájení odpalovacího mechanismu. Další informace o součástech a sestavě tohoto systému v tomto článku z knihovny VEX.

obrázek2.png

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatické12.zatáhnout(válec1); }
Při použití pneumatického nastavení s jedním válcem, které bylo uvedeno výše, tento příklad způsobí, že se válec okamžitě plně zatáhne, protože je zapnuté vzduchové čerpadlo. Zapnutí vzduchové pumpy před použitím tlakové láhve je klíčové, protože poskytuje tlakové láhvi požadovaný tlak vzduchu. Dokud chcete, aby váš systém udržoval tlak vzduchu, vzduchové čerpadlo by mělo zůstat zapnuté. Typickým bezpečnostním prvkem je zahrnutí kódu pro zatažení válce. Tímto způsobem váš válec vždy začíná ze stejného známého místa (zatažený). Po dokončení vašeho kódu zůstane pneumatický solenoid v poslední poloze, do které jste mu dali pokyn, aby se přesunul.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatické12.zatáhnout(válec1); čekat(1, sekundy); Pneumatic12.prodloužit(válec1); }
Po spuštění předchozího příkladu a zastavení programu zůstane pneumatický solenoid v zataženém stavu. Pokud přidáte příkaz 'prodloužit', válec se nejprve zatáhne, když program začne, a poté se po jedné sekundě plně vysune. Pokud zde zastavíte program, elektromagnet zůstane v „roztaženém“ stavu. Použitím příkazů „Čekejte“ mezi akcemi zatažení a vysunutí poskytnete válci čas, aby dokončil svůj pohyb.

To tvoří základní základ pro ovládání pneumatiky pomocí VEXcode IQ. Pamatujte, že ovládání vašeho pneumatického systému je směsí příkazů „vytáhnout“ a „zatáhnout“. Je důležité pochopit, jak a proč k těmto akcím dochází. V kombinaci s vaším přizpůsobeným pneumatickým nastavením vám tyto příkazy umožňují přesně ovládat váš systém, takže se bude chovat přesně tak, jak chcete.