Kódování pneumatické sady V5 – Knihovna VEX

Tato příručka je navržena tak, aby pomohla uživatelům V5 Pneumatics Kit orientovat se v procesu pochopení, konfigurace a kódování jejich pneumatiky. Pro více informací o komponentách pneumatické sady V5 prohlédněte tento článek z knihovny .

Možnosti ovládání a nastavení

V pneumatické sadě V5 hrají dvojčinný solenoid a jeho doprovodný kabel ovladače dvojčinného solenoidu klíčovou roli, protože umožňují uživatelům ovládat pneumatické systémy prostřednictvím VEXcode V5.

Chcete-li se dozvědět, jak solenoid funguje, přečtěte si tento článek z knihovny VEX.

Konfigurace solenoidu

Protože jsme se dozvěděli, že Solenoid je pouze 3-vodičové zařízení, jehož stav můžeme změnit, nyní přidáme a nakonfigurujeme zařízení ve VEXcode V5.

Panel nástrojů VEXcode V5 se zvýrazněnou ikonou Zařízení mezi ikonami Prohlížeče kódu a Konzole monitoru.

Otevřete VEXcode V5 a výběrem tlačítka Zařízení otevřete okno Zařízení.

Nabídka Zařízení VEXcode V5 se zobrazeným tlačítkem Přidat zařízení.

Vyberte možnost Přidat zařízení.

Nabídka Zařízení VEXcode V5 po výběru tlačítka Přidat zařízení. Možnost 3vodičové zapojení je zvýrazněna.

Vyberte „3-WIRE“.

Nabídka Zařízení VEXcode V5 po stisknutí tlačítka Přidat zařízení a poté výběru 3vodičového zařízení. Zobrazí se seznam 3vodičových zařízení a možnost Digitální výstup je zvýrazněna.

Po výběru „3-WIRE“ vyberte „DIGITAL OUT“.

Pamatujte, že musíme solenoidu říci, v jakém stavu by měl být. K tomu potřebujeme posílat informace přes 3-Wire, a proto jsme zvolili zařízení Digital Out.

Nabídka Zařízení VEXcode V5 po výběru možnosti Digitální výstup. Zobrazí se seznam 8 třívodičových portů robota a port označený písmenem A je zvýrazněn.

Po výběru možnosti Digitální výstup vyberte, do kterého 3vodičového portu jste zapojili kabel ovladače elektromagnetu na vašem robotickém mozku. Porty, které jsou již nakonfigurovány pro jiná zařízení, nebudou dostupné.

Jakmile je port vybrán, vyberte 'HOTOVO' pro odeslání zařízení do konfigurace nebo 'CANCEL' pro návrat zpět do nabídky Zařízení.

Poznámka: Výběrem 'ZRUŠIT' vrátíte zpět všechny změny, které jste na zařízení provedli, a nebude součástí konfigurace.

Kategorie snímání digitálního výstupu VEXcode V5 je zobrazena v nástrojové sadě s jedním dostupným blokem digitálního výstupu, který má nastavenou nízkou úroveň DigitalOutA.

Poté se v sekci Snímání nyní objevily povely snímání 'Digital Out'.

Příkazy digitálního výstupu mění stav solenoidu:

Nízký - průtok vzduchu do výstupu A

Vysoká - Průtok vzduchu do výstupu B

Nabídka zařízení VEXcode V5 s otevřenými možnostmi digitálního výstupu a zvýrazněným tlačítkem Odstranit vlevo dole.

Další informace o konfiguraci zařízení 3-Wire Digital In a Digital Out ve VEXcode V5, například jak je přejmenovat, odstranit z konfigurace nebo změnit jejich číslo portu, naleznete v tomto článku z knihovny VEX Library.

Kódování solenoidu

Podívejme se nyní na příklad kódování solenoidu pomocí Blocks, Pythonu a C++ s jednoduchým jednoválcovým pneumatickým systémem, který je znázorněn níže. Příkladem použití tohoto systému může být napájení odpalovacího mechanismu. Další informace o součástech a sestavě tohoto systému naleznete v tomto článku z knihovny VEX. Příklady základních operací pneumatického systému V5 v tomto článku z knihovny VEX.

Kompletní pneumatický systém V5 s jedním válcem, s několika komponenty, které jsou všechny ovládány připojením k řídicí jednotce V5 Brain.

Bloky VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); }`
Při použití pneumatického uspořádání s jedním válcem tento příklad způsobí okamžité zasunutí válce za předpokladu, že je nádrž natlakovaná a uzavírací ventil je otevřený. Nezapomeňte, že výchozí stav našeho solenoidu je nízký stav (nebo „false“ s textovým kódováním), takže tento příklad zajistí, se náš válec spustí ze známé polohy zasunutí.

Bloky VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); čekat(1, sekundy); DigitalOutA.set(true); }`
Po provedení výše uvedeného příkladu a ukončení programu zůstane solenoid v stavu. Přidáním vysokého stavu „DigitalOut“ nebo kódu True se válec nejprve zasune při spuštění programu a poté se po jedné sekundě plně vysune. Pokud v tomto bodě program zastavíte, solenoid vrátí zpět do nízkého stavu. Je užitečné oddělit příkazy „DigitalOut“ pomocí příkazů „Wait“ . To umožní krátký časový úsek pro vysunutí nebo zasunutí válce .