Robot použitý ve VEXcode VR Over Under je virtuální verzí Strikera, VEX V5 Hero Bot, který se používá pro 2023-2024 VEX Robotics Competition (VRC) Over Under. Virtual Striker má stejné rozměry a motory jako fyzický Striker, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Na hřišti Over Under Playground ve VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurován. To eliminuje potřebu konfigurace robota nebo předem určeného projektu šablony.
Ovládání robota
Striker má následující ovládací prvky:
A hnací ústrojí. To umožňuje kategorii bloků „Drivetrain“ v Toolboxu VEXcode VR řídit a otáčet robota.
Arm , které je řízeno motorem Arm. Rameno lze zvednout a spustit. To umožňuje robotovi přepravovat Tribally.
Rameno lze spustit pomocí bloku [Spin for]. Při otočení dopředu o 1200 stupňů bude rameno zcela spuštěno.
Sání , které je řízeno motorem sání. Sání lze otáčet dopředu a dozadu. To umožňuje robotovi sbírat a skórovat tribally.
Vstup lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Intake shromáždí Triball při otočení dopředu o 360 stupňů a při otočení zpět o 360 stupňů zaboduje nebo upustí Triball.
Robotické senzory
Virtual Striker přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Inerciální senzor
Inerciální senzor se používá s hnacím ústrojím, aby umožnil Strikeru provádět přesné a přesné zatáčky pomocí směru hnacího ústrojí.
Směr hnacího ústrojí hlásí hodnotu od 0 do 359,9 stupňů a ve směru hodinových ručiček je kladný.
Další informace o inerciálním senzoru v tomto článku z knihovny VEX.
Optický senzor
Optický senzor hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a pokud ano, jakou barvu má.
Optický senzor může také hlásit hodnotu jasu a odstínu objektu ve stupních.
Optický senzor je umístěn pod ramenem Striker a směřuje ke vstupu. Může být použit k určení, kdy je Triball v příjmu a také jakou barvu tento Triball má.
Další informace o optickém senzoru v tomto článku knihovny VEX.
Rotační senzor
Rotation Sensor může hlásit rotační polohu, celkové otáčky a rychlost otáčení.
Hřídel, která otáčí ramenem na Strikeru, je umístěna přes Rotation Sensor. Tento snímač lze použít k měření rotační polohy, celkových otáček a rychlosti otáčení ramene při zvedání a spouštění.
Otočná poloha při zvednutém rameni je 0 stupňů (výchozí na začátku projektu).
Otočná poloha, když je rameno zcela spuštěno, je 168 stupňů.
Poznámka: Tyto hodnoty se liší od 1200 stupňů používaných v bloku [Spin for] pro úplné spuštění ramene.
Další informace o rotačním senzoru V5 v tomto článku z knihovny VEX
Snímač herního polohovacího systému (GPS).
GPS senzor může hlásit aktuální polohu X a Y středu otáčení Strikeru v milimetrech nebo palcích.
GPS senzor může také hlásit aktuální kurz ve stupních.
Snímač GPS je umístěn poblíž zadní části Strikeru a používá se k určení polohy a orientace robota na poli čtením kódových pásků GPS pole podél vnitřního obvodu pole.
Pomocí GPS senzoru můžete Strikerovi pomoci s navigací v poli jízdou na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského souřadnicového systému. Pomocí GPS senzoru může Striker jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Strikeru řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou Triballs a Nets, vám také může pomoci naplánovat vaše projekty ve VRC Over Under. Další informace o identifikaci podrobností o poloze ve VEXcode VR Over Under pomocí senzoru GPS v tomto článku knihovny VEX.