Robot použitý ve hře VEXcode VR Over Under je virtuální verzí Strikeru, robota VEX V5 Hero Bot, který se používal v soutěži VEX Robotics Competition (VRC) Over Under v letech 2023–2024. Virtuální Striker má stejné rozměry a motory jako Striker, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Na hřišti Over Under ve hře VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurovaný. Díky tomu odpadá potřeba konfigurace robota nebo předem určené šablony projektu.
Ovládání robotů
Striker má následující ovládací prvky:
Pohon A . To umožňuje blokům kategorie „Pohon“ v sadě nástrojů VEXcode VR řídit a otáčet robota, jak je znázorněno v tomto videu.
Rameno , které je řízeno motorem ramene. Rameno lze zvedat a spouštět, jak je znázorněno v tomto videu. To umožňuje robotovi přepravovat kmenové koule.
Rameno lze spustit pomocí bloku [Otočit pro]. Rameno se zcela spustí dolů, když se otočí dopředu o 1200 stupňů.
Sání , které je řízeno sacím motorem. Sání lze otáčet dopředu i dozadu. To umožňuje robotovi sbírat a bodovat kmenové míče.
Sání lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Příjem sebere tribal, když se otočí o 360 stupňů dopředu, a skóre nebo shodí tribal, když se otočí o 360 stupňů dozadu.
Robotické senzory
Virtual Striker přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Inerciální senzor
Inerciální senzor se používá s hnacím ústrojím, aby Striker mohl provádět přesné a precizní zatáčení s využitím směru hnacího ústrojí.
Hodnota hnacího ústrojí se pohybuje od 0 do 359,9 stupňů a směr hodinových ručiček je kladný.
Pro více informací o inerciálním senzoru si prohlédněte tento článek z knihovny VEX.
Optický senzor
Optický senzor hlásí zda se objekt nachází blízko senzoru, a pokud ano, jakou má barvu.
Optický senzor dokáže také hlásit jas a hodnotu odstínu objektu ve stupních.
Optický senzor se nachází pod ramenem úderníku a směřuje k sání. Lze jej použít k určení, kdy se Triball nachází v příjmu, a také jakou má barvu.
Více informací o optickém senzoru naleznete v tomto článku knihovny VEX.
Snímač rotace
Snímač otáčení může hlásit rotační polohu, celkový počet otáček a rychlost otáčení.
Hřídel, která otáčí ramenem úderníku, je umístěna skrz snímač otáčení. Tento senzor lze použít k měření rotační polohy, celkových otáček a rychlosti otáčení ramene při jeho zvedání a spouštění.
Rotační poloha při zvednutém rameni je 0 stupňů (výchozí nastavení na začátku projektu).
Rotační poloha při úplném spuštění ramene je 168 stupňů. Podívejte se na toto video a uvidíte změnu rotační polohy při spouštění paže.
Poznámka: Tyto hodnoty se liší od 1200 stupňů použitých v bloku [Spin for] pro úplné spuštění ramene.
Pro více informací o rotačním senzoru V5 si přečtěte tento článek z knihovny VEX
Senzor systému určování polohy hry (GPS)
GPS senzor může hlásit aktuální polohu středu otáčení Strikeru v osách X a Y v milimetrech nebo palcích.
GPS senzor dokáže také hlásit aktuální směr ve stupních.
GPS senzor se nachází v blízkosti zadní části robota Striker a používá se k určení polohy a orientace robota na poli čtením proužků s GPS kódem pole podél vnitřního obvodu pole.
Pomocí GPS senzoru můžete Strikeru pomoci s navigací na poli tím, že se s využitím znalostí kartézského souřadnicového systému dostanete na konkrétní místa. Pomocí GPS senzoru se Striker může pohybovat podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. Díky tomu Striker jezdí s využitím zpětné vazby ze senzorů namísto nastavených vzdáleností.
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou kmenové míče a sítě, vám také může pomoci s plánováním vašich projektů ve VRC Over Under. Více informací o identifikaci detailů polohy ve VEXcode VR Over Under pomocí GPS senzoru v tomto knihovny VEX.