Odstraňování problémů se senzory IQ (2nd gen).

Když se váš robot při používání zpětné vazby senzoru nechová tak, jak má, můžete své problémy najít a opravit podle podrobného postupu odstraňování problémů. Tento článek vysvětlí kroky v procesu odstraňování problémů a poskytne tipy, jak tyto kroky používat. 

Kroky tohoto procesu jsou:

1. Identifikujte problém
2. Zkontrolujte hardware
3. Zkontrolujte software
4. Analyzujte a aplikujte data

Identifikujte problém

Prvním krokem k řešení problémů se senzorem je zjistit, který senzor problém způsobuje. Porovnejte pozorované chování robota se zamýšleným chováním robota. Je problematické chování způsobeno senzorem? Pokud ano, jaké čidlo? Pokud potřebujete další informace k určení, který senzor může být problémem, přečtěte si níže uvedené články týkající se senzorů na vašem robotu.

Senzory VEX IQ (2nd gen):

• Pochopení dat inerciálního senzoru z mozku VEX IQ (2. generace).
• Použití senzoru vzdálenosti IQ (2. gen)
• Použití optického senzoru IQ
• Použití nárazníkového spínače VEX IQ
• Pomocí VEX IQ Touch LED

Jakmile zjistíte, který senzor způsobuje nezamýšlené chování, můžete v procesu pokračovat.

Zkontrolujte hardware

Druhým krokem je kontrola hardwaru na robotu, abyste se ujistili, že senzor může fungovat tak, jak má. Každý z následujících hardwarových aspektů může mít vliv na funkčnost vašeho senzoru.

Zkontrolujte umístění snímače

Zkontrolujte připojení snímače

Pokud jste něco změnili v umístění senzoru nebo připojení senzoru, otestujte svůj projekt znovu, abyste zjistili, zda se tím problém vyřešil. Pokud se umístění a připojení vašeho senzoru nezměnilo, přejděte k dalšímu kroku a pokračujte v procesu odstraňování problémů.

Zkontrolujte software

Jakmile zjistíte, že je senzor umístěn a úspěšně připojen k robotu, můžete se dále podívat na projekt VEXcode IQ. Iterace na projektu vám může pomoci zajistit, že data ze senzoru jsou ve vašem projektu efektivně využívána. Následující strategie vám mohou pomoci s kódováním vašeho senzoru.

Pokud na svůj projekt VEXcode IQ použijete některou z těchto strategií, otestujte svůj projekt znovu, abyste zjistili, zda se tím problém vyřešil.

Zkontrolujte Firmware a konfiguraci

Spusťte příklad projektu

Použijte další nástroje VEXcode IQ

Existují také nástroje a strategie, které vám mohou pomoci, když se dozvíte více o kódování senzoru ve VEXcode IQ. O blocích nebo příkazech v panelu nástrojů se můžete dozvědět jednotlivě pomocí nápovědy. Můžete také zobrazit data senzoru, když běží projekt, abyste se dozvěděli více o tom, co senzor hlásí.

Tisk dat

Můžete také tisknout data ze senzoru, když běží ukázkový projekt nebo váš projekt, což vám pomůže lépe porozumět tomu, co senzor hlásí v reálném čase. To vám může pomoci určit, jaké hodnoty hlášené ze senzoru použít jako parametry ve vašem projektu. 

Všimněte si, že v projektu Blocks lze použít samostatný blok {When started} , aby byly všechny tiskové příkazy uspořádány v jejich vlastním zásobníku.

VEXcode IQ bloky
VEXcode IQ Python
while (True): brain.screen.set_font(FontType.MONO40) brain.screen.print(brain_inertial.orientation(ROLL, DEGREES)) brain.screen.next_row() wait(0,1, SECONDS)
VEXcode IQ C++
int main() { while(true) { Brain.Screen.setFont(mono40); Brain.Screen.print(BrainInertial.orientation(roll, Degrees)); Brain.Screen.newLine(); čekání (0,1 sekund); } }
Tisk do IQ Brain je užitečný, když chcete vidět, jak se hodnoty mění, když běží projekt VEXcode IQ. To vám může pomoci určit, jaké hodnoty hlášené ze senzoru použít jako parametry ve vašem projektu. Tyto tiskové příkazy lze zabudovat do projektu VEXcode IQ, který jste již vytvořili, takže můžete vidět, jak se hodnoty senzoru mění v určitých časech, když se robot pohybuje.  Tyto ukázkové projekty výše ukazují, jak tisknout hodnoty z inerciálního senzoru do IQ Brain. Komentáře v každém projektu vysvětlují průběh projektu a použití každého příkazu.

while (True):
    print(vzdálenost_7.vzdálenost_objektu(MM))
    čekání (0,1, SEKUND)         

int main() 
{
    while (true) 
    {
        printf(Distance7.objectDistance(mm));
        printf("\n");
        čekání (0,1 sekund);
    }
}  

Analyzujte a aplikujte data

Dále použijte to, co jste se naučili v předchozích krocích, k úpravě svého původního projektu. Můžete pokračovat v používání nástrojů, jako je Nápověda a tisk dat, které vám umožní efektivně používat senzor k dosažení vašeho cíle.

Můžete také klást otázky týkající se vašeho projektu, které vám pomohou posunout se vpřed. Přemýšlejte o věcech jako:

• Používáte ve svém projektu více než < nebo méně než > ? Je symbol otočen správným směrem? Pokud používáte rovno = zkuste jej nahradit větším než nebo menším než, abyste použili rozsah hodnot.
• Jsou vaše parametry správné? Používáte data ze senzoru k nastavení parametrů? Vybrali jste možnost rozevíracího seznamu, kterou potřebujete?
• Kontrolujete podmínky více než jednou? Zkuste do projektu přidat smyčku Forever, aby se podmínka při spuštění projektu opakovaně kontrolovala.
• Zasekává se váš projekt? Máte správně nastavené podmínky? Pokud používáte vnořené smyčky, zkuste svůj projekt zjednodušit a izolovat individuální chování.
• Ovlivňují senzor vaše okolní podmínky? Je příliš světlý nebo příliš tmavý? Jsou v cestě předměty nebo lidé? Zkuste projekt spustit na jiném místě, abyste zjistili, zda to pomůže.
• Spouštíte nejnovější verzi svého projektu? Stáhli jste svůj aktualizovaný projekt do mozku? Ujistěte se, že jste projekt znovu stáhli pokaždé, když provedete změnu.
• Detekujete správnou barvu? Hlásí snímač jinou barvu, než kterou máte ve svém projektu? Zkuste změnit parametr barvy nebo použít rozsah hodnot odstínu, abyste zjistili, zda to pomůže.
• Detekujete objekt v zorném poli senzoru? Pamatujte, že zorné pole se pohybuje společně s pohybem robota.
• Používáte čekací blok při kontrole stavu? Při kontrole stavu nezapomeňte v projektu použít nečekající bloky. V tomto článku se dozvíte více o čekání vs. blokech bez čekání ve VEXcode IQ.
• Pokud kódujete v blocích, je celý váš balíček připojen k bloku {When started} klobouku? bloky poběží pouze tehdy, když jsou připojeny. Když přetáhnete bloky a spojíte je dohromady, můžete poslouchat zvuk kliknutí.

Když budete odpovídat na tyto otázky, ujistěte se, že ve svém projektu měníte jednu věc po druhé, otestujte ji a poté vyhodnoťte, zda byla tato změna účinná. Časté testování projektu vám může pomoci snadněji zjistit, jak váš kód souvisí s chováním robota.  Možná budete muset opakovat kroky v procesu odstraňování problémů několikrát, abyste problém vyřešili, a to je v pořádku. Každá iterace vám pomůže dozvědět se více o senzoru, který používáte, a jak jej kódovat ve VEXcode IQ.