Odstraňování problémů s inteligentními motory VEX V5 – Knihovna VEX

Následující článek poskytuje pokyny, jak řešit problémy s inteligentními motory VEX V5, pokud máte jeden nebo více z následujících problémů:

Motor se neotáčí do zamýšlené polohy
Projekt VEXcode V5 se nečekaně zastaví uprostřed projektu
Motory se nečekaně pohybují

Problém: Motor se neotáčí do požadované polohy

Pokud se váš motor neotáčí do zamýšlené polohy, zkuste problém vyřešit pomocí následujících kroků.

Okno VEXcode V5 Zařízení se zobrazenými možnostmi Motoru. Níže je zvýrazněno nastavení Převodové kazety. Toto nastavení má tři různé možnosti převodového poměru: 36:1 při 100 otáčkách za minutu, 18:1 při 200 otáčkách za minutu nebo 6:1 při 600 otáčkách za minutu.

Před úpravou projektu VEXcode V5 zkontrolujte, zda máte v konfiguraci zařízení vybranou správnou kazetu s ozubeným kolem. Výchozí volbou je zelená převodová kazeta 18:1.

Další informace o konfiguraci jednotlivých motorů v VEXcode V5, naleznete v tomto článku.

Jsou zobrazeny dva bloky VEXcode V5 s popisky označujícími, že jeden je správný a jeden nesprávný. Správný blok načte Spin ArmMotor do polohy 90 stupňů. Nesprávný blok zobrazuje hlášení „Nastavte polohu ArmMotor na 0 stupňů“.

Zkontrolujte příkazy použité ve vašem projektu. [Spin to position] se používá k roztočení motoru do určité polohy. Naproti tomu blok [Set position to] nastavuje polohu enkodéru motoru na danou hodnotu a nepohne motorem.

Ujistěte se, že ve svých projektech používáte [Spin to position] spíše než [Set position to].

Schéma dvou spojených ozubených kol, jedno je malé a je označeno jako hnací ozubené kolo a druhé je velké a je označeno jako hnané ozubené kolo. Dvě zvýrazněné čáry označují rozdíl stupňů mezi nimi.

Ujistěte se, že znáte správnou polohu stupně, do které se má motor pohybovat. Jakékoli ozubené soukolí může ovlivnit počet stupňů potřebných k úplnému zvednutí paže nebo otevření drápu.

V tomto článku se dozvíte více o převodových poměrech s VEX V5 Smart Motors.

Obrazovka Brain se zobrazí v nabídce Domů se zvýrazněnou možností Zařízení.

Pokud si nejste jisti, jak daleko posunout motor, použijte informace o zařízení dostupné na obrazovce V5 Brain. Chcete-li otevřít informace o zařízení pro motor, nejprve vyberte 'Devices' na obrazovce V5 Brain.

Obrazovka Brain se zobrazuje v nabídce Informace o zařízení, která obsahuje seznam všech chytrých portů a připojených zařízení Brain. Ikona připojeného motoru v nabídce Informace o zařízení je zvýrazněna, což znamená, že lze vybrat položky pro otevření jejich informačních nabídek.

Poté vyberte motor, pro který chcete zobrazit další informace.

POZNÁMKA: Aby byl motor vidět na obrazovce zařízení, musí být zapojen do V5 Brain.

Na řídicí desce motoru se zobrazí obrazovka Brain se zvýrazněnými hodnotami otáček a stupňů.

Po otevření budete moci vidět stupeň a polohu natočení vybraného motoru V5 Smart Motor. To se aktualizuje v reálném čase, pokud chcete vidět, jak se hodnoty mění při otáčení motoru.

Informace o zařízení uvádějí polohu motoru ve stupních a otáčkách, takže jak pohybujete motorem (jako je otevírání a zavírání drápu), čísla se budou měnit. Pomocí tohoto testování zjistěte, kolik stupňů nebo otočení je potřeba k sevření drápu, zvednutí paže, roztočení vtoku atd.

Problém: Projekt VEXcode se zasekává

Váš projekt se může zdát zaseknutý, protože motor nemůže dosáhnout zamýšlené cílové polohy. Můžete upravit polohu, ke které se motor pohybuje, nebo můžete nastavit „časový limit“ motoru.

Blok nastavení časového limitu motoru VEXcode V5 se zobrazuje s otevřenou rozbalovací nabídkou Motor. Jsou zobrazeny dva různé motory, aby bylo znázorněno, že každý z nich lze vybrat samostatně.

Časové limity motoru umožňují nastavit časový limit pro dosažení cílové polohy motoru. Pokud po uplynutí času nedosáhne této pozice, motor se přestane pokoušet otáčet a projekt se přesune na další příkaz.

VEXcode V5 blokuje projekt, který čte: Při spuštění nastavte časový limit ClawMotor na 3 sekundy. Poté otočte ClawMotor o 360 stupňů a poté s ním pojeďte dopředu o 200 mm.

V tomto příkladu je časový limit motoru nastaven na 3 sekundy. Pokud se čelist nezavře o 360 stupňů do 3 sekund, motor se zastaví na značce 3 sekund, poté se přesune na další příkaz a pojede vpřed.

Problém: Motory nedrží pozici

Můžete mít motor ramene, který se neočekávaně pohnul dolů, protože je tažen gravitací nebo jinými silami. Použití [Nastavit zastavení motoru] vám umožňuje ovládat pohyb ramene po dokončení jiného příkazu.

Zobrazí se blok zastavení motoru VEXcode V5 s otevřenou rozbalovací nabídkou parametrů zastavení. V rozbalovací nabídce jsou uvedeny možnosti brzdění, volný dojezd a podržení, přičemž možnost podržení je zvýrazněna.

Příkaz [Set stopping to] umožňuje určit chování motoru poté, co se zastaví.

Použití parametru 'hold' dá pokyn motoru, aby bojoval s gravitací. „Hold“ způsobí okamžité zastavení motoru a vrátí jej do zastavené polohy, pokud se pohne.

Projekt bloků VEXcode V5, který používá nekonečnou smyčku pro zpracování vstupů řídicí jednotky pro ovládání robotického ramene pomocí drápu. Většina bloků je uvnitř smyčky forever, ale dva bloky jsou na začátku projektu mimo ni. Tyto dva bloky jsou zvýrazněny a obsahují nastavení zastavení ArmMotoru na pozastavení a nastavení zastavení ClawMotoru na pozastavení.

Nastavte motory na 'hold' před jinými příkazy pomocí motorů, jak je znázorněno v tomto příkladu vlastního kódu ovladače zde.