Co jsou Flex Wheels?
Flex kola jsou měkká kola, která jsou navržena tak, aby vyhovovala a jsou užitečná pro různé aplikace, jako jsou:
- Sbírání tvrdých plastových herních předmětů
- Sbírání předmětů, které mají nepravidelný tvar (např. kostky, disky atd.)
- Přejíždění polních překážek, kde mohou mít běžná hnací kola potíže
Kola Flex byla původně navržena pro produktovou řadu VEXpro, která primárně používá 1/2" šestihran nebo 1-1/8" kruhový vývrt pro většinu aplikací. V5 však používá čtvercové hřídele 1/8" a 1/4". Chcete-li použít Flex Wheels na robotu V5, budete také muset použít některé specifické adaptéry, které umožňují, aby Flex Wheels byly poháněny hřídeli V5.
Tato příručka určí, které díly jsou potřebné k tomu, aby každá velikost Flex Wheel fungovala buď na V5 ¼” vysokopevnostní čtyřhranné hřídeli nebo ⅛” čtyřhranné hřídeli, které jsou u V5 standardní.
Velikosti kol Flex
Existují čtyři různé velikosti Flex Wheel, které jsou legální pro použití na robotech VRC. Dvě menší velikosti mají šestihranný otvor, zatímco dvě větší mají kruhový otvor.
| Průměr kola | Šířka kola | Otvor |
|---|---|---|
| 1,625” | 0,500” | ½” Hex (poddimenzovaný) |
| 2” | 0,500” | ½” Hex (poddimenzovaný) |
| 3” | 1 000” | 1,125” kulaté (podměrečné) |
| 4” | 1 000” | 1,125” kulaté (podměrečné) |
Protože je materiál Flex Wheel pružný, otvory jsou záměrně poddimenzované, aby neklouzaly na zamýšleném hřídeli. Z tohoto důvodu, když se podíváte na Flex Wheel, otvor bude výrazně menší než jeho odpovídající adaptér.
Durometry Flex Wheel
Každá velikost Flex Wheel je nabízena ve třech různých tvrdostech. Durometry identifikují relativní tvrdost materiálů a indikují flexibilitu výsledného Flex Wheel; „A“ označuje konkrétní měřítko používané pro flexibilní formovací pryže. Durometry s vyšším číslem (např. 60A) jsou pevnější, zatímco nižší čísla (např. 30A) jsou velmi flexibilní.
Výběr tvrdoměru Flex Wheel na základě vašeho konkrétního případu použití může být užitečný z několika důvodů:
- Umožňuje měnit, jak moc se kolo ohýbá při nasávání předmětu. Například měkčí kolečko může být vhodnější pro zvedání tvrdších předmětů, zatímco tvrdší kolečko může být vhodnější pro zvedání měkčích předmětů.
- Pokud je sací otvor dostatečně široký, aby pojal více herních předmětů najednou, můžete použít různé tvrdoměry k ovlivnění přilnavosti na jedné straně sání, abyste zabránili zaseknutí předmětů.
- V aplikaci pohonu je váš výběr pružných kol s tvrdostí jako nastavení odpružení na autě. Měkčí kolečka lépe tlumí nárazy a mohou snadno vylézt na předměty v jejich dráze, ale při jízdě po rovné zemi mohou robota poskakovat. Tvrdší kola budou mít „hladší“ pohon, ale mohou mít větší problémy s přelézáním předmětů.
| Durometr | Podobné jako… |
|---|---|
| 30A | Měkká gumička |
| 45A | Guma na tužky |
| 60A | Pneumatika |
Sestava 1,625” a 2” Flex Wheel
Dvě nejmenší Flex Wheels, 1,625” a 2”, vyžadují dva díly příslušenství, aby byly kompatibilní s V5 ¼” vysokopevnostním čtyřhranným hřídelem.
Další dvě vložky lze použít, aby byla tato kola kompatibilní s V5 ⅛” čtyřhranným hřídelem.
Podívejte se na níže uvedená schémata, která vám pomohou pochopit, které části jsou nezbytné pro použití 1,625” a 2” Flex Wheels na vašem robotu.
Sestava 3” a 4” ohebných kol
Dvě větší velikosti Flex Wheels, 3” a 4”, vyžadují čtyři díly příslušenství, aby byly kompatibilní s V5 ¼” vysokopevnostním čtyřhranným hřídelem.
Je možné použít další dvě vložky, aby byla tato kola kompatibilní s ⅛” čtyřhranným hřídelem.
Podívejte se na níže uvedená schémata, která vám pomohou pochopit, které části jsou nezbytné pro použití 3” a 4” Flex Wheels na vašem robotu.
Volitelně lze VersaHubs ponechat na Flex Wheels pomocí standardního hardwaru V5 (všimněte si, že to nenahrazuje použití adaptérů popsaných v tomto článku, ale v případě potřeby může poskytnout určitou dodatečnou stabilitu). Dlouhé šrouby lze použít jako průchozí šrouby s maticemi na druhé straně, nebo lze do kruhů šroubů uvnitř 3“ a 4“ Flex kol zatlačit ¼“ distanční sloupky, aby bylo možné kratší šrouby zachytit plastové VersaHub na obou stranách kolo.
Souhrnná tabulka
Tato tabulka shrnuje díly potřebné k sestavení jediné sestavy Flex Wheel pro použití na robotu V5.
| Velikost kol Flex | Velikost hřídele V5 | Adaptér VersaHex | VersaHub |
Vysoce pevná vložka hřídele 276-3881 |
|---|---|---|---|---|
| 1,625" nebo 2" | ¼” Vysoká pevnost | 2x Povinné | Není požadováno | Není požadováno |
| ⅛” náměstí | 2x Povinné | Není požadováno | 2x Povinné | |
| 3" nebo 4" | ¼” Vysoká pevnost | 2x Povinné | 2x Povinné | Není požadováno |
| ⅛” náměstí | 2x Povinné | 2x Povinné | 2x Povinné |
Náhradní díly
Existuje několik částí, které jsou funkčně identické s těmi na obrázcích výše, které lze zaměnitelně použít k výrobě sestav Flex Wheel. Následující části lze vzájemně nahradit a všechny jsou legální pro použití na robotech VRC.
VersaHubs
Následující části jsou funkčně totožné:
- 217-8079 – 1/2” Plastový šestihranný otvor VersaHub v2
- 217-2592 - 1/2” hliník se šestihranným otvorem VersaHub
Adaptéry VersaHex
Následující části jsou funkčně totožné:
- 217-8004 - Plastové 1/2" VersaHex adaptéry v2 (1/4" čtvercový otvor) (48 kusů)
- 217-7946 – 1/2" VersaHex adaptéry v2 (1/4" čtvercový otvor, 1/8" dlouhý) (8 balení)
- 217-7947 – 1/2" VersaHex adaptéry v2 (1/4" čtvercový otvor, 1/4" dlouhý) (8 balení)
Čištění Flex Wheels
Po delším používání mohou týmy zjistit, že potřebují vyčistit svá Flex Wheels. VEX doporučuje používat k otření povrchu kol deionizovanou vodu na čistém hadru. K čištění kol Flex nepoužívejte isopropylalkohol, protože by mohl poškodit směs použitou k výrobě kol.
Alternativní způsoby montáže Flex Wheel
Výše uvedené způsoby montáže jsou zamýšlenými a nejlepšími řešeními pro montáž Flex Wheels na roboty V5. Chápeme však, že z různých důvodů nemusí být proveditelné pro všechny týmy. Pokud máte Flex Wheels a chybí vám jeden nebo více adaptérů uvedených výše, stále existují způsoby, jak zajistit, aby Flex Wheels fungovala na vašem VRC nebo na nekonkurenčním robotu.
Je důležité poznamenat, že tyto alternativy mohou nebo nemusí fungovat tak dobře jako metody uvedené výše a že některé z těchto alternativ budou fungovat lépe než jiné. Všechny alternativní metody používají součásti, které nebyly původně navrženy tak, aby spolupracovaly, ale fungují, pokud jste v tísni.
Alternativy pro 1,625” a 2” Flex Wheel
Následující alternativy pro 1,625” a 2” Flex Wheels jsou uvedeny v pořadí podle snadnosti montáže.
Alternativa 1: 276-3891 objímka upínacího hřídele (⅛” hřídel) nebo 276-6102 vysokopevnostní objímka upínacího hřídele
Objímky upínací hřídele mohou být zalisovány do šestihranného otvoru 1,625” a 2” Flex Wheels jako mírný přesah, aby byla tato kola kompatibilní s ⅛” hřídelí nebo ¼” hřídelí.
Montážní kroky:
- Krok 1: Zarovnejte objímku hřídele a ohybné kolo. Může být snazší umístit objímku hřídele na pevný povrch, zatímco držíte ohebné kolo nahoře.
- Krok 2: Zatlačte Flex Wheel přes nákružek hřídele. Nejjednodušší může být zatlačit ohebné kolo dolů pod úhlem a pak s ním zakývat přes objímku hřídele, aby se objímka hřídele dostala do otvoru.
Alternativa 2: 276-2551 12T HS ozubené kolo (¼” HS hřídel)
12T HS Gear také dobře zapadá do šestihranného otvoru na 1,625” a 2” Flex Wheels. Díky této možnosti se Flex Wheels hodí na ¼” HS hřídel.
Poznámka: Protože je tato část kovová, může se časem Flex Wheel začít trhat. Tuto metodu používejte opatrně, abyste si nezničili kola.
Montážní kroky:
- Krok 1: Srovnejte 12T pastorek a Flex Wheel. Může být snazší umístit pastorek na pevný povrch, zatímco držíte ohebné kolo nahoře.
- Krok 2: Zatlačte Flex Wheel přes 12T pastorek. Nejjednodušší může být zatlačit ohebné kolo dolů pod úhlem a pak s ním zakývat přes pastorek, aby se pastorek dostal do otvoru.
Alternativa 3: Závory a distanční sloupky (⅛” hřídel)
Náboj pro 1,625” nebo 2” Flex Wheels lze vytvořit buď pomocí kovové zámkové lišty (275-1065) nebo plastové zámkové lišty (276-2016-002) se šrouby 1“ #8-32, ½“ #8 -32 distanční sloupky, ½” dlouhé distanční podložky a vámi preferované matice #8-32.
Montážní kroky:
- Krok 1: Našroubujte dva ½” distanční sloupky na 1” šrouby, jak je znázorněno níže.
- Krok 2: Posuňte Flex Wheel přes distanční sloupky, jak je znázorněno níže.
- Krok 3: Vložte 0,375” OD 0,5” dlouhou distanční vložku do šestihranného otvoru kola.
- Krok 4: Připevněte druhou pojistnou tyč a utáhněte matice na šrouby.
Alternativa 4: Náboj od 276-1499 Sací válec (⅛” hřídel)
Vnitřní plastový náboj ze sacího válce 276-1499 lze použít i uvnitř Flex Wheels. Jednoduše odřízněte pryžovou krycí vrstvu směrem od dílu a vložte plastový náboj do 1,625” nebo 2” Flex Wheel podobně jako kroky v Alternativách 1 & 2.
Montážní kroky:
- Krok 1: Nařízněte na linii zobrazené na sacím válci a vyjměte vnitřní plastový náboj z formy.
- Krok 2: Zarovnejte plastový náboj a Flex Wheel. Může být snazší umístit plastový náboj na pevný povrch a přitom držet ohebné kolo nahoře.
- Krok 3: Zatlačte Flex Wheel přes plastový náboj. Nejjednodušší může být zatlačit ohebné kolo dolů pod úhlem a pak s ním zakývat přes náboj, aby se náboj dostal do otvoru.
Alternativy pro 3” a 4” Flex Wheels
Následující alternativy pro 3” a 4” Flex Wheels jsou uvedeny v pořadí podle snadnosti montáže.
Alternativa 1: 2 16T ozubená kola, 6P (276-8328) (¼” HS hřídel)
Dvě 16T 6P ozubená kola lze vložit do otvoru Flex Wheel. Pro zlepšení funkčnosti lze použít 0,25” dlouhou (0,375” vnější průměr) nylonovou rozpěrku tím, že udržuje ozubená kola rovnoměrně rozmístěná uvnitř kola.
- Krok 1: Zcela zasuňte první ozubené kolo zmáčknutím Flex Wheel do oválného tvaru
- Krok 2: Otočte ozubeným kolem v otvoru Flex Wheel. Vložte hřídel (není na obrázku) a v případě potřeby adaptér hřídele s vysokou pevností.
- Krok 3: Nasaďte 0,25” dlouhý (0,375” vnější průměr) nylonovou rozpěrku a druhé řetězové kolo, spolu s vysoce pevným adaptérem hřídele, pokud je to potřeba, na hřídel.
- Krok 4: Zatlačte sestavu řetězového kola do Flex Wheel. Když se druhé řetězové kolo dostane do otvoru Flex Wheel, může být nejsnazší obíhat zuby řetězového kola postupně v kruhu a zatlačit je do otvoru po částech pomocí tlaku na řetězové kolo.
Alternativa 2: Vysokopevnostní převod 60T (¼” HS hřídel)
Převodovka 60t má rozmístění šroubů, které se blíží vzoru šroubů na Flex Wheel. Vzory nejsou na pohled dokonalé, ale měkčí kolečka Flex Wheels jsou dostatečně flexibilní, aby se mohla roztáhnout, aby se vzor otvorů zarovnal.
- Krok 1: Zarovnejte dva otvory ozubeného kola a ohybného kola
- Krok 2: Vložte dva 1,75” šrouby do otvorů ozubeného kola a Flex Wheel.
- Krok 3: Našroubujte matice
Alternativa 3: Vlastní polykarbonátové desky a pojistné tyče (⅛” hřídel)
Všechny týmy VRC mají povolenku 0,065” polykarbonátu, který lze použít k výrobě desky, která se montuje na stranu Flex Wheel a drží zajišťovací tyč.
- Krok 1: Vyřízněte vlastní polykarbonátové desky. Důležitými vlastnostmi jsou otvory na 1,875” kružnici šroubů pro upevnění na Flex Wheel, 2 otvory pro upevnění vložky zámkové tyče a volný otvor ve středu desky pro hřídel.
- Krok 2: Připevněte desky
- Krok 3: Připevněte zámky
- Krok 4: Našroubujte matice