VEX IQ (2nd gen) মস্তিষ্ক থেকে ইনর্শিয়াল সেন্সর ডেটা বোঝা – VEX লাইব্রেরি

VEX IQ (২য় প্রজন্মের) ব্রেইনে অন্তর্নির্মিত একটি ইনর্শিয়াল সেন্সর রয়েছে। ইনর্শিয়াল সেন্সর সেন্সর ড্যাশবোর্ডে এবং VEXcode IQ-এ শিরোনাম, ঘূর্ণন, অভিযোজন এবং ত্বরণ সম্পর্কে ডেটা রিপোর্ট করে। এই নিবন্ধটি সেন্সর ড্যাশবোর্ডে কোন ডেটা উপস্থাপন করা হয়েছে তা পর্যালোচনা করবে।

সেন্সর ড্যাশবোর্ড অ্যাক্সেস সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য, এই নিবন্ধটি দেখুন।

ডিভাইস মেনু থেকে খোলা ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ডের মাধ্যমে ব্রেন স্ক্রিনটি দেখানো হয়েছে। নিম্নলিখিত ইনার্শিয়াল সেন্সর তথ্য দেখানো হয়েছে: শিরোনাম, ঘূর্ণন, রোল, পিচ, ইয়াও, ক্যালিব্রেশন, x, y, এবং z অক্ষের উপর ত্বরণ, এবং x, y, এবং z অক্ষের উপর ঘূর্ণনের হার।

শিরোনাম

মস্তিষ্কের উপরের নিচের চিত্রটিতে একটি বৃত্ত এবং তার চারপাশে ডিগ্রি একক চিহ্নিত করা হয়েছে, যা নির্দেশ করে যে মস্তিষ্কের শিরোনাম 0 থেকে 359.99 ডিগ্রি পর্যন্ত হতে পারে।

হেডিং হল ব্রেন যে দিকে মুখ করছে এবং 0-359.99 ডিগ্রী ব্যবহার করে কম্পাস-স্টাইল রিপোর্ট করা হয়েছে। 0 পয়েন্ট VEXcode IQ-এ কমান্ড ব্যবহার করে বা VEX IQ (2য় প্রজন্মের) ব্রেইন ক্যালিব্রেট করে সেট করা যেতে পারে। ড্রাইভট্রেন ব্যবহার করার সময় এই তথ্যটি আপনার রোবটটিকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানের মুখোমুখি করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে।

ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা এবং হেডিং মান হাইলাইট করে ব্রেন স্ক্রিন দেখানো হয়।

মস্তিষ্কের স্ক্রিনে সেন্সর ড্যাশবোর্ডে, শিরোনামটি তালিকাভুক্ত প্রথম মান। আপনি যদি এই স্ক্রিনে থাকাকালীন মস্তিষ্ককে সরান, আপনি রিয়েল টাইমে মান আপডেট দেখতে পাবেন।

মস্তিষ্ক দেখানো হয়েছে যেখানে ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা আছে এবং এর চেক বোতামটি হাইলাইট করা আছে।

এটি 0 ডিগ্রীতে সেট করা হয় যখন মস্তিষ্ক চালু থাকে এবং ইনর্শিয়াল সেন্সর ক্যালিব্রেট করে। আপনি যদি আপনার মস্তিষ্কের শিরোনামটি পুনরায় সেট করতে চান তবে মস্তিষ্কের চেক বোতামটি নির্বাচন করুন। এটি শিরোনাম এবং ঘূর্ণন 0 ডিগ্রীতে রিসেট করবে এবং ইনর্শিয়াল সেন্সর সেন্সর ড্যাশবোর্ডের সমস্ত ডেটা এই নতুন শুরুর অবস্থানের উপর ভিত্তি করে হবে৷

VEXcode IQ ব্লক	VEXcode IQ পাইথন
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, ডিগ্রি); }
VEXcode IQ-এ, [Turn to heading] ব্লক, turn_to_headingPython কমান্ড এবং turnToHeading C++ কমান্ড ব্যবহার করা যেতে পারে রোবটটিকে একটি নির্দিষ্ট শিরোনামে পরিণত করতে।

VEXcode IQ ব্লক	VEXcode IQ পাইথন
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, ডিগ্রি); }
সেন্সর ড্যাশবোর্ডের ক্যালিব্রেট বিকল্পের মতো, [সেট ড্রাইভ শিরোনাম] ব্লক, সেট_হেডিং পাইথন কমান্ড, বা সেট হেডিং C++ কমান্ড ব্যবহার করে প্রকল্পটি চালানোর সময় শিরোনাম সেট করা যেতে পারে।

ঘূর্ণন

ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা এবং ঘূর্ণন মান হাইলাইট করে ব্রেন স্ক্রিন দেখানো হয়। ঘূর্ণন মান নেতিবাচক 90.13।

ঘূর্ণন রিপোর্ট করা হয় যখন রোবট মস্তিষ্কের কেন্দ্র অক্ষের চারপাশে ঘোরে। সেন্সর ড্যাশবোর্ডে রিপোর্ট করা ডিগ্রীর পরিমাণ বাঁকের দিক নির্দেশ করে এবং ক্রমাঙ্কন থেকে ব্রেন যে বাঁকগুলি সম্পন্ন করেছে তার ডিগ্রী মান। শিরোনামের বিপরীতে, সাংখ্যিক মানগুলি 0-359.99 ডিগ্রির মধ্যে সীমাবদ্ধ নয়৷ রোবটটি ঋণাত্মক মানের জন্য ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে ঘোরাতে পারে বা ধনাত্মক মানের জন্য ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘোরাতে পারে এবং ব্রেইনের রিপোর্টের মধ্যে ইনর্শিয়াল সেন্সরের ঘূর্ণনের সংখ্যার সাথে মেলে ডিগ্রী মান বাড়াতে থাকবে।

ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা এবং ঘূর্ণন মান হাইলাইট করে ব্রেন স্ক্রিন দেখানো হয়। ঘূর্ণন মান 0.47 পড়ে।

মস্তিষ্কের স্ক্রিনে সেন্সর ড্যাশবোর্ডে, ঘূর্ণন হল তালিকাভুক্ত দ্বিতীয় মান। আপনি যদি এই স্ক্রিনে থাকাকালীন মস্তিষ্ক ঘোরান, আপনি রিয়েল টাইমে মান আপডেট দেখতে পাবেন।

এটি 0 ডিগ্রীতে সেট করা হয় যখন মস্তিষ্ক চালু থাকে এবং ইনর্শিয়াল সেন্সর ক্যালিব্রেট করে। আপনি যদি আপনার রোবটের ঘূর্ণন পুনরায় সেট করতে চান, ব্রেইনের চেক বোতামটি নির্বাচন করুন। এটি শিরোনাম এবং ঘূর্ণন 0 ডিগ্রীতে রিসেট করবে এবং ইনর্শিয়াল সেন্সর সেন্সর ড্যাশবোর্ডের সমস্ত ডেটা এই নতুন শুরুর অবস্থানের উপর ভিত্তি করে হবে৷

VEXcode IQ ব্লক	VEXcode IQ পাইথন
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, ডিগ্রি); }
VEXcode IQ-এ, [Turn to rotation] ব্লক, turn_to_rotation Python কমান্ড এবং turnToRotation C++ কমান্ড একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রির জন্য রোবটকে ঘুরানোর জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।

VEXcode IQ ব্লক	VEXcode IQ পাইথন
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, ডিগ্রি); }
সেন্সর ড্যাশবোর্ডে ক্যালিব্রেট বিকল্পের মতো, [সেট ড্রাইভ ঘূর্ণন] ব্লক, সেট_রোটেশনপাইথন কমান্ড, বা সেটরোটেশন C++ কমান্ড ব্যবহার করে প্রকল্প চালানোর সময় ঘূর্ণন মান সেট করা যেতে পারে।

পিচ, রোল, এবং ইয়াও

একটি বেসবটের চিত্র যেখানে একটি বাঁকা তীর রয়েছে যা এর পিচ নির্দেশ করে। পিচের দিকটি কল্পনা করা যেতে পারে রোবটটি উপরে বা নীচে তাকাচ্ছে।

পিচ, রোল এবং ইয়াও হল একটি নির্দিষ্ট অক্ষ বরাবর মস্তিষ্কের অভিযোজন কোণ। পিচ y-অক্ষ এবং রোবটের কোণকে সামনে এবং পিছনে কাত করে উপস্থাপন করে। পিচের মান -90 ডিগ্রী থেকে 90 ডিগ্রী পর্যন্ত।

একটি বেসবটের চিত্র যেখানে একটি বাঁকা তীর রয়েছে যা এর রোল নির্দেশ করে। রোবটটি তার পাশ দিয়ে গড়িয়ে ওঠার মতো করে রোল দিকটি কল্পনা করা যেতে পারে।

রোলটি x-অক্ষ এবং রোবটের কোণকে বাম এবং ডানে কাত করে উপস্থাপন করে। রোলের জন্য মান -180 ডিগ্রী থেকে 180 ডিগ্রী পর্যন্ত।

একটি বেসবটের চিত্র যেখানে একটি বাঁকা তীরচিহ্ন তার হাঁচি নির্দেশ করে। রোবটটি বাম এবং ডানে তাকিয়ে থাকা অবস্থায় ইয়াওয়ের দিকটি কল্পনা করা যেতে পারে।

ইয়াও z-অক্ষ এবং রোবটের কৌণিক ঘূর্ণনকে প্রতিনিধিত্ব করে। ইয়াও-এর মান -180 ডিগ্রী থেকে 180 ডিগ্রী পর্যন্ত।

ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা এবং রোল, পিচ এবং ইয়াও মান হাইলাইট করে ব্রেন স্ক্রিন দেখানো হয়।

শিরোনাম এবং ঘূর্ণনের নীচে সেন্সর ড্যাশবোর্ডে পিচ, রোল এবং ইয়াও দেখানো হয়েছে৷

পিচ, রোল, ইয়াও উদাহরণ প্রকল্পের থাম্বনেইলের স্ক্রিনশট।

VEXcode IQ-তে পিচ, রোল, ইয়াউ উদাহরণ প্রকল্পটি y, x এবং z অক্ষ বরাবর মস্তিষ্কের অভিযোজন কোণ কীভাবে সনাক্ত করা যায় তা দেখানোর জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। টাচ এলইডি পিচ, রোল এবং ইয়াও নির্দেশ করতে মস্তিষ্কের অভিযোজন কোণ কীভাবে পরিবর্তিত হয় তার উপর নির্ভর করে বিভিন্ন রঙে সেট করা হবে।

VEXcode IQ-তে কীভাবে একটি উদাহরণ প্রকল্প খুলতে হয় সে সম্পর্কে তথ্যের জন্য, নিম্নলিখিত নিবন্ধগুলির মধ্যে একটি দেখুন।

x, y, এবং z অক্ষে ত্বরণ

মস্তিষ্কের পর্দাটি ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা অবস্থায় এবং x, y, এবং z অক্ষের মানগুলিতে ত্বরণ হাইলাইট করে দেখানো হয়। এই মানগুলি ড্যাশবোর্ডে ax, ay, এবং az হিসাবে লেবেল করা আছে।

সেন্সর ড্যাশবোর্ডে বিভাগের ত্বরণ একটি নির্দিষ্ট অক্ষ বরাবর ইনর্শিয়াল সেন্সরের ত্বরণ মান রিপোর্ট করে। x, y, এবং z অক্ষ বরাবর ত্বরণ সেন্সর ড্যাশবোর্ডে সংক্ষেপণ, "ax," "ay," এবং "az" ব্যবহার করে ডানদিকে দেখানো হয়। এইগুলির প্রত্যেকটি -4.0 থেকে 4.0 Gs পর্যন্ত একটি পরিসীমা রিপোর্ট করে৷

যখন মস্তিষ্ক একটি পৃষ্ঠের উপর বিশ্রাম নিচ্ছে, আপনি মোটামুটি -1.0 Gs এর মান দেখতে পাবেন। এটি বিশ্রামের সময় মস্তিষ্কের মাধ্যাকর্ষণ শক্তির কারণে হয়।

ডিটেকিং অ্যাক্সিলারেশন উদাহরণ প্রকল্পের থাম্বনেইলের স্ক্রিনশট।

VEXcode IQ-তে ডিটেক্টিং অ্যাক্সিলারেশন উদাহরণ প্রকল্পটি x, y, এবং z অক্ষ বরাবর মস্তিষ্কের ত্বরণ কীভাবে সনাক্ত করা যায় তা দেখানোর জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। টাচ এলইডি বিভিন্ন রং প্রদর্শন করবে মস্তিষ্ক কোন অক্ষে কাত হয়েছে তার উপর নির্ভর করে।

x, y, এবং z অক্ষে ঘূর্ণনের হার

মস্তিষ্কের পর্দাটি ইনার্শিয়াল সেন্সর ড্যাশবোর্ড খোলা অবস্থায় এবং x, y, এবং z অক্ষের ঘূর্ণনের হার হাইলাইট করে দেখানো হয়। এই মানগুলি ড্যাশবোর্ডে gx, gy, এবং gz হিসাবে লেবেল করা আছে।

সেন্সর ড্যাশবোর্ডে বিভাগের গাইরো রেট একটি নির্দিষ্ট অক্ষ বরাবর ইনর্শিয়াল সেন্সরের ঘূর্ণন মানের হার রিপোর্ট করে। x, y, এবং z অক্ষ বরাবর ঘূর্ণনের হার "gx," "gy," এবং "gz" ব্যবহার করে ডানদিকে সেন্সর ড্যাশবোর্ডে দেখানো হয়েছে। এইগুলির প্রত্যেকটি -1000.0 থেকে 1000.0 ডিগ্রী প্রতি সেকেন্ডে একটি পরিসর রিপোর্ট করে৷

VEXcode IQ ব্লক	VEXcode IQ পাইথন
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode IQ-তে (Gyro rate) ব্লক, gyro_ratePython কমান্ড এবং gyroRate C++ কমান্ড ব্যবহার করা যেতে পারে একটি নির্দিষ্ট অক্ষের ঘূর্ণনের হার রিপোর্ট করার জন্য যখন একটি প্রকল্প চলছে।