আপনার VEX IQ রোবটে যোগ করার জন্য আপনি একটি রোবট হাত তৈরি করতে পারেন এমন বিভিন্ন উপায় রয়েছে। একটি রোবোটিক বাহু হল একটি প্রক্রিয়া বা যন্ত্র যা মানুষের বাহুর মতো একইভাবে কাজ করে। এটি বস্তু বাছাই, সরানো এবং পরিবহন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। রোবট অস্ত্রগুলি সাধারণত চ্যাসিসের একটি টাওয়ারের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং বাহুর প্রান্তে আরেকটি ম্যানিপুলেটর তুলতে ব্যবহৃত হয়। রোবটটিকে মাটি থেকে তুলতেও অস্ত্র ব্যবহার করা যেতে পারে। রোবোটিক বাহুর গতির পরিসরের উদাহরণ দেখতে নিচের অ্যানিমেশনটি দেখুন।
মোটরগুলি সাধারণত টাওয়ারে মাউন্ট করা হয় এবং হাত সরানোর জন্য একটি গিয়ার ট্রেন বা একটি চেইন এবং স্প্রোকেট সিস্টেম চালায়। অস্ত্র উত্তোলনে সহায়তা করার জন্য রাবার ব্যান্ডও ব্যবহার করতে পারে। VEX IQ রোবট অস্ত্র সাধারণত বীম বা বড় বিম থেকে একত্রিত হয়। অস্ত্রগুলি একত্রিত বিমের একক সেট হতে পারে বা দুটি বাহু তাদের মধ্যে একটি স্প্যান দিয়ে পাশাপাশি জোড়া হতে পারে। স্ট্যান্ডঅফ বা কর্নার সংযোগকারী ব্যবহার করে তৈরি ক্রস সমর্থন জোড়া সংযোগ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
আপনি একটি VEX IQ কিট দিয়ে তৈরি করতে পারেন এমন বিভিন্ন অস্ত্রের উদাহরণের জন্য নীচে দেখুন।
সুইং আর্ম
একটি একক সুইং আর্ম সম্ভবত একত্রিত করা সবচেয়ে সহজ হাত। এই ধরনের আর্ম যা ClawBot IQ (1st gen) বিল্ডএ পাওয়া যায়। প্রান্তের ম্যানিপুলেটরটি সুইং আর্ম মোশনের চাপ অনুসরণ করে। এই অ্যানিমেশনে দেখানো হয়েছে, একটি সুইং আর্ম ডিজাইন টাওয়ারের উপর দিয়ে অতিক্রম করে রোবটের অন্য প্রান্তে পৌঁছানো সম্ভব।
যাইহোক, এই গতি একটি নিষ্ক্রিয় কাঁটাচামচ, স্কুপ, বা গেমের অংশের সাথে একটি সমস্যা হতে পারে যা স্তরে থাকা প্রয়োজন।
সংযোগ অস্ত্র
লিংকেজ আর্মস হল এমন অস্ত্র যাতে একাধিক পিভোটিং বার জড়িত থাকে যা একটি টাওয়ার এবং শেষ টাওয়ারের মধ্যে সংযোগ স্থাপন করে।
- সংযোগগুলি সাধারণত একটি সমান্তরালগ্রাম গঠনের জন্য নির্মিত হয়।
- যখন এই বার এবং টাওয়ারগুলির সমান্তরাল সংযোগগুলির মধ্যে একই পরিমাণ দূরত্ব থাকে, তখন তারা আর্ম লিফটের মতো সমান্তরাল থাকে। এটি বাহু অপেক্ষাকৃত স্তরে যা কিছু উত্তোলন করছে তা রাখতে পারে। যাইহোক, বাহুটি উত্তোলনের সাথে সাথে সামান্য চাপে নড়াচড়া করে।
- এই বাহুগুলি কতটা উঁচুতে উঠবে তার মধ্যে সীমাবদ্ধ কারণ কিছু সময়ে সমান্তরাল বারগুলি একে অপরের সংস্পর্শে আসবে।
সংযোগকারী অস্ত্রগুলির মধ্যে রয়েছে: 4-বার, 6-বার, চেইন বার এবং ডাবল বিপরীত 4-বার। এই রোবট আর্ম বৈচিত্রের উদাহরণের জন্য নীচে দেখুন।
4-বার
দুটি সেট সমান্তরাল বার সমন্বিত এর সরল গঠনের কারণে 4-বারের আর্মটি একত্রিত করার জন্য সবচেয়ে সহজ বাহু। এর গঠনও এর স্থায়িত্ব বাড়ায় এবং সেই বাহুটিকে বৃহৎ পরিসরে গতিশীল করতে সক্ষম করে। 4-বার আর্মটিতে একটি টাওয়ার সংযোগ, সমান্তরাল সংযোগকারী অস্ত্রের একটি সেট এবং একটি শেষ টাওয়ার/ম্যানিপুলেটর সংযোগ রয়েছে। এই 3D বিল্ডটি 6-বার বাহুর নির্মাণের একটি বিস্তারিত ধারণা প্রদান করে।
4-বারের হাতের একটি উদাহরণ ClawBot (2nd Gen) এ পাওয়া যাবে। ClawBot তৈরি করতে, আপনি নীচের গ্রাফিকের ধাপগুলি অনুসরণ করতে পারেন, অথবা 2D বিল্ড নির্দেশাবলীদেখতে পারেন।
6-বার
6-বার আর্ম হল 4-বারের লিঙ্কেজ বাহুটির একটি এক্সটেনশন। এটি একটি দীর্ঘ শীর্ষ বার এবং সংযোগের প্রথম সেটে একটি বর্ধিত শেষ বার ব্যবহার করে সম্পন্ন করা হয়। লম্বা বারটি লিঙ্কেজের দ্বিতীয় সেটের জন্য নীচের সংযোগ হিসাবে কাজ করে এবং বর্ধিত শেষ বারটি উপরের দুটি অবশিষ্ট সংযোগগুলির জন্য একটি "টাওয়ার" হিসাবে কাজ করে। এই 3D বিল্ডটি 6-বার বাহুর নির্মাণের একটি বিস্তারিত ধারণা প্রদান করে।
একটি 6-বারের আর্ম সাধারণত একটি 4-বারের আর্ম থেকে উচ্চতায় পৌঁছাতে পারে, তবে তারা যখন দুলতে থাকে তখন তারা আরও দূরে প্রসারিত হয় এবং হুইলবেস যথেষ্ট বড় না হলে রোবটটিকে টিপ দিতে পারে।
চেইন-বার
চেইন-বার আর্ম একটি লিঙ্কেজ আর্ম তৈরি করতে স্প্রোকেট এবং চেইন ব্যবহার করে। টাওয়ারের মধ্য দিয়ে একটি ছাপানো খাদ চলে গেছে। একটি স্প্রোকেট টাওয়ারে এবং খাদের ক্যাপের উপরে মাউন্ট করা হয়। এটি শ্যাফ্টটিকে ঘুরতে দেয় যখন স্প্রোকেট টাওয়ারের সাথে সংযুক্ত থাকে। শ্যাফ্টটি বাহুতে স্থির করা হয় এবং একটি স্প্রোকেট/চেইন সিস্টেম বা গিয়ার ট্রেন সহ একটি মোটর বাহু বাড়াতে এবং কমাতে ব্যবহৃত হয়।
আর একটি ফ্রি স্পিনিং শ্যাফ্ট বাহুর অন্য প্রান্ত দিয়ে যায়। শেষ ম্যানিপুলেটরটি দ্বিতীয় একই আকারের স্প্রোকেটে মাউন্ট করা হয়। যখন চেইনটি বাহুর স্প্রোকেটগুলির মধ্যে সংযুক্ত থাকে, তখন চেইনটি 4-বারের সংযোগের মতো কাজ করে কারণ একটি মোটর সিস্টেম বাহুটিকে ঘোরায়।
স্পেসারের সাথে লম্বা পিন বা ছোট স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করতে হতে পারে স্প্রোকেটগুলিকে বীমের সাথে সংযুক্ত করতে যাতে চেইনের জন্য ছাড়পত্র দেওয়া যায়।
একটি চেইন-বার আর্মটির সুবিধা হল এটির উচ্চতা সীমাবদ্ধ করে দুটি সংযোগ একত্রিত হয় না, তবে যদি চেইনটি বন্ধ হয়ে যায় বা লিঙ্কটি ভেঙে যায় তবে আর্মটি ব্যর্থ হবে। এই 3D বিল্ডটি চেইন-বার আর্মের নির্মাণের একটি বিস্তারিত ধারণা প্রদান করে।
ডাবল বিপরীত 4-বার
ডাবল রিভার্স 4-বারের আর্ম একত্রিত করার জন্য সবচেয়ে বেশি পরিকল্পনা এবং সময় প্রয়োজন। অস্ত্রের উপর শক্তি সমান করার জন্য তারা প্রায় সবসময় জোড়া হিসাবে একত্রিত হয়। এই অস্ত্রগুলির সমাবেশ একটি চার বার সংযোগ দিয়ে শুরু হয়। শেষ সংযোগ চারটি বারের শীর্ষ সেটের জন্য দ্বিতীয় টাওয়ার হিসাবে কাজ করে।
সাধারণত একটি বৃহৎ গিয়ার নিচের 4-বারের উপরের লিঙ্কেজের একেবারে শেষ প্রান্তে মাউন্ট করা হয় এবং আরেকটি বড় গিয়ার উপরের 4-বারের নিচের লিঙ্কেজের কাছাকাছি প্রান্তে মাউন্ট করা হয়। বাহু উঠানোর সাথে সাথে দুটি গিয়ার ইন্টারমেশ 4-বারের উপরের সেটটিকে বিপরীত দিকে নিয়ে নিচের সেটে নিয়ে যায়, আর্মটি উপরে প্রসারিত করে। এই 3D বিল্ডটি ডাবল রিভার্স 4-বার আর্মের নির্মাণের একটি বিস্তারিত ধারণা প্রদান করে।
একটি ডাবল রিভার্স 4-বারের আর্ম ডিজাইন করার সময় ক্লিয়ারেন্স প্রদান করা জরুরী যাতে উপরের 4-বারটি নীচের 4-বারের ভিতরে বা বাইরে যেতে পারে। এটি কেন্দ্রীয় গিয়ার সিস্টেমের ভিতরের দিকে উপরের 4 বার এবং গিয়ার সিস্টেমের বাইরের দিকে নীচের 4 বার মাউন্ট করে সম্পন্ন করা যেতে পারে:
- উপরের 4-বার গিয়ারের ভিতরে মাউন্ট করা হয়েছে
-
নিচের 4-বার গিয়ারের বাইরে মাউন্ট করা হয়েছে।
অস্ত্রের জোড়ার মধ্যে যতটা সম্ভব ক্রস সাপোর্ট দেওয়া বাহুগুলিকে স্থিতিশীল রাখতে সাহায্য করবে।
অনেক ডাবল রিভার্স 4-বার ডিজাইনে 12T গিয়ার সহ লিফট মোটর(গুলি) দ্বিতীয় টাওয়ারে মাউন্ট করা হয় এবং লিফটে বড় গিয়ারগুলি চালায়। যদিও, এগুলোকে মোটর(গুলি)/গিয়ার সিস্টেম দিয়ে তোলা যেতে পারে চ্যাসিসের সাথে সংযুক্ত স্থির টাওয়ারে বা উভয় স্থানে।
ডাবল রিভার্স 4-বারের সর্বোচ্চ নাগাল থাকতে পারে এবং আলোচিত সমস্ত অস্ত্রের মধ্যে সবচেয়ে রৈখিক লিফট থাকতে পারে। এই নকশার সাহায্যে সম্ভাব্য চরম উচ্চতায় পৌঁছনোর কারণে, রোবটটিকে বাহু সম্পূর্ণ প্রসারিত করে চালানোর সময় সতর্কতা অবলম্বন করা প্রয়োজন বা রোবটটি টিপ দিতে পারে। নীচের এই 3D বিল্ডটি ডাবল রিভার্স 4-বার আর্মের নির্মাণের একটি ঝলক প্রদান করে।
আরও বিস্তারিতভাবে একটি ডাবল রিভার্স 4-বার আর্মের একটি 3D মডেল দেখতে এই লিঙ্কটি ব্যবহার করুন।
আরও তথ্যের জন্য আর্ম ডিজাইন ভিডিও এবং পাঠের সারাংশ দেখুন আপ এবং ওভার STEM ল্যাবে।