একটি প্রকল্পে গেম পজিশনিং সিস্টেম™ (GPS) সেন্সর থেকে ডেটা ব্যবহার করার জন্য, প্রথমে সেন্সরটিকে VEXcode V5-এ একটি ডিভাইস হিসেবে যুক্ত করতে হবে। এই নিবন্ধটি আপনাকে কীভাবে VEXcode V5-এ GPS সেন্সর কনফিগার করতে হয় তার মধ্যে নিয়ে যাবে। এই নিবন্ধে আচ্ছাদিত ধারণাগুলি সম্পর্কে জানতে নীচের ভিডিওটি দেখুন।
VEXcode V5-এ GPS সেন্সর কনফিগার করা হচ্ছে
একটি ডিভাইস যোগ করুন
VEXcode V5দিয়ে প্রোগ্রাম শুরু করার সময়, GPS সেন্সরের জন্য ব্লকগুলি টুলবক্সে প্রদর্শিত হবে না যতক্ষণ না এটি কনফিগার করা হয়। GPS সেন্সর কনফিগার করতে, এটিকে আপনার প্রকল্পে একটি ডিভাইস হিসাবে যোগ করুন।
ডিভাইস আইকন নির্বাচন করুন.
নির্বাচন করুন একটি ডিভাইস যোগ করুন।
জিপিএসনির্বাচন করুন।
V5 রোবট ব্রেইনে জিপিএস সেন্সর প্লাগ ইন করা স্মার্ট পোর্ট নির্বাচন করুন।
অফসেট সেট না করে একটি ডিভাইস হিসাবে GPS সেন্সর যোগ করতেসম্পন্ননির্বাচন করুন।
GPS সেন্সর অফসেট সম্পর্কে আরও জানতে, নীচের বিভাগটি পড়ুন।
জিপিএস সেন্সর অফসেট
অফসেট কি?
কনফিগারেশনে, আপনার কাছে অফসেট তথ্য যোগ করার বিকল্প আছে। একটি অফসেট হল রোবটের একটি রেফারেন্স পয়েন্ট এবং GPS সেন্সরের অবস্থানের মধ্যে পার্থক্য। রেফারেন্স পয়েন্ট হল আপনার রোবটের একটি অর্থপূর্ণ অবস্থান, যেমন টার্নিং সেন্টার পয়েন্ট বা রোবটের হাত। আসুন চিন্তা করি কেন এটি গুরুত্বপূর্ণ। নীচের উদাহরণগুলি Axel, 2024-2025 VEX V5 রোবোটিক্স কম্পিটিশন (V5RC) গেমের জন্য হিরো বট, হাই স্টেক্স দেখায়।
কেন অফসেট একটি মূল্যবান হাতিয়ার?
GPS সেন্সর যেখানে রেফারেন্স পয়েন্টের (অ্যাক্সেলের বাহু) সাথে সম্পর্কযুক্ত তার জন্য অফসেটগুলি সেট করা আপনাকে রোবটের পিছনের পরিবর্তে অ্যাক্সেলের বাহুটিকে একটি পছন্দসই অবস্থানে রাখতে সক্ষম করে৷ VEXcode অফসেট তথ্য ব্যবহার করে GPS সেন্সর থেকে ডেটা রূপান্তর করে আপনার প্রকল্পের রেফারেন্স পয়েন্টের সাথে সঙ্গতিপূর্ণ মানগুলি ব্যবহার করতে।
আপনার রোবট এবং আপনার প্রকল্পের জন্য একটি অর্থপূর্ণ অবস্থানের উপর ভিত্তি করে নেভিগেট করার সময় অফসেটগুলি আপনাকে সেন্সর থেকে সর্বাধিক নির্ভুল ডেটা পেতে জিপিএস সেন্সরের প্রস্তাবিত অবস্থান (রোবটের পিছনে এবং মুখোমুখি) ব্যবহার করতে সক্ষম করে৷
আপনার রেফারেন্স পয়েন্ট কোথায় এবং আপনার রোবটে জিপিএস সেন্সর অবস্থানের উপর নির্ভর করে, সেন্সরটি X অক্ষ এবং/অথবা Y অক্ষ বরাবর অফসেট হতে পারে।
অ্যাক্সেলের এই ছবিতে, জিপিএস সেন্সরটি রোবটের পিছনের ডানদিকে অবস্থিত (একটি সবুজ বাক্স দিয়ে হাইলাইট করা হয়েছে)। একটি উদাহরণ রেফারেন্স পয়েন্ট এখানে দেখানো হয়েছে, অ্যাক্সেলের বাহুতে, একটি সবুজ বিন্দু দিয়ে হাইলাইট করা হয়েছে।
রেফারেন্স পয়েন্টের সাথে সম্পর্কিত জিপিএস সেন্সরের দৃষ্টিকোণটি বিবেচনা করাও গুরুত্বপূর্ণ।
জিপিএস সেন্সরের জন্য প্রস্তাবিত অবস্থান ব্যবহার করে, সেন্সরটি অ্যাক্সেলের পিছনে মুখোমুখি হবে, যেমনটি এখানে একটি সবুজ তীর দিয়ে দেখানো হয়েছে।
তবে রেফারেন্স পয়েন্টটি রোবটের সামনের সাথে সারিবদ্ধ, বিপরীত দিকের মুখোমুখি। জিপিএস সেন্সরে একটি কোণ অফসেটও রয়েছে।
এক্স এবং ওয়াই অফসেটগুলি পরিমাপ করা
আপনার কনফিগারেশনে অফসেট যোগ করে, আপনার VEXcode V5 প্রোজেক্টে ব্যবহৃত GPS সেন্সর মানগুলি অফসেটকে প্রতিফলিত করতে স্বয়ংক্রিয়ভাবে সামঞ্জস্য করা হবে এবং ফিল্ডে রোবটের আপনার কাঙ্খিত রেফারেন্স পয়েন্টের অবস্থান।
আপনার রোবটে সেন্সরের মাউন্টিং অবস্থানের উপর নির্ভর করে জিপিএস সেন্সরটি x-অক্ষ এবং/অথবা y-অক্ষ বরাবর অফসেট করা যেতে পারে।
অ্যাক্সেলের উদাহরণে, জিপিএস সেন্সরটি রোবটের বাহুতে রেফারেন্স পয়েন্টের পিছনে এবং ডানদিকে অবস্থিত।
এর মানে হল যে সেন্সরটি X অক্ষ (লাল তীর দিয়ে দেখানো হয়েছে) এবং Y অক্ষ (নীল তীর দিয়ে দেখানো হয়েছে) উভয় বরাবর অফসেট করা হয়েছে।
এক্স অফসেট
Axel-এ GPS সেন্সর প্রায় 50 মিমি ইতিবাচক x-অক্ষের উপর রোবট হাতের রেফারেন্স পয়েন্টের সাথে মাউন্ট করা হয়।
এক্স অফসেট তখন 50 মিমি।
Y অফসেট
Axel-এ GPS সেন্সর প্রায় 320 মিমি নেতিবাচক y-অক্ষের উপর রোবট হাতের রেফারেন্স পয়েন্টের সাথে মাউন্ট করা হয়।
Y অফসেট তখন –320 মিমি।
পরিমাপ কোণ অফসেট
জিপিএস সেন্সর শিরোনাম মানও রিপোর্ট করে। যাইহোক, জিপিএস সেন্সর রোবটের সামনের দিকে বিপরীত দিকে মুখ করে। এর অর্থ হল শিরোনামের মানগুলি রেফারেন্স পয়েন্টের বিপরীতে হবে, যা রোবটের সামনের দিকে রয়েছে।
রোবটের রেফারেন্স পয়েন্টের সামনের দিক দিয়ে GPS সেন্সরের শিরোনাম সারিবদ্ধ করতে, আপনি অ্যাঙ্গেল অফসেট সেট করতে পারেন।
Axel-এ, অ্যাঙ্গেল অফসেট হবে 180º।
দ্রষ্টব্য: GPS সেন্সরের প্রস্তাবিত অবস্থানের উপর ভিত্তি করে, ডিফল্টরূপে, কনফিগারেশনটি কোণ অফসেটকে 180º এ সেট করবে।
কনফিগারেশনে অফসেট ইনপুট করা
X, Y, এবং অ্যাঙ্গেল অফসেটগুলি পরিবর্তন করার বিকল্প রয়েছে৷
এক্স এবং ওয়াই অফসেট
এই ভিডিওতে দেখানো কনফিগারেশন অনুযায়ী, এক্স অফসেট ৫০ মিমি-তে সেট করা হবে।
যখন অফসেট মান পরিবর্তন করা হয়, তখন ডানদিকে রোবট আইকনে GPS সেন্সরের গ্রাফিকাল অবস্থান সেই অনুযায়ী সামঞ্জস্য করে। (উল্লেখ্য যে গ্রাফিকাল অবস্থানটি শুধুমাত্র একটি চিত্র এবং কোন নির্দিষ্ট স্কেলের জন্য নয়।)
এই ভিডিওতে দেখানো অনুযায়ী, Y অফসেট –৩২০ মিমি-তে সেট করা হবে।
যখন অফসেট মান পরিবর্তন করা হয়, তখন ডানদিকের রোবট আইকনে থাকা জিপিএস সেন্সরের গ্রাফিক্যাল অবস্থান সেই অনুযায়ী সামঞ্জস্য হয়। (উল্লেখ্য যে, চিত্ররূপী অবস্থানটি কেবল একটি দৃষ্টান্ত এবং এটি কোনো নির্দিষ্ট মাপে আঁকা নয়।)
কোণ অফসেট
ডিফল্টরূপে, GPS সেন্সরের প্রস্তাবিত অভিযোজনের উপর ভিত্তি করে কনফিগারেশনে অ্যাঙ্গেল অফসেট 180º এ সেট করা হয়েছে। এর মানে হল যে VEXcode-এ GPS সেন্সরের রিপোর্ট করা শিরোনামগুলি রোবটের শিরোনামের সাথে সারিবদ্ধ হবে।
কনফিগারেশনের রোবট আইকনে একটি হলুদ হাইলাইট দেখানো হয়েছে, দৃশ্যের ক্ষেত্রটি চিত্রিত করতে এবং সেন্সরের অভিযোজন দেখাতে। যখন কোণ অফসেট মান পরিবর্তন করা হয়, তখন জিপিএসের অবস্থান এবং রোবট আইকনের দৃশ্যের ক্ষেত্র ডানদিকে চলে যায়। এই ভিডিওতে অ্যাঙ্গেল অফসেট পরিবর্তন করা দেখানো হয়েছে। (উল্লেখ্য যে গ্রাফিকাল অবস্থানটি শুধুমাত্র একটি চিত্র এবং কোন নির্দিষ্ট স্কেলের জন্য নয়।)
কনফিগারেশনে জিপিএস অবস্থান নোট করুন
লক্ষ্য করুন যে কনফিগারেশনে রোবট আইকনে জিপিএসের অবস্থান শারীরিক রোবটের জিপিএস সেন্সরের অবস্থানের সাথে সারিবদ্ধ।
আপনার অফসেটগুলি সঠিকভাবে প্রবেশ করানো হয়েছে তা নিশ্চিত করতে আপনি এই গ্রাফিকাল উপস্থাপনা ব্যবহার করতে পারেন। জিপিএস অবস্থান আপনার রোবটের সেই অবস্থানের সাথে মিলিত হওয়া উচিত।
আপনার রোবটে জিপিএস সেন্সরের অবস্থানের উপর ভিত্তি করে X, Y, এবং কোণ অফসেট মান প্রবেশ করানো হলে, কনফিগারেশন সংরক্ষণ করতে সম্পন্ন নির্বাচন করুন।
VEXcode এ জিপিএস সেন্সিং কমান্ড
GPS সেন্সর কনফিগার হয়ে গেলে, VEXcode V5-এর টুলবক্সে GPS সেন্সিং কমান্ড প্রদর্শিত হবে। আপনি VEX API সহ VEXcode V5-এ সমস্ত GPS সেন্সিং কমান্ড সম্পর্কে জানতে পারেন৷ আপনার পছন্দের কোডিং পদ্ধতির জন্য GPS সেন্সিং কমান্ডগুলি অ্যাক্সেস করতে নীচের লিঙ্কটি নির্বাচন করুন৷
জিপিএস সেন্সর যে ডেটা রিপোর্ট করছে এবং ফিল্ডে রোবটের অবস্থানের সাথে কীভাবে সম্পর্কিত তা সম্পর্কে আরও জানতে, এই নিবন্ধটি দেখুন।