বেশিরভাগ রোবটেরই প্রাথমিক কাজ হল ঘোরাফেরা করা। কোন চাকা ব্যবহার করবেন তা বেছে নেওয়া একটি গুরুত্বপূর্ণ সিদ্ধান্ত হতে পারে এবং এটি একটি রোবটের নকশার সাফল্য নির্ধারণ করতে পারে; প্রতিটি ধরণের চাকার সুবিধা এবং অসুবিধা উভয়ই রয়েছে। দুটি প্রধান বিষয় বিবেচনা করতে হবে তা হল চাকার ব্যাস (চাকার একপাশের বিন্দু থেকে অন্য পাশের সরাসরি বিপরীত বিন্দুর দূরত্ব) এবং এর ট্র্যাকশন।
VEX V5 চাকা
এই অংশটি বিভিন্ন চাকার একটি দৃশ্যমান উপস্থাপনা প্রদান করে।
ট্র্যাকশন চাকা
এগুলো ছিল আসল VEX V5 চাকা। এগুলি সাধারণত ড্রাইভট্রেনের কেন্দ্রে অবাঞ্ছিত পার্শ্বাভিমুখ চলাচল (যেমন প্রতিরক্ষা থেকে) সীমাবদ্ধ করার জন্য ব্যবহৃত হয়। তাদের ব্যাস এমনভাবে সেট করা হয়েছে যে একটি ঘূর্ণনের ফলে রোবটটি সঠিক দূরত্ব অতিক্রম করতে পারে।
৪'' (৩২০ মিমি ট্রাভেল) অ্যান্টি-স্ট্যাটিক হুইলস হল VEX V5 চ্যাসিসে ব্যবহৃত সবচেয়ে সাধারণ চাকা। ৪'' (৩২০ মিমি ট্র্যাভেল) চাকাটি ৪'' (৩২০ মিমি) ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইলের সাথে ভালোভাবে জোড়া লাগে যা একটি সামঞ্জস্যপূর্ণ এবং ঘোরানো সহজ চ্যাসি তৈরি করে।
২.৭৫'' (২২০ মিমি ট্র্যাভেল) অ্যান্টি-স্ট্যাটিক হুইল এবং ৩.২৫'' (২৬০ মিমি ট্র্যাভেল) অ্যান্টি-স্ট্যাটিক হুইল রোবটগুলির জন্য ভালো যাদের গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স কম বা ধীর গতির প্রয়োজন। এগুলি সাধারণত খাওয়ার জন্যও ব্যবহৃত হয়।
মেকানাম হুইলস
মেকানাম চাকাগুলিতে একগুচ্ছ কোণযুক্ত রোলার থাকে যা চলাচলকে একটি একক অক্ষে সীমাবদ্ধ করে, যা ড্রাইভট্রেনের প্রকৃত সর্বমুখী ক্ষমতা প্রদান করে। এটি রোবটকে কেবল সামনের দিকে এবং বিপরীত দিকে যেতেই সাহায্য করে না, বরং তার দিক পরিবর্তন না করেই মসৃণভাবে স্ট্র্যাফ করতেও সাহায্য করে।
V1 2'' মেকানাম হুইলস
V1 4'' মেকানাম হুইলস
V2 2'' মেকানাম হুইলস
সর্বমুখী চাকা
ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইলগুলিতে চাকার পরিধির চারপাশে সারিবদ্ধভাবে ডাবল-সেট রোলারের একটি সিরিজ থাকে। এটি চাকাগুলিকে সামনে এবং পিছনে ঘূর্ণায়মান করার পাশাপাশি এদিক-ওদিক ঘুরতে দেয়। সর্বমুখী চাকার রোলারগুলি একটি রোবটকে রাবারের টায়ারের তুলনায় অনেক সহজে ঘুরতে সাহায্য করে। ৪'' ৩২০ মিমি ট্র্যাকশন হুইল (উদাহরণস্বরূপ, দুটি সর্ব-মুখী চাকা এবং দুটি ট্র্যাকশন চাকা) এর সাথে একত্রে এগুলি ব্যবহার করা সবচেয়ে ভালো, যাতে একটি সমতল চ্যাসি তৈরি করা যায় এবং ধারাবাহিকভাবে ঘুরবে।
সর্বমুখী চাকার বিশেষ ওরিয়েন্টেশন ব্যবহার করলে আরও উন্নত ড্রাইভট্রেন ডিজাইন তৈরি করা সম্ভব হয় যা সামনে/পিছনে এবং এদিক-ওদিক যেতে পারে—সর্বমুখীভাবে!
VEX V5 চাকার তুলনা
| চাকার ধরণ | চাকার আকার | প্রতি বিপ্লবের দূরত্ব | পদচিহ্ন | গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স |
|---|---|---|---|---|
| ওমনি ডিরেকশনাল হুইল | ২.৭৫" | ২২০ মিমি (৮.৬৬ ইঞ্চি) |
বড় | ছোট |
| ৩.২৫" | ২৬০ মিমি (১০.২৪ ইঞ্চি) |
মাঝারি | মাঝারি | |
| ৪" | ৩২০ মিমি (১২.৬০ ইঞ্চি) |
ছোট | বড় | |
| ট্র্যাকশন চাকা | ২.৭৫" | ২২০ মিমি (৮.৬৬ ইঞ্চি) |
বড় | ছোট |
| ৩.২৫" | ২৬০ মিমি (১০.২৪ ইঞ্চি) |
মাঝারি | মাঝারি | |
| ৪" | ৩২০ মিমি (১২.৬০ ইঞ্চি) |
ছোট | বড় | |
| মেকানাম হুইলস | ২" | নিষিদ্ধ | বড় | ছোট |
| ৪" | নিষিদ্ধ | ছোট | বড় |
ব্যাস
একটি চাকার ব্যাস (হাব এবং রাবার টায়ার অ্যাসেম্বলি) অনেক কিছুকে প্রভাবিত করতে পারে।
- প্রতি ঘূর্ণনের দূরত্ব হল একটি চাকা একবার সম্পূর্ণ ঘূর্ণনের সময় যে দূরত্বে ঘুরবে, যেমনটি নীচের অ্যানিমেশনে দেখানো হয়েছে।
পদচিহ্ন হল রোবটের বাইরেরতম চাকা মাটি স্পর্শ করে এমন বিন্দুগুলির মধ্যবর্তী স্থান। সাধারণত, রোবটের পায়ের ছাপ যত বড় হবে, এটি তত বেশি স্থিতিশীল হবে এবং এটি উল্টে যাওয়ার সম্ভাবনা কম হবে।
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স হলো রোবটের মাটি থেকে সর্বনিম্ন কাঠামোর উচ্চতা। বৃহত্তর গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স রোবটটিকে বাধা অতিক্রম করে ভ্রমণ করা সহজ করে তোলে।
ট্র্যাকশন
চাকার ট্র্যাকশন যত বেশি হবে, রোবট তত বেশি ধাক্কা দিতে বা টানতে পারবে এবং রোবটের পক্ষে বাধা অতিক্রম করা তত সহজ হবে। তবে, যদি চাকার ট্র্যাকশন বেশি থাকে, তাহলে রোবটের পক্ষে ঘোরানোও কঠিন হয়ে পড়ে।