VEX AIM কোডিং রোবটের ইনার্শিয়াল সেন্সরে ঘূর্ণন গতি পরিমাপের জন্য একটি অন্তর্নির্মিত 3-অক্ষ জাইরোস্কোপ এবং গতির পরিবর্তন সনাক্ত করার জন্য একটি 3-অক্ষ অ্যাক্সিলোমিটার রয়েছে। এই সেন্সরগুলি রোবটটিকে তার অভিযোজন এবং ত্বরণ ট্র্যাক করতে দেয়। এছাড়াও, রোবটটি তার বর্তমান অবস্থান সম্পর্কে রিপোর্ট করতে পারে। এই প্রবন্ধে এই বিভিন্ন মূল্যবোধ ব্যাখ্যা করা হয়েছে।
অক্ষ
একটি প্রকল্পের শুরুতে, রোবটটি অবস্থান (0, 0) থেকে শুরু করে। রোবটটি যখন মাঠের চারপাশে ঘোরাফেরা করে, তখন এটি তার বর্তমান x এবং y অবস্থানরিপোর্ট করতে পারে। এক্স-অক্ষটি রোবটের ডানদিকে ধনাত্মক এবং বামদিকে ঋণাত্মক সহ অনুভূমিকভাবে চলে। y-অক্ষটি উল্লম্বভাবে চলে, রোবটের সামনের দিকে ধনাত্মক এবং বিপরীত দিকে ঋণাত্মক।
x-অক্ষ হল এখানে ছবিতে লাল তীর। যদি রোবটটি শুরুর অবস্থান থেকে ডানদিকে সরে যায়, তাহলে সেটা ধনাত্মক (+x) দিকে সরে যাচ্ছে। যদি রোবটটি বাম দিকে সরে যায়, তাহলে সেটা ঋণাত্মক (-x) দিকে সরে যাবে।
y-অক্ষ হল এখানে ছবিতে সবুজ তীর। যদি আপনার রোবটটি শুরুর অবস্থান থেকে সামনের দিকে (অথবা এই ছবিতে উপরে) যায়, তাহলে এটি ধনাত্মক (+y) দিকে এগোচ্ছে। যদি রোবটটি পিছনের দিকে (অথবা এই ছবিতে নীচের দিকে) সরে যায়, তাহলে এটি নেতিবাচক (-y) দিকে চলে যাবে।
ওরিয়েন্টেশন
রোবটটি যখন মাঠের চারপাশে ঘোরাফেরা করে অথবা হাত দিয়ে নাড়াচাড়া করে, তখন এটি -১৮০ ডিগ্রি থেকে +১৮০ ডিগ্রি পর্যন্ত বিভিন্ন অক্ষ বরাবর ঘূর্ণনের মাত্রা রিপোর্ট করতে পারে। একে ওরিয়েন্টেশনও বলা হয়। ওরিয়েন্টেশনের জন্য তিনটি অক্ষ এখানে দেখানো হয়েছে।
পিচ (এখানে ছবিতে লাল তীর) দেখতে আপনার রোবটের মতো আকাশের দিকে বা মাটির দিকে তাকানোর মতো। উপরে কাত করলে মান বৃদ্ধি পায় এবং নীচে কাত হলে পিচের মান হ্রাস পায়।
রোল (এখানে ছবিতে সবুজ তীর) হল আপনার রোবটটি এপাশ থেকে ওপাশ ঘুরানোর মতো, ঠিক যেমন আপনার মাথা এক কাঁধে বা অন্য কাঁধে কাত করে। ডানদিকে টিপ দিলে মান বৃদ্ধি পায় এবং বাম দিকে টিপ দিলে রোল মান হ্রাস পায়।
ইয়াও (ছবিতে নীল তীর) হলো তোমার রোবট ঘুরছে, ডানে বা বামে ঘুরছে, ঠিক যেমন তুমি যখন মাথা নাড়ো তখন 'না'। ডানদিকে ঘুরলে মান বৃদ্ধি পায়, অন্যদিকে বাম দিকে ঘুরলে ইয়াও মান হ্রাস পায়।
ত্বরণ
ত্বরণ রোবট থেকে মান এখানে দেখানো দিকগুলির একটিতে পরিবর্তনের হার দেখায়।
ডানদিকে ডান বা বাম দিকে ত্বরণ নির্দেশ করে। ধনাত্মক মান মানে রোবটটি ডানদিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে, ঋণাত্মক মান মানে এটি বাম দিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে।
ফরোয়ার্ড রোবটের সামনের বা পিছনের ত্বরণ নির্দেশ করে। ধনাত্মক মান মানে রোবটটি এগিয়ে যাচ্ছে, ঋণাত্মক মান মানে এটি পিছনের দিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে।
নিম্নমুখী ত্বরণ উপরে বা নীচে নির্দেশ করে। ধনাত্মক মান মানে রোবটটি উপরের দিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে, ঋণাত্মক মান মানে এটি নীচের দিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে।
যখন রোবটটি সমতল পৃষ্ঠে স্থিরভাবে বসে থাকে, তখন এটি উপরে বা নীচে নড়ে না, তবুও মাধ্যাকর্ষণ তার উপর কাজ করে। ফলস্বরূপ, নিম্নগামী দিকের ত্বরণের মান সাধারণত -1 গ্রাম হবে (যেহেতু মাধ্যাকর্ষণ বল নিচের দিকে টানছে)। যদি আপনি রোবটটিকে উপরে তুলেন বা কাত করেন, অথবা যদি এটি উপরে/নিচে সরে যায়, তাহলে এই রিডিংগুলি সেই অনুযায়ী পরিবর্তিত হবে। এই ত্বরণ মানগুলি দেখে, আপনি কেবল আপনার রোবটের গতি বাড়ছে নাকি কমছে তা নয়, বরং এটি কোন দিকে এগোচ্ছে বা কাত হচ্ছে তাও বলতে পারবেন।