V5 3-ওয়্যার পটেনশিওমিটার ব্যবহার করে

বর্ণনা

পটেনশিওমিটার হল একটি সেন্সর যা একটি শ্যাফটের কৌণিক ঘূর্ণন (265^oপর্যন্ত) পরিমাপ করতে একটি পরিবর্তনশীল প্রতিরোধক ব্যবহার করে। এটি 3-ওয়্যার সিরিজের সেন্সরগুলির মধ্যে একটি।

পোটেনটিওমিটারটি এর কেন্দ্রে একটি "ডি-হোল" দিয়ে ডিজাইন করা হয়েছে। এটি একটি বর্গাকার শ্যাফ্টকে গর্তের মধ্য দিয়ে ঢোকানোর অনুমতি দেয় এবং শ্যাফ্টটি ঘোরার সাথে সাথে সেন্সরের হাবের অবস্থান পরিবর্তন করে।

সেন্সরটির হাউজিং-এ দুটি মাউন্টিং আর্ক স্লট রয়েছে, যা রোবটের কাঠামোর সাথে সংযুক্ত করার পর পটেনশিওমিটারের অবস্থানকে ৯০ পর্যন্ত সূক্ষ্মভাবে সমন্বয় করার সুযোগ দেয়, যেমনটি নিচের অ্যানিমেশনে দেখানো হয়েছে। এটি সংযুক্ত স্ক্রু ঢিলা করে, সেন্সর সামঞ্জস্য করে, এবং তারপর স্ক্রুগুলি পুনরায় শক্ত করে সম্পন্ন করা যেতে পারে।

3-ওয়্যার সেন্সরগুলি V5 রোবট মস্তিষ্ক বা কর্টেক্সের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। একটি 3-ওয়্যার এক্সটেনশন ক্যাবলব্যবহার করে সেন্সরের কেবলটি প্রসারিত করা যেতে পারে।

পটেনটিওমিটারকে V5 ব্রেইনের সাথে কার্যকরী করার জন্য, সেন্সর কেবলটি একটি V5 ব্রেইন 3-ওয়্যার পোর্টে সম্পূর্ণরূপে ঢোকানো দরকার।

পটেনশিওমিটারটি অ্যাডভান্স সেন্সর কিট -এ আসে বা এখানে 2-প্যাক হিসাবে কেনা যায়৷

পটেনশিওমিটার	সেন্সর কেবল সম্পূর্ণরূপে ঢোকানো হয়েছে

পটেনশিওমিটার কীভাবে কাজ করে

একটি শ্যাফ্ট সেন্সরের কেন্দ্রীয় হাবকে ঘোরানোর সাথে সাথে পরিবর্তনশীল রোধ করার মাধ্যমে পটেনশিওমিটার তার মান পরিবর্তন করে। প্রতিরোধের এই পরিবর্তন V5 ব্রেইনের আউটপুট সংকেতকে পরিবর্তন করে। ফিরে আসা ইনপুট সংকেত একটি ভিন্ন ভোল্টেজ থাকবে. একটি ব্যবহারকারী প্রোগ্রামের সাথে কনসার্টে V5 ব্রেইন ভোল্টেজের এই পরিবর্তনটিকে শ্যাফ্ট অ্যাঙ্গেল ঘূর্ণনের শতাংশ বা শ্যাফ্ট ঘূর্ণনের ডিগ্রিতে রূপান্তর করতে পারে। এই পরিমাপ মান বৃদ্ধি বা হ্রাস হয় সনাক্ত করতে পারে.

পটেনটিওমিটারের একটি সুবিধা হল V5 ব্রেইন বন্ধ করে আবার চালু করলেও এটি একই রিডিং ফিরিয়ে দেবে। যদি ব্রেন বন্ধ থাকা অবস্থায় শ্যাফ্টটি ঘোরানো হয়, তাহলে পটেনটিওমিটার যে মান প্রদান করবে তা একই হবে যদি ব্রেন পুরো সময় চালিত ছিল। অন্য কথায়, পটেনটিওমিটার সর্বদা একটি মান প্রদান করবে যা তার কেন্দ্রীয় হাবের অবস্থানের উপর নির্ভরশীল। এটি অপটিক্যাল শ্যাফ্ট এনকোডারের মত নয় যেটি প্রতিবার ব্রেনকে চালিত করার সময় এটির পাঠ হারায়।

রোবটের আচরণ নিয়ন্ত্রণ করতে সিগন্যাল ভোল্টেজের পরিবর্তনকে কাজে লাগানোর জন্য মস্তিষ্কের জন্য একটি ব্যবহারকারী প্রোগ্রাম তৈরি করার জন্য VEXcode V5বা VEXcode Pro V5-এর মতো একটি প্রোগ্রামিং ভাষার সাথে পোটেনশিওমিটারকে যুক্ত করতে হবে।

পটেনটিওমিটারের কেন্দ্রীয় হাবটি একটি খাদ 265^oদ্বারা ঘোরানো যেতে পারে। এটি একটি শ্যাফ্ট পরিমাপের জন্য সেন্সরকে আদর্শ করে তোলে যার একটি সীমিত ঘূর্ণন যেমন একটি আর্ম শ্যাফ্ট বা ক্লো গ্রিপার শ্যাফ্ট।

পটেনশিওমিটারকে 265^oএর বাইরে ঘুরতে বাধ্য করবেন না। যদি সেন্ট্রাল হাব বাধ্য করা হয়, সেন্সরের অভ্যন্তরীণ স্টপগুলি হাবকে মুক্তভাবে ঘোরানোর অনুমতি দিয়ে ভেঙে যেতে পারে। যদি এটি ঘটে তবে সেন্সরটি পুনর্ব্যবহৃত/পরিত্যাগ করা উচিত কারণ এর মান সত্য হবে না।

পটেনটিওমিটারের পরিমাপের পরিসর এটিকে একটি "টর্ক" গিয়ার অনুপাত এর চালিত শ্যাফ্টে স্থাপন করে বাড়ানো যেতে পারে এবং অনুপাতের ড্রাইভিং সাইডে শ্যাফ্টটি পরিমাপ করা যেতে পারে। যাইহোক, যদি এই পদ্ধতিটি ব্যবহার করা হয়, সেন্সরের মানগুলির রেজোলিউশন ততটা দুর্দান্ত হবে না।

যদি একটি শ্যাফ্ট মুক্ত-ঘূর্ণায়মান হয়, একটি অপটিক্যাল শ্যাফ্ট এনকোডার শ্যাফ্টের ঘূর্ণন পরিমাপ করতে ব্যবহার করা উচিত এবং একটি পটেনশিওমিটার নয়।

পটেনশিওমিটারের সাধারণ ব্যবহারসমূহ:

যে দুটি অ্যাপ্লিকেশনের জন্য পটেনশিওমিটার সাধারণত ব্যবহৃত হয় তা হল একটি সমাবেশের অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করা বা একটি ফাংশন নির্বাচন করতে বা একটি পরিবর্তনশীল মান পরিবর্তন করতে V5 ব্রেইনে বিভিন্ন প্রতিক্রিয়া প্রদান করা। এর কয়েকটি ক্লাসরুমের উদাহরণ হবে:

কন্ট্রোলিং পজিশন: 84T গিয়ারের শ্যাফ্ট (ধাপ 32 V5 Clawbot বিল্ড) V5 Clawbot এর বাহুতে পাওয়া লম্বা শ্যাফ্ট দিয়ে প্রতিস্থাপন করা যেতে পারে যাতে শ্যাফটে একটি পটেনশিওমিটার ঢোকানো যায় এবং Clawbot এর টাওয়ারে মাউন্ট করা হয়েছে (ধাপ 35,36)। সেন্সরটি যথাস্থানে বসানো হয়ে গেলে, নিচের অ্যানিমেশনে দেখানো অনুযায়ী, V5 কন্ট্রোলারের বাটন চাপার মাধ্যমে সেন্সর থেকে পাওয়া ফিডব্যাক ব্যবহার করে V5 ক্লবটের হাতটিকে ৩টি ভিন্ন উচ্চতায় নাড়াতে, থামাতে এবং ধরে রাখতে শিক্ষার্থীদের চ্যালেঞ্জ করা যেতে পারে

ভেরিয়েবল/ফাংশন সামঞ্জস্য করা: একটি ছোট শ্যাফ্ট একটি পটেনশিওমিটারের মাধ্যমে ঢোকানো যেতে পারে এবং রাবার শ্যাফ্ট কলার দিয়ে সেন্সরের হাবে স্থির করা যেতে পারে, তারপর একটি ছোট উপাদান (যেমন একটি ড্রাইভার শ্যাফ্ট লক বার) যোগ করা যেতে পারে একটি গাঁট হিসাবে পরিবেশন খাদ.

একবার এই সমাবেশটি একটি রোবট ড্রাইভট্রেনে মাউন্ট করা হলে, ছাত্রদেরকে রোবট ঘুরানোর ডিগ্রি পরিবর্তন করতে সেন্সর থেকে প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করার জন্য চ্যালেঞ্জ করা যেতে পারে। এই ক্ষেত্রে, প্রতিবার প্রোগ্রাম চালানোর সময়, যদি পোটেনটিওমিটারের গাঁটটি অন্য জায়গায় ঘুরিয়ে দেওয়া হয়, রোবটটি ভিন্ন পরিমাণে ঘুরবে।

এই সমাবেশ ব্যবহার করে আরেকটি মজার কার্যকলাপ হল পটেনটিওমিটার থেকে প্রত্যাবর্তিত মানগুলিকে সাতটি পরিসরে ভাগ করা। একটি ব্যবহারকারী প্রোগ্রাম তৈরি করার জন্য শিক্ষার্থীদের চ্যালেঞ্জ করুন যাতে পটেনটিওমিটারে একটি মানের একটি পরিসর থেকে পরবর্তীতে নোবটি পরিণত হয়, সপ্তাহের একটি ভিন্ন দিন (বা অন্য সুন্দর বার্তা) V5 মস্তিষ্কের রঙিন টাচ স্ক্রিনে প্রদর্শিত হয়।

প্রতিযোগিতামূলক রোবটে পটেনশিওমিটারের ব্যবহার:

শ্যাফ্ট নিয়ন্ত্রণ যাচাইকরণ: প্রতিযোগিতার সময় শ্যাফ্টের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণের জন্য ব্যবহার করা হলে V5 স্মার্ট মোটরের এনকোডারগুলি চমৎকার। যাইহোক, এমন কিছু ক্ষেত্রে হতে পারে যেখানে একটি মাধ্যমিক শ্যাফ্ট সঠিক কোণে ঘুরছে তা যাচাই করতে একটি পটেনশিওমিটার কার্যকর হতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, "হিরো" রোবট - ফ্লিপের কব্জির শ্যাফ্টে (ধাপ 43, ফ্লিপ বিল্ড) একটি পটেনশিওমিটার যোগ করা যেতে পারে।

এই উদাহরণে, সেন্সরটি একটি স্বয়ংক্রিয় প্রোগ্রামকে ফিডব্যাক দেবে, যা নিশ্চিত করবে যে রিস্টের চেইন ড্রাইভটি রিস্টের স্প্রকেটের কোনো দাঁত এড়িয়ে যায়নি এবং এটি V5 স্মার্ট মোটরের এনকোডারের সাথে সিঙ্কে রয়েছে। এটি নিচের অ্যানিমেশনে দেখানো হয়েছে।

প্রোগ্রাম ফাংশন নির্বাচন: 8টি ভিন্ন প্রোগ্রাম ধারণ করার ক্ষমতা সহ V5 ব্রেন অনেক প্রোগ্রাম করা রুটিন প্রদান করতে পারে। এই প্রোগ্রামগুলি একটি ম্যাচ শুরুর আগে মস্তিষ্কের টাচ স্ক্রীন দ্বারা নির্বাচন করা যেতে পারে। যাইহোক, টাচ স্ক্রীনের প্রতিরক্ষামূলক ঢাল না সরিয়েই মাঠে রোবট সেট করার আগে একটি প্রোগ্রামের মধ্যে ফাংশন নির্বাচন করতে বা ভেরিয়েবলগুলি সামঞ্জস্য করতে একটি গাঁট সহ একটি পটেনশিওমিটার ব্যবহার করা যেতে পারে।

উদাহরণস্বরূপ, ব্লু অ্যালায়েন্স রুটিন এবং একটি রেড অ্যালায়েন্স রুটিন থেকে রোবটের স্বায়ত্তশাসিত রুটিন পরিবর্তন করতে পটেনটিওমিটারের গাঁটটি একপাশে (নিম্ন পরিসর) থেকে অন্য দিকে (উচ্চ পরিসরে) ঘোরানো যেতে পারে।