অস্ত্রগুলি সাধারণত রোবট চ্যাসিসের একটি টাওয়ারের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং বাহুর প্রান্তে আরেকটি ম্যানিপুলেটর তুলতে ব্যবহৃত হয়। যদি এটি গেমের স্কোরিংয়ের অংশ হয় তবে রোবটটিকে মাটি থেকে তুলতে অস্ত্রগুলিও ব্যবহার করা যেতে পারে। মোটরগুলি সাধারণত টাওয়ারে মাউন্ট করা হয় এবং একটি গিয়ার ট্রেন, চেইন এবং স্প্রোকেট সিস্টেম বা একটি টার্নটেবল বিয়ারিং চালায় যা হাতের সাথে সংযুক্ত থাকে। উত্তোলনে সহায়তা করার জন্য অস্ত্রগুলি প্রায়শই রাবার ব্যান্ড বা ল্যাটেক্স টিউবিং ব্যবহার করে।
রোবট অস্ত্রগুলি রেল, সি-চ্যানেল বা অ্যাঙ্গেলের মতো কাঠামোগত ধাতু থেকে একত্রিত করা যেতে পারে। অস্ত্রগুলি একত্রিত ধাতুর একক সেট হতে পারে বা দুটি বাহু পাশাপাশি জোড়া হতে পারে তাদের মধ্যে একটি স্প্যান এবং ক্রস সমর্থন জোড়াকে সংযুক্ত করে।
লিঙ্কেজ অস্ত্রে একাধিক পিভোটিং বার জড়িত যা একটি টাওয়ার এবং শেষ টাওয়ারের মধ্যে সংযোগ স্থাপন করে। সংযোগগুলি সাধারণত একটি সমান্তরালগ্রাম গঠনের জন্য নির্মিত হয়। যখন এই বার এবং টাওয়ারগুলির সমান্তরাল সংযোগগুলির মধ্যে একই পরিমাণ দূরত্ব থাকে, তখন তারা আর্ম লিফটের মতো সমান্তরাল থাকে। এটি তারা যা কিছু উত্তোলন করছে তা তুলনামূলকভাবে স্তরে রাখতে পারে, তবে এই বাহুগুলি তারা কতটা উঁচুতে তোলে তা সীমিত কারণ কিছু সময়ে সমান্তরাল বারগুলি একে অপরের সংস্পর্শে আসবে।
বিভিন্ন ধরণের আর্ম অ্যাসেম্বলি রয়েছে যার মধ্যে রয়েছে:
সুইং আর্ম
একটি একক সুইং আর্ম সম্ভবত একত্রিত করা সবচেয়ে সহজ হাত। এই ধরনের আর্ম যা কর্টেক্স ক্লবট বিল্ডে পাওয়া যায়। প্রান্তের ম্যানিপুলেটরটি সুইং আর্ম মোশনের চাপ অনুসরণ করে এবং এটি একটি প্যাসিভ ফর্কের সাথে একটি সমস্যা হতে পারে। স্কুপ, বা খেলা টুকরা যা স্তর থাকা প্রয়োজন. যাইহোক, একটি সুইং আর্ম ডিজাইনের পক্ষে টাওয়ারের শীর্ষের উপর দিয়ে যাওয়া এবং রোবটের অন্য প্রান্তে পৌঁছানো সম্ভব।
ছোট সুইং বাহুগুলি একটি প্রাথমিক হাতের শেষের সাথে সংযুক্ত করা যেতে পারে। এগুলিকে কখনও কখনও কব্জি হিসাবে উল্লেখ করা হয়। কর্টেক্স সুপার ক্ল বিল্ড এবং V5 বিল্ড, ফ্লিপ এবং সুপার ফ্লিপে কব্জির একটি উদাহরণ পাওয়া যেতে পারে।
| একক সুইং আর্ম | কব্জি |
|
|
|
4-বার আর্ম
| 4-বার |
|
|
4-বার আর্ম হল একটি লিংকেজ আর্ম এবং এটি সাধারণত একত্রিত করার জন্য সবচেয়ে সহজ ধরনের লিঙ্কেজ আর্ম। তারা একটি টাওয়ার সংযোগ, সমান্তরাল সংযোগ অস্ত্রের একটি সেট, এবং একটি শেষ টাওয়ার/ম্যানিপুলেটর সংযোগ নিয়ে গঠিত।
V5 বিল্ড, V5 ClawBot এবং V5 Lift-এ 4-বারের আর্মের উদাহরণ পাওয়া যাবে।
6-বার আর্ম
| 6-বার |
|
|
6-বার আর্ম হল 4-বারের লিঙ্কেজ বাহুটির একটি এক্সটেনশন। এটি একটি দীর্ঘ শীর্ষ বার এবং সংযোগের প্রথম সেটে একটি বর্ধিত শেষ বার ব্যবহার করে সম্পন্ন করা হয়। লম্বা বারটি লিঙ্কেজের দ্বিতীয় সেটের জন্য নীচের সংযোগ হিসাবে কাজ করে এবং বর্ধিত শেষ বারটি উপরের দুটি অবশিষ্ট সংযোগগুলির জন্য একটি "টাওয়ার" হিসাবে কাজ করে।
একটি 6-বারের আর্ম সাধারণত একটি 4-বারের আর্ম থেকে উচ্চতায় পৌঁছাতে পারে, তবে তারা দুলতে থাকলে আরও দূরে প্রসারিত হয় এবং হুইলবেস যথেষ্ট বড় না হলে রোবটটিকে টিপ দিতে পারে।
চেইন-বার আর্ম
চেইন-বার আর্ম একটি লিঙ্কেজ আর্ম তৈরি করতে স্প্রোকেট এবং চেইন ব্যবহার করে। এই সমাবেশটি একটি উচ্চ শক্তির স্প্রোকেটে একটি বৃত্তাকার গর্ত সন্নিবেশ ব্যবহার করে। এই স্প্রোকেট টাওয়ারে মাউন্ট করা হয় এবং ড্রাইভিং শ্যাফ্ট টাওয়ারের মধ্য দিয়ে যায় এবং সন্নিবেশ করা হয়। রাউন্ড হোল ইনসেট হাতের শ্যাফটকে ফ্রি স্পিন করতে দেয়। শ্যাফ্টটি বাহুতে স্থির করা হয় এবং উচ্চ শক্তির স্প্রোকেট/চেইন সিস্টেম বা উচ্চ শক্তি গিয়ার সিস্টেম সহ একটি মোটর এটিকে উঁচুতে ও কমাতে ব্যবহৃত হয়।
আর একটি ফ্রি স্পিনিং শ্যাফ্ট বাহুর অন্য প্রান্ত দিয়ে যায়। শেষ ম্যানিপুলেটরটি একটি ধাতব স্কয়ার সন্নিবেশ সহ দ্বিতীয় একই আকারের উচ্চ শক্তি স্প্রোকেটে মাউন্ট করা হয়। এই সন্নিবেশটি দ্বিতীয় শ্যাফ্টে স্প্রোকেট ঠিক করতে ব্যবহৃত হয়। যখন চেইন বাহুটির স্প্রোকেটের মধ্যে সংযুক্ত থাকে, তখন চেইনটি 4-বারের সংযোগের মতো কাজ করে কারণ একটি মোটর সিস্টেম বাহুটিকে ঘোরায়।
চেইন-বার অস্ত্রগুলি সাধারণত জোড়া হিসাবে একত্রিত হয় যাতে অস্ত্রের উপর শক্তি সমান হয়।
একটি চেইন-বার আর্মটির সুবিধা হল এটির উচ্চতা সীমাবদ্ধ করে দুটি সংযোগ একত্রিত হয় না, তবে যদি চেইনটি বন্ধ হয়ে যায় বা লিঙ্কটি ভেঙে যায় তবে আর্মটি ব্যর্থ হবে।
ডাবল রিভার্স 4-বার আর্ম (DR4B)
ডবল রিভার্স 4-বার আর্ম এর জন্য সবচেয়ে বেশি পরিকল্পনা এবং সময় প্রয়োজন। অস্ত্রের উপর শক্তি সমান করার জন্য তারা প্রায় সবসময় জোড়া হিসাবে একত্রিত হয়। এই অস্ত্রগুলির সমাবেশ একটি চার বার সংযোগ দিয়ে শুরু হয়। শেষ সংযোগ চারটি বারের শীর্ষ সেটের জন্য দ্বিতীয় টাওয়ার হিসাবে কাজ করে।
সাধারণত একটি 84T হাই স্ট্রেংথ গিয়ার নিচের 4-বারের উপরের লিঙ্কেজের একেবারে শেষ প্রান্তে মাউন্ট করা হয় এবং আরেকটি 84T গিয়ার উপরের 4-বারের নিচের লিঙ্কেজের কাছাকাছি প্রান্তে মাউন্ট করা হয়। বাহু উঠানোর সাথে সাথে দুটি গিয়ার ইন্টারমেশ 4-বারের উপরের সেটটিকে বিপরীত দিকে নিয়ে নিচের সেটে নিয়ে যায়, আর্মটি উপরে প্রসারিত করে।
একটি ডাবল রিভার্স 4-বারের আর্ম ডিজাইন করার সময় ক্লিয়ারেন্স প্রদান করা গুরুত্বপূর্ণ যাতে উপরের 4-বারটি হয় ভিতরের দিকে বা নীচের 4-বারের বাইরের দিকে যেতে পারে। অস্ত্রের জোড়ার মধ্যে যতটা সম্ভব ক্রস সাপোর্ট দেওয়া বাহুগুলিকে স্থিতিশীল রাখতে সাহায্য করবে।
অনেক ডাবল রিভার্স 4-বার ডিজাইনে 12T গিয়ার সহ লিফট মোটরকে দ্বিতীয় টাওয়ারে মাউন্ট করা হয় এবং লিফটে 84T গিয়ার চালায়। যদিও, এগুলোকে মোটর(গুলি)/গিয়ার সিস্টেম দিয়ে তোলা যেতে পারে চ্যাসিসের সাথে সংযুক্ত স্থির টাওয়ারে বা উভয় স্থানে।
ডাবল বিপরীত 4-দণ্ড আলোচিত সমস্ত অস্ত্রের সর্বোচ্চ নাগাল পেতে পারে। এই নকশার মাধ্যমে সম্ভাব্য চরম উচ্চতায় পৌঁছনোর কারণে, রোবটটিকে সম্পূর্ণ বাহু সম্প্রসারিত করে চালানোর সময় সতর্কতা অবলম্বন করা প্রয়োজন বা রোবটটি টিপতে পারে।
| ডাবল রিভার্স 4-বার (নীচ টাওয়ার মোটর মাউন্ট) | ডাবল রিভার্স 4-বার (সেন্টার টাওয়ার মোটর মাউন্ট) |
|
|
|