একটি ড্রাইভট্রেন চাকা, ট্যাঙ্ক ট্রেড বা অন্য পদ্ধতি ব্যবহার করে একটি রোবটকে মোবাইল হতে দেয়। একটি ড্রাইভট্রেনকে কখনও কখনও ড্রাইভ বেস হিসাবে উল্লেখ করা হয়। রোবট ডিজাইন করার সময় কোন ধরনের ড্রাইভট্রেন ব্যবহার করতে হবে তা চিহ্নিত করা প্রথম বিবেচনার একটি। ক্লববট ড্রাইভট্রেনগুলি শুরু করার জন্য ভাল, তবে অতিরিক্ত ড্রাইভট্রেন ডিজাইনগুলি রোবটটিকে আরও কার্যকারিতা প্রদান করতে পারে, যেমন বাঁক এবং সামনের দিকে এবং পিছনের দিকে সরানো ছাড়াও পাশ দিয়ে যেতে সক্ষম হওয়া। এই ধরনের আন্দোলনকে সর্ব-দিকনির্দেশক বলা হয়। ড্রাইভট্রেনগুলিকেও বাধা অতিক্রম করতে হতে পারে বা অন্য রোবট থেকে পাশ থেকে ধাক্কা দেওয়া প্রতিরোধ করার প্রয়োজন হতে পারে। একটি প্রতিযোগিতার জন্য ডিজাইন করা রোবটগুলি তাদের খেলার কৌশল মেলানোর জন্য একটি ড্রাইভট্রেন নির্বাচন করে একটি প্রতিযোগিতামূলক সুবিধা অর্জন করতে পারে।
প্রতিযোগিতামূলক রোবটের জন্য ড্রাইভট্রেন নির্বাচন করার সময় কিছু বিষয় বিবেচনা করতে হবে:
- খেলার মাঠে কি এমন কোন বাধা আছে যাকে চালিত করতে হবে বা উপরে উঠতে হবে? ট্র্যাক বা বড় ব্যাসের চাকা বাধা অতিক্রম করতে সাহায্য করতে পারে।
- ড্রাইভট্রেনটি কতটা প্রতিরক্ষার মুখোমুখি হবে? কিছু গেমের একটি বাধা থাকে যা প্রতিপক্ষকে আলাদা করে এবং একটি রক্ষণাত্মক ড্রাইভট্রেন যা সহজে পাশ দিয়ে ঠেলে দেওয়া যায় না তা ততটা সমালোচনামূলক নয়।
- ড্রাইভট্রেনটি সর্বমুখী হওয়ার জন্য কতটা সুবিধা আছে?
- ড্রাইভট্রেনটি কি একাধিক/ভারী গেমের টুকরো ঠেলে দিচ্ছে, নাকি এটি দ্রুত হতে হবে? একটি ড্রাইভট্রেন দ্বারা উত্পাদিত সর্বোচ্চ গতি বা ঘূর্ণন সঁচারক বল একটি ভিন্ন গিয়ার অনুপাত পরিবর্তন করে, V5 স্মার্ট মোটর গিয়ার কার্টিজ পরিবর্তন করে এবং/অথবা চাকার ব্যাস পরিবর্তন করে সমন্বয় করা যেতে পারে।
- রোবট ডিজাইন কতটা উঁচুতে এবং কতদূর পৌঁছাতে সক্ষম হবে? যে রোবটগুলি উচ্চে পৌঁছায় এবং/অথবা পৌঁছায়, তারা একটি বৃহত্তর ড্রাইভট্রেন পদচিহ্ন এবং নিম্ন মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র থেকে উপকৃত হয়। ছোট ব্যাসের চাকা উভয়ের সাথে সাহায্য করতে পারে।
- ড্রাইভট্রেন ব্যতীত অন্যান্য কাজের জন্য কয়টি মোটরের প্রয়োজন হবে? কিছু প্রতিযোগিতার নিয়ম একটি রোবটে মোটরের সংখ্যা সীমিত করে।
প্রতিযোগিতার রোবটের জন্য ড্রাইভট্রেন নির্বাচন করার সময় যে ধরনের বিশ্লেষণ ব্যবহার করা উচিত তার কিছু উদাহরণ, কিন্তু সবগুলো নয়।
কিছু ধরণের ড্রাইভট্রেনের বর্ণনা
স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভ
স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভট্রেন স্কিড স্টিয়ার ড্রাইভ নামেও পরিচিত এবং এটি সবচেয়ে সাধারণ ধরনের ড্রাইভট্রেনগুলির মধ্যে একটি। স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভট্রেন দুটি মোটর দ্বারা চালিত হতে পারে এবং এই মোটরগুলি সরাসরি ড্রাইভ চাকাগুলিকে শক্তি দিতে ব্যবহার করা যেতে পারে বা একটি গিয়ার ট্রেনের অংশ হতে পারে যাতে একাধিক ড্রাইভ চাকা থাকতে পারে। ড্রাইভট্রেনটি একাধিক মোটর এবং একাধিক চাকার জন্য ডিজাইন করা যেতে পারে। এই বৈচিত্রগুলিকে কখনও কখনও ফোর-হুইল ড্রাইভ, সিক্স-হুইল ড্রাইভ ইত্যাদি বলা হয়। এই ড্রাইভট্রেনটি বিভিন্ন ধরনের VEX চাকা ব্যবহার করতে পারে। যাইহোক, এটি সর্ব-দিকনির্দেশক হওয়ার ক্ষমতার অভাব রয়েছে।
উপরের গ্রাফিক দুটি মোটর দ্বারা চালিত একটি স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভট্রেন প্রদর্শন করে। দুই-মোটর ড্রাইভট্রেনের প্রতিটি কোণ দেখতে আপনি গ্রাফিক ঘোরাতে এবং জুম ইন এবং আউট করতে পারেন। প্রতিটি উপাদানের নাম দেখতে অংশ নির্বাচন করুন.
উপরের গ্রাফিকটি চারটি মোটর দ্বারা চালিত একটি স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভট্রেন প্রদর্শন করে। চারটি মোটর প্রয়োগ করা উন্নত গতি, বৃহত্তর টর্ক এবং উন্নত ট্র্যাকশন এবং স্থিতিশীলতার জন্য অতিরিক্ত শক্তি প্রদান করে। দুই-মোটর ড্রাইভট্রেনের প্রতিটি কোণ দেখতে আপনি গ্রাফিক ঘোরাতে এবং জুম ইন এবং আউট করতে পারেন। প্রতিটি উপাদানের নাম দেখতে অংশ নির্বাচন করুন.
এইচ ড্রাইভ
এইচ ড্রাইভ চারটি ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইল সহ তিনটি বা পাঁচটি মোটর ব্যবহার করে এবং একটি পঞ্চম ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইল ড্রাইভট্রেনের অন্যান্য চাকার মধ্যে লম্ব সেট করে। চাকার বিন্যাস এই ড্রাইভট্রেনটিকে সর্ব-দিকনির্দেশক হতে সক্ষম করে। এইচ ড্রাইভ 2.75" অনমনি-ডিরেকশনাল হুইলস, 3.25" ওমনি-ডিরেকশনাল হুইলস বা 4" ওমনি-ডিরেকশনাল হুইলস ব্যবহার করতে পারে। যাইহোক, ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইলে রোলারের কারণে এই ধরনের ড্রাইভট্রেনকে অন্য রোবট পাশের দিকে ঠেলে দিতে পারে। পঞ্চম কেন্দ্র চাকাটিও একটি বাধার উপর আটকে যেতে পারে কারণ রোবটটি এটির উপর দিয়ে ঘুরতে চেষ্টা করে।
মেকানাম
মেকানাম ড্রাইভট্রেন ডিজাইনে মেকানাম হুইলস ব্যবহার করা হয়েছে। এই চাকার কৌণিক রোলার রয়েছে যা তাদের সর্ব-দিকনির্দেশক হতে দেয়। যখন এই ড্রাইভট্রেনের চাকাগুলি একে অপরের বিপরীতে ঘোরে, তখন রোলারগুলির অভিযোজন ড্রাইভট্রেনটিকে পাশের দিকে সরাতে দেয়। যাইহোক, কৌণিক রোলারগুলির চাকা চালানোর জন্য মোটর থেকে আরও বেশি টর্কের প্রয়োজন হয় এবং ড্রাইভট্রেনের গতির জন্য স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভের তুলনায় আরও জটিল প্রোগ্রামিং কোডের প্রয়োজন হয়।
হলনোমিক
হলোনোমিক ড্রাইভট্রেন হল সর্বমুখী। এই নকশাটি তিনটি ওমনি-দিকনির্দেশক চাকা এবং তিনটি মোটর বা চারটি ওমনি-দিকনির্দেশক চাকা এবং চারটি মোটর দিয়ে একত্রিত করা যেতে পারে। এই হলোনমিক ড্রাইভট্রেনগুলি হয় 2.75" ওমনি-ডিরেকশনাল হুইল, 3.25'' ওমনি-ডিরেকশনাল হুইলস বা 4" ওমনি-ডিরেকশনাল হুইলস দিয়ে ডিজাইন করা যেতে পারে। তিনটি ওমনি-ডাইরেকশনাল হুইলস এবং তিনটি ড্রাইভ মোটর সংস্করণ একে অপরের সাথে 120o সেট করা চাকার সাথে একত্রিত হয়। চারটি অমনি-ডাইরেকশনাল হুইল এবং চারটি মোটর সংস্করণকে একত্রিত করা যেতে পারে চাকাগুলিকে প্রতিটি কোণে কোণ দিয়ে (কখনও কখনও এক্স ড্রাইভ বলা হয় এবং একটি উদাহরণ নীচে দেখানো হয়েছে) অথবা ড্রাইভের প্রতিটি পাশের কেন্দ্রে ড্রাইভ চাকা স্থাপন করে। ভিত্তি এই হলোনোমিক ড্রাইভট্রেনগুলির গতির জন্য স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভের চেয়ে আরও জটিল প্রোগ্রামিং কোড প্রয়োজন। 3 চাকার ড্রাইভট্রেন 4 চাকার ড্রাইভট্রেনগুলির মতো স্থিতিশীল নয়।
ট্র্যাক ড্রাইভ
ট্র্যাক ড্রাইভ হল স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভট্রেনের আরেকটি পরিবর্তন যা চাকার পরিবর্তে ট্যাঙ্ক ট্রেড কিট ব্যবহার করে। এটি সহজেই বাধা অতিক্রম করতে পারে। যাইহোক, ট্যাঙ্ক ড্রাইভের সর্বজন-দিকনির্দেশক হওয়ার ক্ষমতা নেই। স্ট্যান্ডার্ড ট্যাঙ্ক ট্রেড কিটের খুব ভাল ট্র্যাকশন নেই। ট্রেডের চেইনে ট্যাঙ্ক ট্রেড আপগ্রেড কিট থেকে ট্যাঙ্ক ট্রেড ট্র্যাকশন লিঙ্কগুলির কিছু অন্তর্ভুক্ত করা ট্র্যাকশন বাড়াতে পারে। ট্যাঙ্ক ট্রেড কিটের সাথে আসা ড্রাইভ স্প্রোকেটগুলি ছাড়াও, উচ্চ শক্তির স্প্রকেটগুলিও ড্রাইভ স্প্রোকেট হিসাবে ব্যবহার করা যেতে পারে।
ড্রাইভট্রেন একত্রিত করার সময় ডিজাইনের কিছু ভুল এড়াতে হবে
স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভ
একটি ডিজাইনের ভুল যা স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভের সাথে করা যেতে পারে তা হল একই অনুপাতের সাথে সমস্ত চাকাকে শক্তি দেওয়া এবং বিভিন্ন ব্যাসের চাকা ব্যবহার করা। চাকার পরিধির পার্থক্যের কারণে এই নকশার ত্রুটির কারণে বড় চাকা রোবটটিকে ছোট চাকার চেয়ে দ্রুত এগিয়ে নিয়ে যাওয়ার চেষ্টা করে।
এইচ ড্রাইভ
একটি ডিজাইনের ভুল যা এইচ ড্রাইভের সাথে করা যেতে পারে তা হল পঞ্চম কেন্দ্র চাকাটি অন্য 4টি চাকার থেকে আলাদা স্তরে থাকা। এটি ঘটতে পারে যদি ড্রাইভট্রেনের যেকোনো ড্রাইভ শ্যাফ্ট অন্যদের মতো মাটি থেকে একই দূরত্বে না থাকে। যখন এই নকশার ত্রুটি ঘটে, হয় কেন্দ্রের চাকা বা ড্রাইভ চাকা অন্যটিকে মাটি থেকে তুলে নেয়।
মেকানাম
একটি নকশা ভুল যা মেকানাম ড্রাইভট্রেনের সাথে করা যেতে পারে তা হল মেকানাম হুইলসকে সঠিক অভিযোজনে স্থাপন না করা। এই নকশার ত্রুটি ঘটলে ড্রাইভট্রেনটি পাশে সরবে না।
হলনোমিক
হলোনমিক ড্রাইভট্রেনের সাথে একটি ডিজাইনের ভুল করা যেতে পারে যেটি ড্রাইভ শ্যাফ্টের জন্য শুধুমাত্র একটি পয়েন্ট সমর্থন করে। এই ডিজাইনের ত্রুটিটি ড্রাইভ শ্যাফ্টকে উপরে এবং নীচে পিভট করতে দেয় যা ড্রাইভ শ্যাফ্টকে বিয়ারিংয়ের মধ্যে ঘোরানো কঠিন করে তোলে।
ট্র্যাক ড্রাইভ
একটি নকশা ভুল যা ট্র্যাক ড্রাইভের সাথে করা যেতে পারে তা হল ট্র্যাকের মাঝখানে একটি স্প্রোকেট দিয়ে ট্যাঙ্ক ট্রেড চালানো। এই নকশা ত্রুটি ড্রাইভ স্প্রোকেটকে চেইন লিঙ্কগুলিতে এড়িয়ে যাওয়ার অনুমতি দেবে। ড্রাইভ স্প্রোকেটগুলিতে কমপক্ষে 120 o ট্যাঙ্ক চেইন মোড়ানো উচিত।
কিছু ধরণের ড্রাইভট্রেনের তুলনা
| স্ট্যান্ডার্ড ড্রাইভ | এইচ ড্রাইভ | মেকানাম | হলনোমিক | ট্র্যাক ড্রাইভ | |
|---|---|---|---|---|---|
| ন্যূনতম মোটর প্রয়োজন | 2 | 3 | 4 | 3 | 2 |
| সর্বমুখী | না | হ্যাঁ | হ্যাঁ | হ্যাঁ | না |
| প্রোগ্রামিং লেভেল | বেসিক থেকে ইন্টারমিডিয়েট | মধ্যবর্তী | উন্নত | উন্নত | বেসিক থেকে ইন্টারমিডিয়েট |
| পার্শ্বীয়ভাবে ধাক্কা পাওয়া এড়িয়ে যায় | Omni - খারাপ ট্র্যাকশন - খুব ভাল | মেলা | চমৎকার | মেলা | খুব ভালো |
| একটি বাধা অতিক্রম করার ক্ষমতা | খুব ভালো | দরিদ্র | ভাল | মেলা | চমৎকার |
|
নিরাপত্তা ঝুঁকি: |
চিমটি পয়েন্টধীরে ধীরে চাকা, স্প্রোকেট এবং গিয়ারগুলি সরান যাতে রোবটটিকে পাওয়ার করার আগে কোনও তার, টিউবিং, ইলাস্টিক উপাদান বা হার্ডওয়্যার নেই যা গতির দ্বারা ধরা পড়বে। |
স্ট্রাকচারাল মেটাল এবং হার্ডওয়্যার https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structureএ কেনা যাবে।
চাকা এবং অন্যান্য মোশন হার্ডওয়্যার https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motionএ কেনা যাবে।