VEX IQ স্মার্ট মোটর VEXcode IQ-তে কোডিং করার সময় ব্যবহার করার জন্য অনেকগুলি ফাংশন রয়েছে৷ VEX IQ ব্যবহার করে তৈরি অস্ত্র, নখর, এবং গ্রহণের পাশাপাশি ড্রাইভট্রেন এবং অন্যান্য প্রক্রিয়া কোডিং করার সময় এটি কার্যকর হতে পারে। মোটরগুলিকে কীভাবে কোড করা যায় তা বোঝা প্রকল্পগুলি স্থগিত হওয়া বা মোটরগুলি উদ্দেশ্য অনুযায়ী কাজ না করার মতো সমস্যাগুলি দূর করতে সাহায্য করবে৷
মোটর এনকোডার
VEX IQ স্মার্ট মোটর কেবল বৈদ্যুতিক শক্তিকে যান্ত্রিক শক্তিতে পরিণত করে না, বেশিরভাগ মোটরের মতো এটিতে এমন বৈশিষ্ট্যও রয়েছে যা বেশিরভাগ মোটরের নেই, যা এটিকে "স্মার্ট" করে তোলে। এর প্রধান বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে একটি হল কোয়াড্রেচার এনকোডার। গতি এবং/অথবা মোটর শ্যাফ্টের অবস্থান ট্র্যাক করার জন্য এই এনকোডারটি মোটরের অভ্যন্তরে মাউন্ট করা হয়।
VEX IQ স্মার্ট মোটরের এনকোডার থেকে রিপোর্টগুলি জানা সম্ভব করে তোলে:
- মোটরের মোড়ের দিক (আগামী/বিপরীত বা খোলা/বন্ধ)
- মোটরের অবস্থান এবং মোটরের পালা এবং অবস্থানের পরিমাণ (হয় বাঁক বা ডিগ্রীতে)
- মোটরের ঘোরার গতি (সময়ের সাথে এনকোডারের অবস্থানের উপর ভিত্তি করে)
কারণ এনকোডারটি মোটরের অবস্থার রিপোর্ট করে, সেগুলিকে ভিএক্সকোড আইকিউ-এর মধ্যে মোশন এবং সেন্সিং কমান্ডগুলির অনেকগুলি কাজ করার জন্য পর্দার পিছনের গণনায় ব্যবহার করা যেতে পারে।
ব্যক্তিগত মোটর কোডিং
VEXcode IQ-তে পৃথক স্মার্ট মোটর কোড করা শুরু করার আগে, আপনাকে মোটরটি কনফিগার করতে হবে। ইনটেক, বাহু এবং নখর মত অতিরিক্ত প্রক্রিয়ার জন্য স্বতন্ত্র মোটরগুলি প্রায়শই ব্যবহৃত হয়। তবে সমস্ত তথ্য এখনও পৃথক মোটর ব্যবহার করে অন্যান্য প্রক্রিয়াগুলিতে প্রযোজ্য।
VEXcode IQ-তে আপনার পৃথক মোটর কনফিগার করতে এই নিবন্ধ এর ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
একটি একক মোটর কনফিগার করা হলে, সেই মোটরকে নিয়ন্ত্রণ করার কমান্ড টুলবক্সে উপস্থিত হবে। আপনি লক্ষ্য করবেন বিভিন্ন ধরণের কমান্ড রয়েছে: অপেক্ষা করা এবং অপেক্ষা করা নয়।
অপেক্ষা বনাম নন-ওয়েটিং কমান্ড
উল্লেখ্য যে এখানে সমস্ত ছবি ব্লক দেখায়। এই সমস্ত প্রকল্পগুলি পাইথন বা C++ এ পুনর্নির্মাণ করা যেতে পারে এবং ব্লকগুলির মতো একই কার্যকারিতা ধারণ করে।
অপেক্ষমাণ কমান্ডগুলি আচরণটি সম্পূর্ণ না হওয়া পর্যন্ত প্রকল্পটিকে চালিয়ে যেতে বাধা দেয়। এর মধ্যে রয়েছে [স্পিন ফর] এবং [স্পিন টু পজিশন] এর মতো কমান্ড।
এখানে দেখানো প্রকল্পটি একটি Clawbot (2-মোটর) টেমপ্লেট ব্যবহার করে এবং সমস্ত কমান্ড অপেক্ষা করছে। তাই সিরিজে, ক্লো মোটরটি 90 ডিগ্রি বন্ধ হয়ে যাবে, রোবটটি বিপরীত দিকে ড্রাইভ করবে, তারপর বাহুটি 180 ডিগ্রি অবস্থানে পৌঁছানোর জন্য ঘুরবে।
বিপরীতে নন-ওয়েটিং কমান্ড রয়েছে। একটি নন-ওয়েটিং কমান্ড অনির্দিষ্টকালের জন্য বা অন্য আচরণে পরিবর্তন করতে বলা না হওয়া পর্যন্ত আচরণটি কার্যকর করবে। এর মধ্যে রয়েছে [স্পিন] এর মতো কমান্ড।
এখানে দেখানো প্রজেক্টটি একটি বেসবট ব্যবহার করে এবং একটি ইনটেক যোগ করে। এখানে ইনটেক মোটর ঘুরতে শুরু করবে। [অপেক্ষা করুন] কমান্ডটি একটি ওয়েটিং কমান্ড, তাই 2 সেকেন্ড শেষ না হওয়া পর্যন্ত গ্রহণটি ঘুরতে থাকবে, তারপর প্রকল্পের পরবর্তী কমান্ডে যান যা একটি [স্টপ] কমান্ড। তাহলে মোটর ঘোরানো বন্ধ হয়ে যাবে।
মোটর টাইমআউট
একটি বাহু বা নখর অংশ হিসাবে একটি মোটর কোডিং করার সময়, অপেক্ষা করা এবং নন-ওয়েটিং ব্লকের মধ্যে পার্থক্য এবং সেগুলি আপনার রোবটের গতিবিধিকে কীভাবে প্রভাবিত করবে তা মনে রাখা গুরুত্বপূর্ণ। মোটর টাইমআউট আপনাকে মোটরকে উদ্দেশ্যমূলক লক্ষ্য অবস্থানে পৌঁছানোর জন্য একটি সময়সীমা সেট করার অনুমতি দেয়। সময় শেষ হয়ে গেলে যদি এটি সেই অবস্থানটি পূরণ না করে, তাহলে মোটরটি স্পিন করার চেষ্টা করা বন্ধ করবে এবং প্রকল্পটি পরবর্তী কমান্ডে চলে যাবে।
এই উদাহরণে, মোটর টাইমআউট 2 সেকেন্ডে সেট করা হয়েছে। যদি নখরটি 2 সেকেন্ডের মধ্যে 90 ডিগ্রির কাছাকাছি না হয়, তাহলে মোটরটি 2 সেকেন্ডের চিহ্নে ঘোরানো বন্ধ করবে তারপর পরবর্তী কমান্ডে যান এবং এগিয়ে যান।
আপনি যদি নিশ্চিত না হন যে মোটর কতদূর যেতে হবে, সেন্সর ড্যাশবোর্ড ব্যবহার করুন। ড্যাশবোর্ড ডিগ্রী এবং রেভল্যুশনে মোটরের অবস্থান রিপোর্ট করে, তাই আপনি যখন একটি মোটর সরান (যেমন একটি নখর খোলা এবং বন্ধ করা) সংখ্যাগুলি পরিবর্তিত হবে। একটি নখর বন্ধ করতে, একটি হাত বাড়াতে, একটি খাওয়ার ঘূর্ণন ইত্যাদির জন্য কত ডিগ্রি বা ঘূর্ণন প্রয়োজন তা নির্ধারণ করতে এই পরীক্ষাটি ব্যবহার করুন।
সেন্সর ড্যাশবোর্ড কীভাবে ব্যবহার করবেন তা জানতে এই নিবন্ধগুলি দেখুন।
একটি ড্রাইভট্রেনের অংশ হিসাবে স্মার্ট মোটর কোডিং
VEXcode IQ-তে একটি ড্রাইভট্রেন কোড করা শুরু করার আগে, আপনাকে ব্যবহৃত মোটর সহ ড্রাইভট্রেন কনফিগার করতে হবে। মোটরগুলিকে ড্রাইভট্রেনের মধ্যে কনফিগার করা হয় যাতে সেগুলিকে [ড্রাইভ] এবং [ড্রাইভের জন্য] একই কমান্ড দিয়ে নিয়ন্ত্রণ করা হয়।
ওয়েটিং এবং নন-ওয়েটিং কমান্ড
একটি ড্রাইভট্রেন কোডিং করার সময়, রোবটের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য অপেক্ষা করা এবং অপেক্ষা না করা কমান্ডগুলি উপলব্ধ।
অপেক্ষমাণ কমান্ডগুলি আচরণটি সম্পূর্ণ না হওয়া পর্যন্ত প্রকল্পটিকে চালিয়ে যেতে বাধা দেয়। এর মধ্যে রয়েছে [Drive for] [Turn for] এবং [Turn to heading] এর মতো কমান্ড।
এখানে দেখানো প্রকল্পটি একটি Clawbot (2-মোটর) টেমপ্লেট ব্যবহার করে এবং সমস্ত কমান্ড অপেক্ষা করছে। তাই সিরিজে, রোবটটি 200 মিলিমিটারের জন্য এগিয়ে যাবে তারপর ড্রাইভট্রেন ব্যবহার করে ডানদিকে ঘুরবে।
বিপরীতে নন-ওয়েটিং কমান্ড রয়েছে। একটি নন-ওয়েটিং কমান্ড অনির্দিষ্টকালের জন্য বা অন্য আচরণে পরিবর্তন করতে বলা না হওয়া পর্যন্ত আচরণটি কার্যকর করবে। এর মধ্যে রয়েছে [ড্রাইভ] এর মতো কমান্ড।
এখানে দেখানো প্রকল্প একটি BaseBot ব্যবহার করে। এখানে রোবটটি বাম্পার সুইচ চাপা না হওয়া পর্যন্ত অনির্দিষ্টকালের জন্য এগিয়ে যাবে। তারপরে প্রকল্পটি পরবর্তী কমান্ডে চলে যাবে এবং রোবটটি গাড়ি চালানো বন্ধ করবে এবং 90 ডিগ্রির জন্য ডানদিকে ঘুরবে।