مقدمة
وحدة التحكم الميدانية للمنافسة V5 هي عقل V5 قياسي يشغل نسخة معدلة من VEXOS مما يحد من قدرته على تشغيل برامج خاصة تم إنشاؤها بواسطة VEX. تم تعطيل بعض الميزات مثل التحكم المدمج في برنامج التشغيل وتنزيل برنامج المستخدم.
ترتبط الروبوتات الأربعة المشاركة في مباراة VRC بنظام التحكم الميداني باستخدام كابلات ذكية موصولة بأحد المنافذ الذكية في وحدة التحكم الأساسية. لا يزال المنفذ الذكي الثاني المتوفر لوحدة التحكم قادرًا على الاتصال بوحدة التحكم الشريكة. يمكن التحكم مباشرة في مرحلتي التحكم الذاتي والسائق في المباراة باستخدام شاشة اللمس الخاصة بوحدة التحكم الميدانية، وبدلاً من ذلك يمكن أن يكون النظام تحت سيطرة المضيف باستخدام الاتصال التسلسلي من خلال منفذ USB في الدماغ.
تم تصميم وحدة التحكم الميدانية V5 لتكون بديلاً لوحدة التحكم الميدانية VEXnet القديمة، فهي تستخدم اتصال USB مشابهًا إما لجهاز Tournament Manager PC أو Raspberry Pi، ولكن تم استبدال كابلات RJ45 بكابلات VEX الذكية المتصلة بالمنفذ الذكي لوحدة التحكم. بدلاً من منفذ المنافسة القديم. يوصى بتعطيل منفذ المنافسة باستخدام قابس RJ45 حتى لا يتم توصيل كابل ذكي عن طريق الخطأ، مما قد يتسبب في حدوث ضرر.
نظرة عامة على النظام
يتم توصيل دماغ التحكم الميداني V5 (دماغ FC) بوحدات التحكم التابعة للتحالف باستخدام الكابلات الذكية. يتم توصيل وحدات تحكم التحالف الأزرق بأي من المنافذ الذكية في المجموعات ذات العلامات الزرقاء، أي وحدة تحكم واحدة متصلة بمنفذ في المجموعة 6-10 والأخرى بمنفذ في المجموعة 11-15.
ترتبط فرق التحالف الأحمر بطريقة مماثلة للمجموعتين الأحمرتين.
على الرغم من إمكانية استخدام عقل FC بشكل مستقل بطريقة مشابهة لمفتاح المنافسة، إلا أنه عادة ما يكون متصلاً بنظام التحكم في المباريات (TM) الخاص بمدير البطولة. يتم توصيل دماغ FC بـ TM باستخدام كابل USB إما إلى Raspberry Pi أو بالكمبيوتر المضيف الذي يقوم بتشغيل خادم TM. يعد الاتصال بـ Raspberry Pi هو الطريقة المفضلة لتشغيل النظام حيث يمكن بعد ذلك استخدام Pi لقيادة شاشة في الملعب مع حالة الفريق والمباراة.
عملية
عندما يتم تنفيذ برنامج التحكم الميداني لأول مرة على دماغ FC، فإنه سيظهر شاشة بداية مشابهة لهذه.
يحتوي البرنامج على عدد قليل من الإعدادات التي يمكن للمستخدم تكوينها، ولا يمكن الوصول إليها إلا أثناء عرض شاشة البداية، المس زر "الإعدادات" الموجود على الشاشة للتبديل إلى شاشة الإعدادات.
1. قناة الراديو التي تسيطر عليها التنشيط الميداني.
| قيمة | وصف |
| عاجز |
سيتعامل دماغ FC مع اختيار قناة المنافسة بنفس الطريقة التي يتعامل بها نظام التحكم الميداني VEXnet القديم، أي أنه بمجرد توصيل وحدة تحكم الطالب بعقل FC، فإنه سينتقل إلى قناة المنافسة التي سيحددها تلقائيًا. |
| ممكّن |
سيبقى روبوت الطالب في البداية على قناة راديو الحفرة، وعندما يقوم TM بتنشيط المجال، سيقفز روبوت الطالب إلى قناة المنافسة. يقلل هذا الوضع من عدد الروبوتات التي تستخدم قنوات المنافسة بشكل نشط وهو أمر مهم في الأحداث الكبيرة التي تحتوي على العديد من المجالات، ومع ذلك، قد لا يفهم الطلاب سبب فقدان الاتصال لفترة وجيزة عند تنشيط الملعب قبل المباراة. |
2. وضع الراديو المستخدم لتطبيق المهارات.
| قيمة | وصف |
| فيكسنيت |
يجب ضبط روبوت الطالب لاستخدام وضع الراديو VEXnet. |
| بليه |
يجب ضبط روبوت الطالب لاستخدام وضع راديو Bluetooth |
ملاحظة: ينطبق هذا الإعداد فقط على تطبيق Robot Skills. سيتطلب تطبيق VRC match فقط VEXnet.
3. قوة المنفذ الذكي.
| قيمة | وصف |
| على |
سيوفر دماغ التحكم الميداني الطاقة لوحدة تحكم الطالب عبر المنفذ الذكي. تحذير: يمكن أن يتسبب هذا في زيادة التحميل على محول الطاقة الخاص بدماغ وحدة التحكم الميدانية وإيقاف تشغيله. يوصى باستخدام بطارية V5 متصلة بالشاحن عند تمكين هذا الإعداد. |
| عن |
لن يوفر دماغ التحكم الميداني الطاقة لوحدة تحكم الطالب عبر المنفذ الذكي. |
للخروج من شاشة الإعدادات، اضغط على زر "تم". يتم حفظ الإعدادات داخل دماغ FC ولن يتم فقدانها إذا تم تحديث برنامج FC أو تحميله في فتحة برنامج مختلفة.
الشاشة الرئيسية:
تظهر الشاشة الرئيسية بعد خروج شاشة البداية أو شاشة الإعدادات. ستكون هذه هي الشاشة التي يتم عرضها بشكل عام أثناء المنافسة؛ يعرض نظرة عامة على حالة الفريق وأيضًا مؤقت المباراة الحالي عند تشغيل المباراة. يتم أيضًا إبلاغ TM بأي أخطاء أو تحذيرات تظهر على هذه الشاشة. يُعد عرض قائمة انتظار حقل TM الطريقة المفضلة للتحقق من حالة الفريق، ومع ذلك، يمكن استخدام هذه الشاشة للمساعدة في تشخيص مشكلات الفريق.
تظهر حالة الفريق في المستطيل بجوار المنفذ المتصل به، ويتم عرض المنفذ الذكي الفعلي المستخدم بواسطة المستطيل الأخضر الصغير. سيكون المخطط باللون الأخضر عندما يستوفي الفريق المتصل جميع متطلبات بدء المباراة.
متطلبات:
- يتم توصيل الروبوت عبر رابط الراديو بوحدة التحكم.
- لقد استوفى Robot إصدار البرنامج الثابت المطلوب.
- يتم تشغيل برنامج المستخدم.
إذا كان هناك خطأ، ربما نسي الفريق تشغيل البرنامج أو أن البطارية منخفضة جدًا، فسيتم عرض المخطط باللون البرتقالي. ستعرض TM خطأً وصفيًا على شاشة قائمة الانتظار الميدانية، ولكن يمكن أيضًا استخدام دماغ FC لرؤية معلومات أكثر تفصيلاً إذا لزم الأمر. لرؤية معلومات تفصيلية، المس المستطيل الذي يحتوي على حالة الفريق وستتحول الشاشة إلى هذه الشاشة.
وضع الفريق جيد
الفريق لديه خطأ
تظهر الأخطاء باللون البرتقالي، وفي هذه الحالة، يقوم الفريق بتشغيل البرامج الثابتة القديمة (VEXOS) في V5 Robot Brain ولم يبدأ أيضًا برنامج المستخدم الخاص بهم. لاستبعاد تفاصيل الفريق، المس أي مكان على الشاشة.
حالة الفريق:
تظهر الحالة جيد
رقم الفريق: 8888Z
بطارية الروبوت: 99%
برنامج المستخدم: 3 (الفتحة 3 قيد التشغيل؛ 0 لن يكون هناك برنامج قيد التشغيل)
قناة الراديو: 81/5 هذا للاستخدام بواسطة هندسة VEX في VEX World بطولة.
راجع الملحق أ لمزيد من التوضيح لصفحة حالة الفريق التفصيلية.
استخدم مع مدير البطولة.
عندما لا يكون TM متصلاً، سيتم تمكين زري "auton" و"driver" على الشاشة الرئيسية وستكون شاشة الساعة في الزاوية اليسرى العليا باللون الرمادي بشكل عام للإشارة إلى أنه لم يتم ضبطها. يتيح استخدام أزرار "Auton" أو "Driver" الموجودة على الشاشة تشغيل مراحل مطابقة المدة القياسية 0:15 و1:45 يدويًا (أوقات VexU غير مدعومة حتى الآن).
عند توصيل TM، سيتم عرض المؤشر على الشاشة الرئيسية وسيتم تعطيل الأزرار.
تظهر الساعة الآن باللون الأخضر مما يشير إلى أنه تم ضبطها. يتم عرض اتصال TM.
يمكن تعيين رقم المطابقة ولكن إذا كان الحقل غير نشط فسيكون باللون الرمادي، وبمجرد أن يصبح الحقل نشطًا سيظهر باللون الأخضر.
عندما يتم تعطيل الروبوتات، ستكون خلفية الشاشة الرئيسية سوداء، وخلال فترة التشغيل الذاتي عندما يتم تمكين الروبوتات، ستكون خلفية الشاشة الرئيسية زرقاء وستعرض الوقت المتبقي.
أثناء فترة التحكم في السائق، ستكون الخلفية خضراء اللون وتظهر الوقت المتبقي.
يتم إرسال الوقت المتبقي وإشارات تمكين/تعطيل الروبوت من TM إلى دماغ FC. يتيح ذلك أن تكون المزامنة الدقيقة ومدة فترات التحكم الذاتي والسائق تحت سيطرة TM ولا يتم تحديدها محليًا بواسطة دماغ FC.
يعرض مدير البطولة
سيعرض مدير البطولة حالة الفريق على شاشة التحكم في المباراة وأيضًا على شاشة قائمة انتظار الحقول لكل حقل تم تكوينه. تظهر حالة الفريق بعدة ألوان؛ قبل بدء المباراة، ابحث عن جميع الفرق التي تظهر "جاهز" باللون الأخضر مع الحقل النشط أيضًا باللون الأخضر. سيتم عرض التحذيرات باللون الأصفر. يمكن بدء المباراة عند وجود تحذيرات ولكن يجب تذكير الفرق بأن تشغيل الروبوت قد يكون ضعيفًا اعتمادًا على ماهية التحذير، على سبيل المثال.
هنا نسي أحد الفرق تشغيل برنامج مستخدم على الروبوت أو اختار عدم تشغيله؛ جميع الفرق الأخرى جاهزة. يجب تنبيه فريق 1234A إلى هذه الحقيقة وإذا اختاروا القيام بذلك فيمكن أن تبدأ المباراة.
تعرض هذه الشاشة بعض الأخطاء المحتملة التي قد يتم عرضها.
- فريق 8888Z جاهز.
- يحتوي فريق 1234A على برنامج ثابت غير صحيح يعمل على دماغ V5، ويتطلب التحكم في المطابقة VEXOS 1.1.1 أو إصدار أحدث.
- لم يقم فريق 99999V بتوصيل وحدة التحكم بدماغ FC.
- لدى الفريق 44 خطأ في منفذ الإكمال القديم أو ربما لا يزال مفتاح المنافسة متصلاً.
لن يتم تمكين أي من الفريقين 99999V أو الفريق 44 عند بدء المباراة.
إذا تم فصل TM عن دماغ FC، فسيتم عرض شاشة الخطأ التالية.
إذا تم تمكين الإعداد الموجود في دماغ FC، "قناة الراديو التي يتم التحكم فيها عن طريق تمكين المجال"، فسيتم عرض الشاشة التالية قبل تعيين المباراة على "في الملعب"
تظهر الفرق على أنها "في انتظار التنشيط الميداني" إذا كانت الحالة جيدة ولكن لم يتم تحويلها إلى قناة راديو المنافسة، وستظل التحذيرات والأخطاء معروضة. إذا تم تعطيل "التحكم في الراديو عن طريق التنشيط الميداني"، ستظهر شاشة مماثلة باستثناء أنه سيتم عرض الفرق على أنها "جاهزة" على الرغم من أن الحقل كان في وضع "الاستعداد الميداني". بمجرد تعيين هذه المطابقة "في الميدان"، سيتغير وضع الاستعداد الميداني ليصبح أخضرًا ويتم عرض الحقل نشطًا. الحقل النشط هو الذي سيتم تشغيله عندما يختار المشغل "بدء المباراة".
بمجرد بدء المباراة، سيتم تبديل شاشة قائمة الانتظار الميدانية وإظهار وقت المباراة المتبقي.
تسجيل الأخطاء
سيقوم نظام FC بتسجيل بيانات معينة في كل من دماغ FC وسجل روبوت الطالب.
بالنسبة للروبوت الطالب، يتم تحديث المؤقت الداخلي الدماغي V5 ليتوافق مع ساعة الوقت الفعلي التي يوفرها مدير البطولة. وهذا يسمح بإدخالات السجل الموجودة؛ على سبيل المثال، قم بمطابقة أحداث البداية والتوقف والاتصال اللاسلكي للحصول على طوابع زمنية لليوم. تقوم TM أيضًا بإرسال معلومات الأحداث والمطابقة التي تم تسجيلها في السجل. تظهر إدخالات حدث التحكم الميداني باللون الأصفر.
"--> 17:38:53" = يُظهر هذا السجل أنه تم ضبط وقت الساعة.
"VRC-21-1234" = يظهر هذا السجل ؟؟؟؟؟؟
"Q-0001" = يُظهر هذا السجل أنه قد تم تنشيط مباراة التأهل 1.
سيقوم دماغ FC أيضًا بتسجيل الإدخالات باستخدام ساعة TM المتوفرة. بالإضافة إلى ما سبق، سيتم أيضًا تسجيل بعض الأخطاء التي قد تحدث أثناء المباراة؛ تتضمن هذه الأخطاء حاليًا قطع اتصال الكابل وأخطاء قطع الاتصال بالراديو. عندما تنتهي المباراة، إذا كان الملعب لا يزال نشطًا، قد يُظهر دماغ FC تحذيرًا بهذه الطريقة.
يشير هذا إلى حدوث أخطاء في قطع الكابل أو الراديو أثناء تمكين الروبوتات أثناء المباراة. إذا نظرت إلى حالة الفريق التفصيلية، فسوف تظهر المزيد من المعلومات. يوضح هذا المثال أن فريق التحالف الأحمر رقم 2 واجه خطأ في قطع الكابل، وهو ما يشير إليه مؤشر المنفذ الأحمر. سيؤدي فتح حالة الفريق التفصيلية إلى إظهار إجمالي عدد الأخطاء.
يتم تسجيل هذه المعلومات في سجل الدماغ FC بهذه الطريقة (مطلوب VEXOS 1.1.2b3 أو أحدث)
تظهر إدخالات سجل FC باللون الأصفر. في هذا المثال، واجه فريق التحالف الأحمر رقم 2 (R2) خطأين في الكابل، وكان لدى فريق التحالف الأزرق رقم 1 (B1) خطأين في قطع الاتصال اللاسلكي.
نحن ندرك أنه ليس من العملي مراقبة عقل نادي كرة القدم بحثًا عن هذه الأخطاء في معظم المسابقات ما لم يتوفر موظفون تقنيون ميدانيون متخصصون. الاستخدام الأساسي للتسجيل هو السماح بالتحليل اللاحق في حالة وجود أي مواقف غير عادية؛ على سبيل المثال، ربما فشلت جميع الروبوتات الأربعة في التحرك خلال فترة المباراة. إذا أظهر السجل أن جميع اللاعبين الأربعة لديهم أخطاء في قطع اتصال الراديو، فيمكن أخذ ذلك في الاعتبار عند النظر في عمليات إعادة المباراة المحتملة. على العكس من ذلك، إذا لم يتحرك روبوت الطالب أثناء المباراة ولكن لم يُظهر أي لاعب أو عقل الطالب أي أخطاء في السجل وأن مراحل المباراة قد بدأت بشكل صحيح، فمن المرجح أن المشكلة ليست خطأ نظام التحكم الميداني وروبوت الطلاب/ قد يلزم التحقيق في التعليمات البرمجية بحثًا عن المشكلات المحتملة.
تطبيق المهارات
يمكن استخدام أحد أشكال برنامج FC عند إجراء مباريات المهارات. يركز هذا الإصدار على فحص وعرض الحالة لروبوت واحد (أو اثنين لـ VexU) ويسمح ببدء تشغيل المهارات لمدة دقيقة واحدة من شاشة الدماغ FC كبديل لاستخدام TM.
ستعرض شاشة البداية وضع الراديو الحالي، BLE أو VEXnet، الذي تم تحديده على شاشة الإعدادات.
عندما لا تكون وحدة تحكم الفريق متصلة، تظهر علامة تعجب كبيرة،
عندما يكون الفريق متصلاً ويكون هناك خطأ أو تحذير، يتم عرض الوصف. في هذا المثال، لم يتم إنشاء اتصال راديو الروبوت.
عندما تكون الحالة جيدة، تظهر دائرة خضراء مع علامة اختيار.
يمكن الآن بدء تشغيل المهارات إما من شاشة FC Brain أو نوافذ التحكم في مطابقة TM أو الكمبيوتر اللوحي المتصل بـ TM. عند البدء من شاشة FC Brain، يتم إرسال رسالة إلى TM تطلب بدء تشغيل المهارات، وهذا يسمح لجميع عروض وقت المباراة العادية بالعمل بشكل صحيح.
ستعرض شاشة FC الوقت المتبقي لتشغيل المهارات عند تمكين الروبوت.
الملحق أ
وصف الحقول لشاشة حالة الفريق التفصيلية.
هذا هو عرضة للتغيير. الشاشة المعروضة هي الشاشة المستخدمة أثناء بطولة العالم VEX 2022 ولكن قد يتم تبسيطها للإصدار النهائي لتطبيق FC في أواخر صيف 2022.
| فريق | 1234 أ | رقم الفريق الذي أبلغ عنه الروبوت |
| فيكسوس | 1.1.1 | تم تثبيت الإصدار الحالي من VEXOS في دماغ الروبوت الجماعي |
| نسخة الراديو | 1.0.0ب49 | إصدار راديو الروبوت (هذا معطل حاليًا ولن يتغير) |
| مذياع | 81/6 شركات | قناة الراديو الحالية والفترة الزمنية والوضع (الحفرة أو المنافسة) |
| حالة الراديو | 003د | للاستخدام من قبل هندسة VEX في هذا الوقت |
| حالة النظام | 1090 | للاستخدام من قبل هندسة VEX في هذا الوقت |
| برنامج | يقود | برنامج المستخدم الحالي، 0 لا يعمل، Slot_1 وما إلى ذلك أو Drive |
| حالة الدماغ | 21 | للاستخدام بواسطة هندسة VEX في هذا الوقت، قم بمطابقة وضع التحكم في الدماغ |
| الحالة الميدانية | ج9 | للاستخدام بواسطة هندسة VEX في هذا الوقت، قم بمطابقة وضع التحكم في وحدة التحكم |
| بطارية | 100% | سعة بطارية الروبوت |
| اتصال | جيد | حالة الاتصال اللاسلكي بين وحدة التحكم والروبوت |
| نسخة السيطرة | 1.0.0ب75 | إصدار البرنامج الثابت في وحدة تحكم الفريق |
| راديو السيطرة | 1.0.0ب48 | إصدار البرنامج الثابت في راديو وحدة تحكم الفريق |
| السيطرة على البطارية | 100% | النسبة المئوية لمستوى بطارية وحدة التحكم |
| الإشارة | 95 | نسبة جودة إشارة الراديو |
| آر إس إس آي | -54 | قوة إشارة الراديو بوحدة dBm |
| قطرات الراديو | 0 | عدد مرات فقدان الاتصال اللاسلكي أثناء لعب المباراة |
| توقيت المباراة | 102499 | قد تتم إزالة مؤقت المطابقة الداخلي بالمللي ثانية، لاستخدامه في التطوير |
| عرض | 103 | مؤقت المباراة الداخلي الذي سيتم عرضه على الشاشة الرئيسية |
| أخطاء الكابلات | 0 | أخطاء الكبل 0 عدد مرات فقدان اتصال وحدة التحكم أثناء اللعب في المباراة؛ يشير هذا إلى عدد المرات التي تم فيها فصل الكابل الذكي عن FC |