يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك على التنقل في الميدان في ساحة اللعب لنقطة التحول في VEXcode VR، مع إحداثيات المواقع (X، Y).
كيف يعمل مستشعر GPS في VEXcode VR
يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX الموجود داخل حقل VRC لتثليث موضع X وY والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الشطرنج هذا في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. يعد نظام VEX GPS نظام تحديد المواقع المطلق، لذا فهو لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.
لاستشعار رمز المجال، يتم تثبيت مستشعر VEX GPS، وهو عبارة عن كاميرا بالأبيض والأسود، في الجزء الخلفي من الروبوت ويتجه نحو الخلف.
يقوم مستشعر GPS بالإبلاغ عن الإحداثيات (X، Y) لمركز دوران Moby في الميدان، بالملليمتر أو البوصة.
تحديد الإحداثيات (X,Y) على مجال VRC
يتراوح المجال في VEXcode VR من -1800 مم إلى 1800 مم تقريبًا للمواضع X وY. يعتمد موقع بداية Moby على موضع البداية المحدد.
يقع موقع المركز أو الأصل (0,0) عند المرمى المتحرك المحايد في وسط الملعب.
التعرف على إحداثيات (X,Y) لحساس GPS
يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X وY لموبي في الميدان. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران موبي الذي يقع بين الشوكات كما هو موضح في هذه الصورة.
يمكن استخدام كتل المراسل من فئة الاستشعار في Toolbox للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.
يمكن عرض إحداثيات X وY الحالية لمستشعر GPS الخاص بـ Moby في الحقل في وحدة تحكم الطباعة باستخدام كتل من فئة المظهر في صندوق الأدوات.
استخدام مستشعر GPS لمساعدة Moby على التنقل في الميدان
يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Moby على التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يستطيع Moby القيادة على طول المحورين X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة الحد. يتيح ذلك لـ Moby القيادة باستخدام تعليقات المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.
في هذا المشروع، سيتحرك Moby للأمام من موضع البداية D، حتى تصبح قيمة المحور X أقل من 600 مم، ثم يتوقف، ويضع مركز دوران Moby على خط الشريط الأبيض.
ملاحظة: قد يتعين عليك مراعاة القصور الذاتي للروبوت أو انحرافه عند ضبط المعلمات الخاصة بك.
موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على Moby
يتم تثبيت مستشعر GPS في الجزء الخلفي من الروبوت، بينما يقع مركز دوران Moby في الجزء الأمامي من الروبوت.
تم تكوين مستشعر GPS في VRC Tipping Point لحساب هذه الإزاحة (حوالي 260 مم)، بحيث تعكس القيم التي تم الإبلاغ عنها مركز دوران Moby.
نصف قطر الأهداف المتنقلة
يبلغ الحد الأقصى للقطر للأهداف المتنقلة 330.2 ملم (13 بوصة)، وبالتالي فإن المسافة من النقطة المركزية إلى حافة الهدف المحمول (نصف القطر) تبلغ حوالي 165 ملم (6.5 بوصة).
(X، Y) إحداثيات عناصر اللعبة في نقطة التحول
يمكن أن تساعدك معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل أهداف الهاتف المحمول، في التخطيط لمشاريعك في VEXcode VR.
يتم توفير المرجع التالي كدليل، استنادًا إلى الإعداد الميداني في بداية كل مباراة، لمواقع إحداثيات النقطة المركزية التقريبية لعناصر اللعبة في ملعب VRC. تذكر أن تأخذ في الاعتبار نصف قطر هدف الجوال عند استخدام هذه الإحداثيات لبناء مشاريعك.
إحداثيات الهدف المحمول
إحداثيات الكتلة الدائرية
إحداثيات حافة المنصة
تحديد عنوان GPS لموبي
يمكن أيضًا استخدام مستشعر GPS لتحديد عنوان GPS. يتراوح العنوان من 0 درجة إلى 359.9 درجة، متبعًا نمط عنوان البوصلة.
عند استخدام مستشعر GPS لاكتشاف الموقع، سيظل عنوان GPS ثابتًا بالنسبة للمجال، بغض النظر عن موضع بداية الروبوت.