الروبوت المستخدم في ملعب VIQRC Slapshot في VEXcode VR هو نسخة افتراضية من Snapshot، وهو VEX IQ Hero Bot، المستخدم في مسابقة VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot لعام 2022-2023. تتمتع Virtual Snapshot بنفس الأبعاد والمحركات مثل اللقطة الفعلية، ولكن مع أجهزة استشعار إضافية لتشفير حركات مستقلة إضافية في VEXcode VR. في إصدار VEXcode VR من Slapshot، يوجد روبوت واحد فقط، وقد تم تكوينه مسبقًا بالفعل. وهذا يلغي الحاجة إلى تكوين الروبوت، أو مشروع قالب محدد مسبقًا.
ضوابط الروبوت
تحتوي اللقطة على عناصر التحكم التالية:
مجموعة نقل الحركة مع مستشعر بالقصور الذاتي. يؤدي ذلك إلى تمكين فئة "نظام الدفع" من الكتل الموجودة في Toolbox الخاص بـ VEXcode VR لقيادة الروبوت وتحويله.
ذراع يتم التحكم فيه بواسطة محرك الذراع. يسمح ذلك للروبوت بتحرير الأقراص من بعض الموزعات والوصول إلى الحاجز للمس منطقة الاتصال في نهاية المباراة.
- يتم رفع الذراع وخفضه باستخدام كتلة [Spin for] أو [Spin to Position]. الوضع الافتراضي هو خفض الذراع.
مدخل يتم التحكم فيه بواسطة محرك السحب. يسمح هذا للروبوت باستقبال الأقراص، أو عكس الإدخال (يسمى عكس الإدخال أيضًا الإخراج) لتدوير الأقراص للخارج وبعيدًا عن السحب وتسجيلها.
- يمكن تدوير المدخول باستخدام كتلة [Spin for]. يؤدي تدوير المدخول بمقدار 180 درجة إلى الحصول على قرص من الحقل.
- يمكن تحريك كل من المدخل والمخرج باستخدام كتلة [الدوران]. من خلال تدوير المحرك لفترة محددة ثم إيقاف المحرك، يمكنك التأكد من إزالة القرص من المخرج.
أجهزة استشعار الروبوت
أضافت Virtual Snapshot أجهزة استشعار للبرمجة المستقلة في VEXcode VR. تعتمد هذه المستشعرات على مستشعرات VEX IQ (الجيل الثاني) بما في ذلك مستشعر المسافة (الجيل الثاني) والمستشعر البصري.
بالقصور الذاتي
مستشعر القصور الذاتي الذي يتم استخدامه مع مجموعة نقل الحركة . وهذا يسمح للروبوت بإجراء دورات دقيقة ودقيقة.
يشير عنوان نظام نقل الحركة إلى قيمة تتراوح من 0 إلى 359.9 درجة، ويكون اتجاه عقارب الساعة إيجابيًا.
مستشعر المسافة (الجيل الثاني)
يقوم مستشعر بالإبلاغ عما إذا كان الجسم قريبًا من المستشعر، وكذلك المسافة التقريبية من مقدمة المستشعر إلى الجسم، بالملليمتر أو البوصة.
يمكن استخدام مستشعر المسافة الموجود في اللقطة الأمامية لاكتشاف مدى بعد الروبوت حاليًا عن السياج.
لمزيد من المعلومات حول مستشعر المسافة IQ (الجيل الثاني)، مقالة مكتبة VEX رقمهذه.
تبديل الوفير
يقوم مفتاح Bumper Switch بالإبلاغ عما إذا كان يتم الضغط عليه حاليًا أم لا.
يوجد مفتاح المصد داخل آلية السحب ويمكن استخدامه لتحديد ما إذا كان قد تم تحميل القرص في المدخل أم لا.
لمزيد VEX .
أجهزة الاستشعار البصرية
يستخدم المستشعر البصري الضوء المنعكس لاكتشاف لون الكائن وقيمة تدرج اللون وقيمة التدرج الرمادي والقرب.
يتم استخدام المستشعر البصري الموجود في اللقطة الأمامية لاكتشاف لون الموزعات.
يمكن أن يكون هذا مفيدًا عند تحديد الموزع الذي سيتم التفاعل معه وكيف يجب أن يستجيب الروبوت للموزع لتحرير الأقراص.